（终稿）上料送料机械手设计及Solidworks运动仿真（全套完整有CAD）

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在缓冲行程中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。设计油缸端部恒节流缓冲装置时，最大加速度缓冲腔最大冲击压力和残余速度三个参数是受工作条件限制的。通常采用的办法是先选定其中个参数，然后校验其余两个参数。步骤如下选择最大加速度通常，值按机械手类型和结构特点选取，同时要考虑速度与载荷大小。对于重载低速机械手，取以下，对于轻载高速机械手，取计算沿运动方向作用在活塞上的外力水平运动时.计算残余速度第六章机械手的控制控制系统是机械手的重要组成部分。在种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。机械手的手部腕部臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径动作的时间。机械手要用来代替人完成些操作，通常需要具有图.所示的机能。实现上述各种机能的控制方式有多种多样。机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。本课题所用的是固定程序控制类别的机械式控制。常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序时间和速度。般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的专用机械手。图.机械手的控制机能第七章机械手的组成与分类.机械手组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统组成。执行机构包括手部螺杆材料的许用应力所以代入公式.得即合格剪切强度旋合圈数.弯曲强度合格第五章机械手的定位与平稳性.常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于.，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。.影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。换向阀溢流阀.小臂伸缩缸液压回路图.小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图.所示工作压力.流量采用溢流阀调速阀二位三通阀.总体系统图图.总体系统图总体系统图如图.所示工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷图.总体系统图确电机规格液压泵选取型液压泵，额定压力，工作流量在之间。选取为额定流量的泵，因此传动功率η.式中η.经验值所以代入公式.得选取电动机型电动机，额定功率，转速为。第四章机身机座的结构设计机身的直接支承和传动手臂的部件。般实现臂部的升降回转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂，机身既可以是固定式的，也可以是行走式的,如图.所示。图.机身机座结构图臂部和机身的配置形式基本上反映了机械手的总体布局。本课题机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求。.电机的选择机身部使用了两个电机，其是带动臂部的升降运动其二是带动机身的回转运动。速度手部右腔流量.手部工作压强腕部设计计算腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这个自由度，可采用具有个活动度的回转缸驱动的腕部结构。要求回转角速度以最大负荷计算当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重，长度。如图.所示。计算扭矩设重力集中于离手指中心处，即扭矩为•图.腕部受力简图油缸伸缩及其配件的估算扭矩带入公式.得.•摆动缸的摩擦力矩摩摩估算值估算值摩摩•摆动缸的总摩擦力矩摩•.由公式.其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入.公式.又因为所以.臂伸缩机构设计手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度。其主要目的培养学生综合分析和解决本专业的般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。二培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的般程序规范和方法。三培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料国家标准等手册图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。四培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。.本课题的内容和要求原始数据及资料原始数据生产纲领件两班制生产自由度四个自由度臂转动臂上下运动臂伸长收缩手部转动设计要求上料机械手结构设计图装配图各主要零件图套液压原理图张机械手三维造型动作模拟仿真设计计算说明书份技术要求主要参数的确定坐标形式直角坐标系臂的运动行程伸缩运动，回转运动。运动速度使生产率满足生产纲领的要求即可。控制方式起止设定位置。定位精度.。手指握力驱动方式液压驱动。二料槽形式及分析动作要求料槽形式由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图.所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。图.机械手安装简易图动作要求分析如图.所示动作送料动作二预夹紧动作三手臂上升动作四手臂旋转动作五小臂伸长动作六手腕旋转预夹紧手臂上升手臂旋转小臂伸长手腕旋转手臂转回图.要求分析第二章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。有足够的开闭范围夹持类手部上料送料,机械手,设计运动,仿真,优秀,优良图纸三维目录摘要第章机械手设计任务书.毕业设计目的.本课题的内容和要求第二章抓取机构设计.手部设计计算.腕部设计计算.臂伸缩机构设计第三章液压系统原理设计及草图.手部抓取缸.腕部摆动液压回路.小臂伸缩缸液压回路.总体系统图第四章机身机座的结构设计.电机的选择.减速器的选择.螺柱的设计与校核第五章机械手的定位与平稳性.常用的定位方式.影响平稳性和定位精度的因素.机械手运动的缓冲装置第六章机械手的控制第七章机械手的组成与分类.机械手组成.机械手分类第八章机械手三维造型.上手爪造型.螺栓的绘制毕业设计感想参考资料送料机械手设计及运动仿真摘要本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用。

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swxJRNL.swj

V型块.SLDPRT

x.SLDPRT

保持板.SLDPRT

臂部装配体2.SLDASM

臂部装配体2附.SLDASM

大齿轮.SLDPRT

大齿轮轴.SLDPRT

弹性挡圈.SLDPRT

底座.SLDPRT

垫圈.SLDPRT

动叶螺钉.SLDPRT

动叶片.SLDPRT

动叶销钉.SLDPRT

工件.SLDPRT

固定叶片.SLDPRT

固定叶片螺钉.SLDPRT

固定叶片销钉.SLDPRT

滚珠装配体6139后.SLDASM

回转缸底盖.SLDPRT

回转缸端盖.SLDPRT

回转缸右端盖.SLDPRT

回转油缸.SLDPRT

回转油缸8个螺钉.SLDPRT

回转油缸端盖.SLDPRT

活塞.dwg （CAD图纸）

机身装配体3修.SLDASM

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机械手机身装配图.dwg （CAD图纸）

机械手手部夹紧动画.avi

机械手外观图.dwg （CAD图纸）

机械手腕部转动.avi

机械手爪装配图.dwg （CAD图纸）

机械手总装配体附.SLDASM

机械手总装配体附动画.avi

键.SLDPRT

开口销.SLDPRT

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两个螺栓.SLDPRT

两根导柱.SLDPRT

零件11.SLDPRT

螺钉.SLDPRT

螺母.SLDPRT

螺栓.SLDPRT

螺柱.SLDPRT

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内套.SLDPRT

上盖.SLDPRT

上手爪修.SLDASM

手臂部装配体.dwg （CAD图纸）

手部1.SLDPRT

手部2.SLDPRT

手部活塞.SLDPRT

手部驱动油缸.SLDPRT

手部与腕部连结修.SLDASM

手部装配体修.SLDASM

手腕部装配体.dwg （CAD图纸）

手腕部装配体1.SLDASM

手爪修.SLDASM

腕部连结.SLDASM

腕部装配体修.SLDASM

腕部装配体修2.SLDASM

下手爪修.SLDASM

销轴.SLDPRT

销轴1.SLDPRT

小臂后盖.SLDPRT

小臂活塞.SLDPRT

小臂活塞缸.SLDPRT

小齿轮.SLDPRT

小齿轮轴.SLDPRT

小弹簧.SLDPRT

小螺钉.SLDPRT

液压系统图.dwg （CAD图纸）

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支撑板.SLDPRT

支撑板上盖.SLDPRT

轴承2.SLDPRT

总支撑板.SLDPRT

最底下座.SLDPRT

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