三自由度工业机器人设计（全套完整有CAD）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:52:02

《三自由度工业机器人设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、“.....计算应力循环次数.由接触疲劳寿命系数图表，查得.计算接触疲劳许用应力取失效概率为，安全系,由下式得则取.计算.试算小齿轮分度圆直径，由计算公式得根据计算的结果及电动机的输出轴径，取.计算圆周速度.计算齿宽及摸数.计算纵向重合度计算载荷系数已知使用系数。根据，级精度，由动载荷系数值分布图，查得动载荷系数.由接触强度计算用的齿向载荷分布系数表，查得.，由弯曲强度计算的齿向载荷分布系数图，查得.。由齿向载荷分配系数,查得.，故载荷系数.按实际的载荷系数校正所算得的分度圆直径，由式得.计算模数.按齿根弯曲强度设计由式确定计算参数计算载荷系数根据纵向重合度，从螺旋角影响系数图表查得.......”。

2、“.....查得。由弯曲疲劳寿命系数.，.计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数.，由下式得计算大小齿轮的并加以比较小齿轮的数值大。设计计算对比计算结果,由齿面接触疲劳强度计算的法向模数小于由齿根弯曲疲劳强度计算的法向模数,根据满足弯曲强度及接触疲劳强度,最后取。.几何尺寸计算计算中心距将中心距圆整为.按圆整后的中心距修正螺旋角因值改变不大,故参数等不必修正。设计计算.电动机的选择第轴的电动机的选择根据设计方案可知，第二轴第三轴的所有重量都是第轴的负荷，所以说，第轴的转动惯量是很大的......”。

3、“.....计算出最终动力源轴上所需要的最大的转动惯量，再根据动力源轴上的转动惯量进行选择电动机。下面计算第轴上的转动惯量如图，该轴的转动轴与第二轴的转动轴不同，该转动轴的轴线为线，则在这种情况下，图第三臂的转动惯量第二轴的转动惯量两电动机的转动惯量两个齿轮的转动惯量减速箱的转动惯量第轴本身的转动惯量所以，总的转动惯量为而转动角加速度为则输出轴的转矩为由式得转换到电动机上的转矩为根据要求，选，的型伺服电机，为.。第二轴的电动机的选择根据设计方案可知，第三轴的所有重量都是第二轴的负荷，所以说，第二轴的转动惯量也是很大的，必须计算各零部件的转动惯量，计算出最终动力源轴上所需要的最大的转动惯量......”。

4、“.....下面计算二轴上的转动惯量第二轴的转动惯量.电动机的转动惯量.齿轮的转动惯量轮减速箱的转动惯量减第二轴的总惯量总.第三臂的转动惯量电动机的转动惯量轮.减速箱的转动惯量减总的转动惯量为总转换到电动机上的转矩为电.根据要求电额，选.,的.型电动机第三轴的电动机的选择第三臂的转动惯量电动机的转动惯量轮.减速箱的转动惯量减总的转动惯量为总转换到电动机上信息处理装置通过信息传输装置与机器人本体相连，多用于智能机器人。机器人具有六自由度，即大臂的回转臂的左右摆动臂的上下摆动手腕的回转手腕的伸缩和手爪的抓取。当然，图中没有表示出控制系统及手爪抓取的那部分......”。

5、“.....由电动机经过传动系统带动大臂的回转运动，且与大臂相连的所有其它手臂手腕及机械构件也随大臂起作回转运动而后另手臂由电动机驱动作左右摆动还有，第三臂由电动机驱动作上下摆动最后，手腕的回转伸缩及手爪的抓取由其它三个电动机驱动。.第轴大臂的结构大臂的结构图图及其传动原理简图图图图第臂，也即大臂，该手臂实现工业机器人的回转运动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了三级斜齿轮传动，且所有的斜齿轮都装在个箱体减速箱里面。然而，与般情况不同的是，第三级斜齿轮直接固定在机座上，从而使其它的上级的斜齿轮传动机构绕着它转动，且电动机又固定在大臂上......”。

6、“......第二轴的结构第二轴的结构图图图第二轴，该手臂实现工业机器人的左右摆动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个减速系统采用了级齿轮传动。由电动机上的个齿轮和轴承右侧的个齿轮啮合，轴承通过定位销与第二大臂固定，电动机带动齿轮，把动力传给与第二臂固定的轴承，使得第二臂实现水平线上的前后摆动。.第三轴的结构第三轴的结构图图图第三轴，该手臂实现工业机器人的上下摆动，整个系统由伺服电动机驱动。为了实现传动的设计要求以及结构的最优化设计要求，整个系统采用了级齿轮内啮合传动。而澳大利亚和非洲地区大概占的比例......”。

7、“.....机械手的产量遥遥领先于其他类型的工业机器人，约达到台。其中，亚洲地区机械手的产量比年增加了美洲地区机械手的产量幅度更是高达虽然欧洲地区年机械手的产量比上年略有下降，但其产量仍接近台。接下来依次是点焊接机器人弧焊机器人装配机器人和分配机器人，其产量分别约为台台台和台。表反映了年亚欧美三大地区各类型工业机器人的产量增幅情况。类型机械手点焊接机器人弧焊机器人装配机器人分配机器人地增区幅亚洲地区美洲地区欧洲地区表年亚欧美三大地区各类型工业机器人产量增幅表资料来源.论文的主要内容在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制......”。

8、“.....机器人等。在本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴臂的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中的要求,主要负责第臂与底座的结构设计。这次设计的机器人主要部位为第轴与底座，设计个第轴转动角速度为,转角范围为。底座能够实现第臂转角转角范围控制的工业机器人。第步，查阅资料，工业机器人原理，了解工业机器人在国内的发展状况和生存问题。了解工业机器人的特点以及在日常生产生活中的用途。限于水平，本设计难免有缺点错误，恳请各位老师批评指正。.选题的依据及意义在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题......”。

9、“.....但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操作工具的装置国内称作工业机器人或通用机器人。机器人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差......”。