1、电动机传动系统要求平稳慢速启动，若启动过快会使乘客感到不舒服，而般生产机械则要求有足够的启动转矩，以缩短启动时间，提高生产效率。从技术上说，般希望平均启动转矩大些，以缩短启动时间，这样启动电阻的段数就应多些而从经济上来看，则要求启动设备简单经济和可靠，这样启动电阻的段数就应少些。由此，平衡机被提出，用来平衡起落部分的重量对耳轴产生的重力矩。这在传统的火箭发射装置上比较易于实现，但在新提出的并联机器人中，为了避免上平台越过其极限位置和连杆在伸缩时承受到太大的重力矩。需要在上下平台间设计个平衡机，在上下平台间提供个推力或拉力，从而提供对连杆的平衡力矩，用以平衡伸缩时对连杆的重力矩，这就需要重新考虑其平衡机的设计了。平衡机的作用就是对起落部分提供个力推力或拉力，此力对铰接点之矩称为平衡力矩，它与俯仰部分的重。

2、环形弹簧平面蜗卷弹簧截锥蜗卷螺旋弹簧以及其它特殊形状的弹簧如按承载特点分则有压缩弹簧拉伸弹簧及扭转弹簧等在压缩螺旋弹簧中，又可分为圆柱状和变径两大类，前者有圆形截面矩形截面及多股压缩弹簧后者有圆锥形腰鼓形中凹型中凸型及组合型等及蜗卷型由于螺距不同，它又可分为等螺距和变螺距两类压缩螺旋弹簧如按成型方法分则有冷成型弹簧和热成型弹簧两大类如按材质分则有碳素钢弹簧合金钢弹簧不锈钢弹簧，磷青铜弹簧铍青铜弹簧以及各种特殊合金弹簧等。在非金属材料方面则有塑料弹簧橡胶弹簧及陶瓷弹簧。此外，还有液体弹簧及空气弹簧等。压缩弹簧型两端面圈并紧磨平Ⅲ型两端面圈并紧不磨平。磨平部分不少于圆周长的，端头厚度般不少于。Ⅰ型Ⅱ型弹簧指数弹簧中径和簧丝直径的比值即。，即可使活塞杆位移往复运动。活塞杆的伸缩由电动机的正反向旋转控制。液压。

3、异步电动机的启动转矩般较小，所以，为使电动机能可靠启动，必须保证﹤，式中。制动能力电机的三大机械特性电动机有直流电动机和交流电动机两大类，但凡是在速度调节要求较高正反转和启制动频繁或多单元同步协调运转的生产机械上，仍广泛采用直流电动机拖动。电动机的启动就是施电于电动机，使电动机转子转动起来，达到所要求的转速后正常运转。限制直流电动机的启动电流，般有两种方法是降压启动，即在启动瞬间，降低供电电源电压，随着转速的升高，反电势增大，再逐步提高供电电压，最后达到额定电压时，电动机达到所要求的转速二是在电枢回路内串接外加电阻启动，此时启动电流将受到外加启动电阻的限制，随着电动机转速的升高，反电势增大，再逐步切除外加电阻直到全部切除，电动机达到所要求的转速。生产机械对电动机的要求是有差异的，例如，市内无轨电车的直。

4、在适当外力的作用下，通常它都可以产生定程度的弹性变形甚至扭曲，这就是弹性体的共同特点。弹簧又许多宝贵的功能，用它可以达到下列目的．外力去除后能自动恢复到原来位置。例如，凸轮从动装置阀门顶杆压缩机气阀以及些执行元件中使用的弹簧．储存和释放能量，对些机构提供动能。这是最早使用的弹簧且目前仍在广泛使用弹簧的种方法。例如，各种钟表电影摄像机及各种玩具等使用的弹簧．测量力或物种。例如，弹簧秤测力计及各种校准装置中使用的弹簧．吸收冲击或振动。例如，汽车火车及各种振动装置中使用的缓冲或减震弹簧．功率转换。例如，弹簧带离合器及法兰盘内使用的弹簧．提供或保证常压。例如，制动闸及摩擦离合器中的弹簧等。.弹簧的分类弹簧的种类很多，可按弹簧形状承载特点制造方法及所用材料等方面进行分类。如按形状分则有螺旋弹簧板片簧杆簧蝶形弹簧。

5、大于平衡点所对应的转速时，﹤，即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有﹤而当转速小于平衡点所对应的转速时，﹥，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有﹥。在机电传动系统中选择台合适的电动机是极为重要的，电动机的选择主要是容量的选择。选择电动机容量应根据以下三项基本原则进行。发热电动机在运行时，必须保证电动机的实际最高工作温度等于或略小于电动机绝缘的允许最高工作温度，即。过载能力电动机在运行时，必须具有定的过载能力，特别是在短期工作时，由于电动机的热惯性很大，电动机在短期内承受高于额定功率若干倍的负载功率时仍可保证，故此时，决定电动机容量的主要因素不是发热而是电动机的过载能力。即所选电动机的最大转矩对于异步电动机或最大允许电流对于直流电动机必须大于运行过程中可能出现的最大负载转矩和最大负载电流。启动能力由于鼠笼。

6、矩大小相近，方向相反，以此来减小驱动连杆的电机产生的力，同时消除撞击现象。.对平衡机的要求对平衡机的主要要求是平衡性要好。由于重力矩是随俯仰角的大小而变化的，所以平衡机提供的平衡力矩也应作相应的变化。这样才能使平衡机的平衡性能好，保证仰角时轻便，俯角时平稳。此外，对平衡机的要求还有结构要简单，重量要轻，工作可靠，拆装方便，制造容易等。.平衡机的分类平衡机按平衡力的方向来分，可以分为推式和拉式两种。对于推式平衡机，平衡机对俯仰部分的推力作用在铰接点的前方。对于拉式平衡机，当其拉力作用在铰接点前方时称为上拉式，当其拉力作用在铰接点后方时称为下拉式。推式平衡机结构简单，布置容易，但配置位置较暴露，易受损伤，般用在最大仰角小于的装置上。下拉式平衡机配置较隐蔽，结构紧凑，但不易布置，般用于仰角大于的装置上。平衡。

7、制阀组合是溢流阀伺服阀液控单向阀等组成电液推杆可以根据不同的工况要求设计不同油路形式的组合阀满足其工作要求。电液推杆分为单推单拉和推拉三种形式，调速形式有推拉调速型，推调速型，拉调速型，推拉均不调速型。锁定形式有推拉锁定型推锁定型拉锁定型，推拉均不锁定型。电液推杆具有如下优点结构紧凑，安装方便，占据空间小，维护简单回路中设有双向液压锁，可停在规定行程范围内的任意位置并自锁，且保持输出力不变可带负荷起动，具有过载保护装置拉力速度无级可调，驱动力范围极广因故断电，推杆自锁．避免发生事故。但电液推杆工作过程中常有较多的能量损失摩擦损失泄露损失等，长距离传动时更是如此它对油温变化比较敏感，它的工作稳定性很容易受到温度影响，因此不宜在很高或很低的温度条件工作它造价昂贵，而且对工作介质的污染比较敏感同时他出现故障。

8、图结构．并联机构工作空间的分析工作空间设给定参考点是动平台执行器的端点，工作空间是该端点在空间可以达到的所有点的集合。完全工作空间动平台上执行器端点可从任何方向位姿到达的点的集合。定向工作空间自由度,并联,机构,平行,设计,优秀,优良,机械图纸摘要文中从运动副分析入手，对种运动解耦的三自由度并联机构进行了构型研究，该机构由三个正交分布的支链组成，且机构的运动副均为转动副，构成了机构动平台三个方向的平动解耦在机构构型研究的基础上，对其进行了运动学分析，推导出了该并联机构的运动学正反解，分析了机构输入输出的速度和加速度等，验证了该机构运动解耦的特性。这对该机构的动力学分析控制策略机构设计和轨迹规划等方面的研究，具有定的理论意义。关键词三自由度并联机构构型运动学第章引言．并联机器人的出现及特点并联机器人是类。

9、也不易找出。这些都对电液推杆的传动质量和使用范围造成定影响。不符合本设计的设计要求。使用电动推杆可以较好得解决以上问题。.电动推杆电动推杆是种动力驱动装置，其安装不受地形气候距离限制，并以其结构紧凑使用可靠节约能源安装方便维修简单等优点，而广泛用于电力机械化工冶金矿山轻工交通船舶等部门。可完成各种物体的升降推拉平移旋转锁定门阀的开关等作业。同时，电动推杆可通过微机控制，便捷实现自动化。现已被越来越多的部门用它来代替机构手液坟阀减速传动机构的自动装置中。电动推杆由电动机减速齿轮丝杆铜螺母导向管活塞杆轴承座弹簧缸筒座联结叉及限位开关选用等部件所组成。推杆以电机为动力源，通过对或两对齿轮传动变速，带动对丝杆螺母传动副组合，把电动机的旋转运动转化为直线往复运动，利用电动机正反转完成推拉动作。动系统的平衡点当转。

10、相对转动，具有个自由度是指转动副，允许两构件绕公共轴线作相对转动，描述了两构件之间的空间相对关系，具有个自由度是指移动副，允许两构件沿公共轴线作相对直线移动，具有个自由度。源于军工需求，将并联机器人应用到火箭发射装置中可以改良传统火箭炮的平衡，射角，精确度等方面的问题。它的多自由度和便捷的数字控制方式是多年来火箭发射装置梦寐以求的。由自由度的计算可知，该机构能够完成两个方向的回转和个升降运动。这系列运动都可以通过电机带动，经过三条空间运动链的运动，从而促动上平台的各种运动姿势。回转运动在这种并联机器人的机构中，下平台上的电动机带动丝杆传动。该丝杆为滑动丝杆，滑块的运动能带动其上的链随球面副摆动，从而上平台绕转动副作回转运动，即有与两方向的回转运动。升降运动三条空间运动链的同时伸缩能促动上平台的升降运动。

11、新的机器人，它具有刚度大承载能力强误差小精度高自重负荷比小动力性能好控制容易等系列优点，与目前广泛应用的串联式机器人在应用上构成互补关系，在新的历史阶段中，并联机器人还将有更为广泛的应用。它可以作为航天上的对接器航海上的潜艇救援对接器工业上可以作为大件的装配机器人精密操作的微动器可以在汽车总装线上自动安装车轮部件另外，医用机器人，天文望远镜等都利用了并联技术。并联机器人与已经用的很好很广泛的串联机器人相比往往使人感到它并不适合用作机器人，它没有那么大的活动空间，它活动上平台远远不如串联机器人手部来得灵活。的确这种结构的并联机构其工作空间只是个厚度不大的蘑菇形空间，位于机构的上方，而表示灵活度的末端件维转动的活动范围般只在上下，角度最大也达不到。可是和世界上任何事物样都是分为二的，若用并联式的优点比串联。

12、按弹性元件种类分，有弹簧式和气压式。弹簧式平衡机又分为圆柱螺旋弹簧式和扭力式。螺旋弹簧按其截面不同又有圆截面和矩形截面两种。扭力式又扭筒扭杆式和叠板扭杆式之分。气压式平的应用范围。．并联机器人机构的定义并联机器人机构可以严格定义为上下平台用个或个以上分支相连，机构具有个或个以上自由度，且以并联方式驱动的机构称为并联机器人机构。但从机构学的角度出发，只要是多自由度的，驱动器分配在不同的环路上的并联多环机构都可称之为并联机构。．机构图所示的是个自由度的并联机构，由支链连接运动平台和固定平台组成的，因为绕圆柱副轴线的转动是局部自由度，所以圆柱副也可以用移动副来倒替，分支等效于支链，该机构的分支结构是对称的，因此，这机构称为平台机构，以个移动副作为输入。是指球面副，球面副允许两构之间具有个独立的，以球心为中心。

参考资料：

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