1、“.....它采用中封式三位五通双电控滑阀，当滑阀处在中间位置时，各口互不相通，活塞可停留在气缸的任意位置。这种回路不允许有漏损，这样才能保证气缸可靠地工作。在气缸终端需要保持活塞固定的停止位置时，也使用这种回路。图所示为双活塞杆气缸的这种回路。它采用中封式三位五通双电控滑阀，当滑阀处在中间位置时，压缩空气同时与活塞左右两腔相通。因两腔活塞的有效受压面积相等，从而保证了活塞两腔同时受压时，活塞能停留在任意位置。但当外界加在活塞杆上的轴向力不平衡时，则活塞停止的位置不稳定。为了克服这个缺点，可增设调压阀进行压力调解，控制活塞两侧压力平衡，如图所示。这种回路可允许有少量漏损，比采用中封式阀较可靠。四延时控制回路图所示的延时控制回路，为控制信号使二位四通单气控滑阀切换时......”。

2、“.....经过定的时间，气容压力达到定数值，控制二位三通气控阀切换。压缩空气经阀的口输往执行机构。信号取消后，阀又弹簧复位，压缩空气控制阀也复位而关闭，口无输出。气容中的空气经阀的单向阀阀而排空。延时控制回路用于不允许使用时间继电器的场合，如易燃易爆和大粉尘的场合。速度控制回路单作用气缸的速度控制回路图它由二位三通单电控滑阀和两个单向节流阀和所组成。阀使气缸换向，阀的节流阀控制气缸活塞杆的伸出速度。阀的节流阀控制活塞杆的退回速度。空气控制阀空气控制阀是气动控制元件，它的作用是控制和调节气路系统中压缩空气的压力流量和方向，从而保证气动执行机构按规定的程序正常地进行工作。空气控制阀按其作用可分为压力控制阀流量控制阀和方向控制阀三类。压力控制阀根据它的作用不同又可分为调压法安全阀和顺序阀......”。

3、“.....它主要有截流阀单向截流阀和排气节流阀。方向控制阀是用来控制气流的方向气路的通断，从而使执行机构的动作发生变化的气动元件。方向控制阀按阀内气流的方向分单向型方向控制阀，它只允许气流沿个方向流动。如单向阀快速排气阀等换向型方向阀，它可以改变气流流动的方向。按控制方式分电磁气压机械和人力等控制方法实现。按动作方式可分为直动式和先导式。按联结方式分管式连接板式连接和法兰连接式连接。本次机械手的设计中经过考虑和分析后，在不光满足各气路要求的条件下又考虑到控制阀的统性和方便性，我统选择了型号为的电磁方向控制阀。各气缸凡能采用排气节流方式的，都通过电磁阀的排气口节流阻尼螺钉锥面式调速。手臂前后伸缩气缸的气路上，在最接近气缸处，装有两个快速排气阀，以加快启动速度和调节全行程上的速度......”。

4、“.....以减少制动时的惯性冲击，提高定位精度。手臂的上下升降则采用进气节流方式，用个单向节流阀调整手臂的上升速度。下降靠自重下降速度仍有电磁阀排气口节流调整。气动基本回路气动回路和液压回路相比，有几方面的不同台气动机械手的气动系统有时机械手的设计.机械手设计的总体方案由于本次设计的机器人需要通过气缸来实现机械手臂的三个方向上的自由度如手臂的上下的升降运动手臂的前后伸缩运动手臂的回转运动以及用气压马达来实现小车按轨道运动。总体设计方案如下面的框图所示设计示意图如下所示机械手的执行机构由于采用积木式连接，结构非常简单实用。.机器人的规格参数该机械手属于圆柱坐标式。机器手的参数主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，机械手最大抓重以公斤左右的为最多。故该机械手主参数定为公斤。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数......”。

5、“.....设计速度过低则限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为毫米秒，最大回转速度设计为秒。平均移动速度为毫米秒，平均回转速度为秒。机械手动作时有起动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。则手臂前后伸缩平均速度为毫米秒，手臂上下升降平均速度为毫米秒，手臂回转平均速度为秒。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而使刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为毫米，最大工作半径为毫米，手臂安装因此......”。

6、“.....目前几乎都设机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏进行生产。综上所述，有效地应用机械手，使发展工业的必然趋势。.机械手的发展概况对机械手的般要求降低机械手的成本为了扩大机械手的使用范围，必须降低机械手的成本。据统计，机械手电气控制装置所占成本的比重较大。品种多样化为了适应不同工作的需要，应使的机械手的品种多样化，用机械手代替更多的人的手工劳动，进而实现生产过程的自动化。特别是那些工作比较单重复性很大而工作条件又较差和劳动量较大的工种，更应注意设计和使用各种类型的机械手。零件部件系列化通用化标准化为了加速扩大机械手的应用领域，应尽量缩短其设计和制造周期。这样，就要求机械手的种零件部件如手部臂部等系列化通用化标准化。然后，即可根据具体工作的需要，将这些零件部件或再相应地增加些其它零件部件进行组合......”。

7、“.....当然，这样的机械手还应保证组合方便，旦工作变更时，就能迅速而顺利的重新组合。产品性能应准确可靠机械手的重要技术指标之，就是其性能应稳定可靠。为此，要求设计合理，元件稳定，制造精确。机械手的发展概况与发展趋势机械手是机械电子计算机液压液力与气压传动等多学科高新技术融合的成果，是当代技术进步的典型范例。机械手通常用作机床或其它机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手。专用机械手经过几十年的发展，如今已进入以通用机械手为标志的时代。行走机构机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。机座它是机械手的基础部分......”。

8、“.....故起支承和联接的作用。其它部分行程检测装置和传感装置等。行程检测装置是检测和控制机械手各运动行程位置的装置。传感装置其中装有种传感器，使手指具有敏感性和自控性，用以反映手指与物件是否接触物件有无滑下或脱落物件的位置是否准确手指对物件的握紧力是否与物件的重量相适应。二运动机构使手部完成各种转动摆动移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。般专用机械手有个自由度。.机械手的分类㈠按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线，用以自动的传送物件或操作工具......”。

9、“.....成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手也称工业机器人即指具有可变程序和单独驱动的控制系统，又不从属于种机器，而能自动地完成传送物件或操作些工具的机械装置。㈡按机械手的驱动方式分类液压驱动机械手以压力油进行驱动。气,控制,节制,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中......”。