（终稿）SMC2187型摆线针轮行星传动的设计（全套完整有CAD）

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《（终稿）SMC2187型摆线针轮行星传动的设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、“.....表面硬度。摆线针轮行星传动中，各主要件的实效形式有摆线轮齿与针齿表面的疲劳点蚀和胶合输出机构柱销与针齿销的弯曲折断，转臂轴承的疲劳点蚀等。齿面接触强度计算实践表明，摆线轮和针齿齿面的失效形式是疲劳点蚀和胶合，针齿销和针齿套有时也发生胶合。啮合齿面的接触应力滑动速度润滑情况以及零件的制造精度，都是影响齿面产生疲劳点蚀和胶合的因素。为了防止产生点蚀和减少生产胶合的可能性，应进行摆线轮齿与针齿间的接触强度计算。根据赫兹公式，齿面接触应力按式计算式式中为针齿与摆线轮齿在位置啮合中的作用力，由式计算。为当量弹性模量，因为摆线轮的弹性模量与针齿的弹性模量均为钢的弹性模量，故。为摆线轮的宽度，通常。为当量曲率半径，可按式计算......”。

2、“.....可按式计算式因摆线轮齿在不同点啮合时，与的值也不同，故用式进行强度验算时，应取中的最大值代入，即用下式验算式中为许用接触应力，材料为的针齿和摆线轮，硬度为时，单级减速器，对于双级减速器的低速级，因为速度低，动载荷小，。输出机构圆柱销的强度计算输出机构圆柱销的受力情况相当于悬臂梁，在作用下，圆柱销的弯曲应力为将代入，得设计时，此式可化为式中为圆柱销数目。为输出轴上作用的转矩。弧齿廓之间以及摆线轮上柱销与输出机构上销孔之间的载荷分布较复杂。除了受接触变形影响意外，还受制造误差啮合间隙等的影响。为了便于分析，假定传动中没有装配间隙，不考虑摩擦因素等......”。

3、“.....各对轮齿沿待啮合点法线方向的初始间隙，可按式计算。式式中为第个针齿相对于转臂的转角。为短幅系数。判定摆线轮与针轮同时啮合的齿数输出轴的最大瞬时许用转矩为在标准齿形摆线轮与针轮处于理论上的无隙啮合时，同时啮合的齿数约为摆线轮齿数的半。其中受力最大的齿为处于或最接近于处的对齿，所有受力可按式计算。式若摆线轮齿形经过修正，与针轮处于有隙啮合状态，并且在处只对齿啮合时，则作用力可按式计算。式利用式，分别求出与作用时，受力最大的这对齿在接触点公法线方向的总的接触变形表示为与。式式式其中，为摆线轮与针轮齿材料的泊松比，二者材料相同均为，。为摆线轮与针轮齿材料的弹性模量，二者材料均为，。为摆线轮在处的齿廓曲率半径......”。

4、“.....为负是表示该处齿廓外凸。按式，分别算出由与引起的摆线轮其他各齿功率效率力矩输入轴功率输入轴转速输入轴转矩级传动参数设计.设计齿形参数传动比摆线轮和针轮要实现连续正确地啮合，两轮节圆上的齿距必须相等。摆线轮的实际齿廓在其节圆上对应的弧长成为摆线轮的节圆齿距，以表示，有摆线轮的齿数为针轮相应的齿数为其中代入得所以采用齿差结构摆线轮齿数针齿齿数计算输出轴转矩其中为传动效率，可取所以初选摆线短幅系数以偏心距短幅系数荐用值见表表短幅系数荐用值表初取对取整......”。

5、“.....需满足初取计算针径系数针径系数荐用值表针径系数荐用值表.满足上表要求因此，针齿半径取摆线轮齿顶圆半径摆线轮齿根圆半径确定摆线轮宽度为摆线轮的齿宽系数，般取，通常取所以.选择转臂轴承和中间支撑轴承依据文献，按针轮半径，初步估计摆线轮的内孔半径选择轴承型号尺寸初步选择宁波江北轴承有限公司生产的微型轴承，详细参数见表表微型轴承详细参数表型号外形尺寸额定负荷极限转速确定输出机构参数首先要确定摆线轮上柱销直径，柱销的直径由柱销的弯曲强度条件决定，在这里粗取柱销的直径为则输出法兰上柱销孔的直径输出机构柱销孔中心圆直径取根据下表选择销轴数目表柱销数目参考值表由于......”。

6、“.....见图所示，保证最小壁厚不小于初选图示意图二级传动参数设计输入轴转矩.设计齿形参数传动比摆线轮和针轮要实现连续正确地啮合，两轮节圆上的齿距必须相等。摆线轮的实际齿廓在其节圆上对应的弧长成为摆线轮的节圆齿距，以表示，有摆线轮的齿数为针轮相应的齿数为其中代入得所以采用齿差结构摆线轮齿数针齿齿数计算输出轴转矩其中为传动效率，可取所以初选摆线短幅系数以偏心距短幅系数荐用值见表表短幅系数荐用值表传动效率高，由于是滚动接触，所以摩擦损失小，所以传动效率要比其他传动要高些。结构紧凑，体积小，重量轻。.机构分析通用摆线针轮行星传动结构中，常采用两片相同的摆线轮，布置成偏心相差结构，输出采用传动的销轴式机构股体积明显偏大......”。

7、“.....小型摆线针轮行星传动由于其使用场合的特殊性，要求他体积小重量轻，并具有较强扭矩传递能力。本课题研究的超小型两级摆线针轮行星传动减速器，要求具有极小的轴向尺寸，并能实现大传动比的传动，其次该减速器的驱动具有稳定大扭矩输出的特性，针对这些要求，本课题结合通用摆线针轮行星传动减速器具有传动比大输出扭矩大效率高运转平稳的特点，综合其传动优势，决定采用两级摆线针轮行星传动。根据超小型两级摆线针轮行星传动减速器的特殊要求，重新进行了结构设计，具体技术措施如下单级摆线针轮由两片减少到片，从而达到减小减速器体积的目的。根据相对运动原理，人为地将输出柱销从原来的输出轴上移动到摆线轮上，并取消柱销套......”。

8、“.....这样设计即有利于零件的加工，又有利于整体结构的合理布置。超小型摆线针轮行星传动减速器结构如图所示图二级超小型摆线针轮行星传动减速器的结构图内齿针齿轮取消针齿结构形式，采用圆弧齿廓，这样可以保证细微加工精度，减少零件累计误差，便于次成型。由于和通用的摆线针轮行星传动减速器相比，采用圆弧齿廓内齿轮结构，即针齿和针齿壳做为体，和传统的二支点，三支点结构相比，可以完全避免圆弧内齿廓的弯曲破坏和弯曲刚度过低引起的破坏。由于取消了针齿套，所以传动效率稍有降低。另外，由于取消了针齿套功能小型及微型系统研究合作机构组织。德国制定微机械系统技术计划，并发展了种用于小型及细微加工的技术。我国小型及微型系统研究起步也不晚......”。

9、“.....并在基础研究和相关技术方面取得了些有特色的成果，有些已经达到国际先进水平。年，国家投入数亿元人民币进行研究与开发，逐步建立起我国研发体系和产业化基地，提高我国在领域的核心竞争力，为推动的可持续发展和产业化打下良好的基础，并在些方面进入国际领先水平，随着中国经济的高速发展，在航天小型及微型技术生物医学工程等领域，比如微型传感器小型及微型执行机构超小动力传递系统手术机器人关节驱动等系统的应用越来越广泛在家电产品汽车附件办公设备住宅设备高级玩具等自动化智能化等方面的要求也日趋提高，功率为几瓦到几十瓦的减速器应用场合越来越多。在日本......”。