1、“.....如果截面上有键槽时，应将求得的轴径增大，查手册可知，当有个键槽时，且轴径小于时，轴径增大值为，所以实际轴径应为.圆整取所以阶梯轴的最小直径合格。电机的选择．电机功率.公式中车的载荷重量重力加速度车的运行速度米秒．电机转速所给出的已知的设计参数.公式中电机的实际转速转分每分钟秒电源频率赫芝电机旋转磁场的极对数。我国规定标准电源频率为周秒极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速极对数时，旋转磁场的转速．传动比电传.公式中电电机的实际转速传电机的转速由上面计算得出电机型号，直流转速仅指电机转速，额定转速仅指电机转速，额定转矩。.执行部件分析运动要求适用条件分析......”。

2、“.....根据运动合成与分解原理，车体的运动和驱动轮的运动之间的运动关系如下.推导.各参数三组驱动轮转动的线速度。分别是三组驱动轮的转动角。机器人平移速度在机器人车体坐标系下和轴的分量。机器人自传的角速度。万条以上。最近出现的圆齿带较之方齿带，更进步增大了传动力和肃静性，作为新代的环保带，其使用范围更趋广泛。现在，已开始成为对同步传动噪音要求极为严格的家用和工业用缝纫机打字机复印机的使用对象。.设计组成要素分析选择.基本组成结构对确定的方案进行分析说明组成结构特点。三轮全向底盘控制的三个阶段.判断起始位置包括车身相对于比赛场地的位置和车身自身与初始化时的车体角度。......”。

3、“.....三个电机从起始速度加速到目标速度需要定的时间，而在这个时间内三个电机的加速度的值必须成定的比例，不然车体会出现定的偏差，针对这个问题需要进行对控制器的调节，和综合外部反馈进行定的调节，消除已经发生的和即将发生的误差。.底盘达到目标速度进行正常的寻迹。这个过程需要大量的外部反馈和对应抵消误差，以准确的达到预定位置。这个预定位置会被作为下次运动的起始位置。.动力分析不同动力的适用条件，选定的类型如何使机器人具有良好的运动性能是进行车体布局及运动机构设计时首先要考虑的因素。其设计原则主要体现为减少重量!重心尽量低降低转动惯量增加稳定性以及增强抗碰撞能力。减少重量主要从材料上考虑尽量使用轻型高强度材料如铝合金等......”。

4、“.....根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动工作载荷车的载荷升降载荷手臂载物车身重运动参数运行速度米秒手臂上下速度.米秒......”。

5、“.....因此我们采用了互补结构的第种轮系。设计时在强度许可的情况下使相邻两小轮的互补重叠区尽量宽这样机器人在运动中更加平稳......”。

6、“.....．手臂工作原理插入重物中心孔来达到目的力传递分析主动件到执行件．主动件到执行件通过弹性联轴器实现。.弹性联轴器通常由金属圆棒线切割而成，常用的材质有铝合金不锈钢工程塑料。弹性联轴器运用平行或螺旋切槽系统来适应各种偏差和精确传递种能够在倾斜或垂直壁面进行移动作业的极限点位作业机器人，也是种移动机器人。近年来，机器人应用从制造领域向非制造领域扩展。由于这种扩展，机器人在诸如野外作业深海探测以及些人类本身所不能进入的特殊环境的作业中，正在发挥越来越大的作用，近年来机器人研究在多方面都已经取得了很大的进展,研究的成果必将成为各行各业提高生产力的强有力的工具.我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下......”。

7、“.....目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台配套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低......”。

8、“.....因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。.课题意义机器人技术研究的发展状况近年来工业搬运机器入和移动机器人技术研究的发展状况，接着在此基础上对轮式物料搬运机器人进行了系统分析，然后提出了各个功能模块的实现方案。这些模块包括移动载体操作臂控制系统无线通讯模块等。最后，用机器人样机进行了搬运模拟物料的功能实验，验证了设计方案的可行性。动分析，进而确定了机器人系统的控制方案。在这控制方案中完成了所要求的任务与要求。关键字机器人搬运结构设计.课题分析.简介机器人，机器人词来自于年捷克的个科幻内容的话剧。剧中的个人物名字叫,是家公司发明的形状像人的机器......”。

9、“.....该剧轰动时，从此以后，人形机器的科幻小说层出不穷，所以受影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机器人想象成外貌与人相似的机器和电子装置。但现实并非如此，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相似之处，所以在工业应用场合，经常被称为“机械手”。有关机器人的定义随着时代发展不断发生着变化，但工业机器人的定义已经被基本确定，根据国家标准，工业机器人被定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程多用途，并可对个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化应用中使用”，其中操作机被定义为“是种机器，其机构通常由系列互相铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体工具或工件”......”。