与转向轴之间通过键连接实现周向定位，通过轴肩结构实现轴向定位。转向轴与转向基座的端盖之间装有密封件以实现动态密封。转向轴的上端与转向电机连接，通过联轴器传递扭矩。转向电机通过螺栓固定在转向基座上，通过转向电机密封盖实现静态密封。转向基座的四角上有螺栓安装孔，用于与检测探头模块的刚性连接。转向基座与检测探头模块之间可以加入调整环以调整探头模块与被测构件之间的距离，以获得适当的提离值。由于检测探头模块的磁化器靠近从动轮模块，从动轮提供的支承力大于驱动轮提供的支承力，从动轮与底板之间滑动摩擦力大于驱动轮与底板之间的滑动摩擦力。转向时，转向驱动模块使前进驱动模块产生滑移，从动轮与被动轮之间偏移定的角度，通过两从动轮的差速转动使检测探头模块与从动轮模块跟随行进驱动模块偏转而实现转向。图.转向驱动模块检测探头模块设计如图.，检测探头模块由励磁机构和漏磁探头组成。对于储罐检测而言，检测对象为构成储罐的钢板，因此，为了提高漏磁检测的灵敏度，必须选用能对钢板进行更好的磁化的励磁机构。通过添加衔铁，使两个极性相反布置的励磁元件与被测钢板之间构成磁回路能显著的增加两个励磁元件间的磁化效果。为了固定励磁元件，用非铁磁性材料制成的保护罩将励磁元件固定于衔铁上。在两励磁元件之间布置有磁敏元件作为漏磁探头，通过阵列使检测器能获取定宽度范围内的磁场信息，提高检测效率。为了能获得更好的检测灵敏度，漏磁探头采用浮动支承结构连接于衔铁上，使磁敏元件压紧在被测钢板表面以减小提离造成的漏磁场磁场强度减弱。为了使漏磁探头能满足检测器越障性能的需求，在探头两侧设计有倒角结构，避免探头在检测器运动过程中卡死。为了能与驱动器模块和从动轮模块实现刚性连接，衔铁上还设计有实现对焊缝的检测。而漏磁检测方法作为大范围的扫查方法仍然具有重要的应用价值，但基于漏磁检测法的不开罐检测设备仍然存在空白。因此，本课题致力于将漏磁检测与机器人作业技术相结合，开发种应用于在油储罐检测的漏磁检测系统，以满足石化行业需求，填补行业空白。第二章储罐底板漏磁检测器总体设计.引言由钢板构成的大型储罐可以利用漏磁检测法进行检测。漏磁检测法的信号强度受探头形式，提离距离影响较大。为了得到较好的信噪比，本文利用模块化思想对检测器的机械结构进行了总体设计，使漏磁检测器的磁化器提离距离可变，以更好的适应于不同板厚的储罐的在油检测需求。最后对检测系统的电机控制以及检测软件平台的设计进行了介绍，使检测系统具有自动化快速检测的能力。.漏磁检测器总体机械结构漏磁检测需要对被测构件进行充分磁化以使铁磁性构件达到磁化饱和，以削弱铁磁性构件内部应力自身剩磁等因素对构件缺陷处漏磁场强度的影响。当磁化器励磁元件磁场强度不变时，磁化器对构件的磁化能力受磁化器与构件之间的提离距离影响，提离距离越大，磁化效果越弱，反之则磁化效果越强。为了使被测构件能产生足够强度的漏磁场，应尽量减小磁化器与被测构件之间的距离。而在实际的检测中，过强的磁化会使空气中的背景磁场强度增加，影响检测元件对于漏磁场的辨识能力。此外，实际的储罐表面不仅有平面的钢板，还有凸起的焊缝，由于漏磁检测往往采用强磁元件作为励磁构件，当励磁构件与焊缝直接接触时，过大的磁吸附力容易导致检测器的载荷高于电机所能提供的动力，造成机构卡死，因此，在保证足够的磁化能力的基础之上，又必须有定的提离距离以保证机构的越障能力。为了便于独立开发，分块维护，规划了如图.所示的总体机械结构。按照功能将检测器划分为四个部分，分别是行进驱动模块转向驱动模块检测探头模块和从动轮模块，由与转向驱动模块固定连接的行进驱动模块和从动轮模块构成检测探头模块的支承。尽管存在定的局限性，漏磁检测法的检测速度快，对表面无需处理的特点使得携带漏磁检测装置的爬行器可以实现储罐内除焊缝外的钢板的大面积区域的快速自动扫查，对设备的整体安全性进行无损评价有重大意义,仍然具有较好的应用前景。各种常见储罐检测方法比较见表.。表.检测方法比较通过对比可以发现上述检测方法各有优缺，针对现代大型储罐在油检测的需求，智能化在线化检测是个必然的趋势。磁粉以及渗透法不适于在承载流性介质的环境中使用，且不易实现智能化。射线法存在安全防护问题，且检测成本高。导波与声发射法对缺陷细节难以明辨，仍需要其他检测方法辅助检测。超声检测法应用于储罐检测时可利用储罐内存储的流行介质作为超声探头的耦合剂，从而定程度上避免对被测构件表面的处理，但对于储罐中常见的点状腐蚀缺陷以及较为危险的裂缝型缺陷不敏感。而漏磁检测法虽然对焊缝的检测存在困难，但鉴于储罐多由铁磁性金属板焊接构成，漏磁检测法对于实现储罐内大范围的快速扫查仍然具有重要意义。在储罐漏磁检测技术工业应用方面，国外起步较早，美国于年推出电磁铁作为励磁元件的储罐底板检测样机，同时，欧洲学者也研制出了以永久磁铁作为磁源的漏磁检测系统，并推出了各种各样的产品。二十世纪九十年代以后，无损检测理论发展迅速计算机软硬件技术和传感器水平的快速提高推动欧美各国的新型储罐漏磁检测装置向检测精度更高体积更为小巧功能更强大的方向发展。其中比较典型的有由英国银翼公司开发的自动绘图储罐底板腐蚀扫描器储罐底板腐蚀扫描器小型平板腐蚀扫描器等系列检测设备。小型平板腐蚀扫描器为手动式检测设备，以钕铁硼永磁体作为励磁元件，采用组霍尔效应探头形成阵列获取漏磁场信息。该扫描器自重，扫描宽度为，扫描速度可以高达.，当被测板涂层厚度在以下时扫描精度可达材料损失，涂层厚度在以上时扫描精度为，可连续种无损检测方法。磁粉检测法对铁磁性材料的表面缺陷有很高的检测灵敏度，检测准确可靠性好检测结果直观，是较为常用的且经济方便的无损检测方法之。在现行的储罐检测中，该方法常用来检测储罐壁板，但由于检测时需要搭设脚手架，通过人工打磨的方式去除储罐壁板的防腐层，检测时间长，劳动强度大，且对壁板的减薄会削弱储罐强度。射线检测法射线检测法利用等射线可穿透物体，且在穿透过程中会因材质的不同而呈现不同的衰减的特性获取物体内部信息。当物体中存在缺陷时，缺陷区域的透射射线就会与旁边的透射射线强度不同，利用胶片或者成像器件获取透射射线，形成影像，通过对影像的识别与处理判断被测件内部是否有缺陷。射线检测的精度受探伤仪的聚焦方式影响较大，对被测件表面质量操作人员的经验水平也有定的要求。此外，射线对于人体健康也有定的危害，操作过程中需要有安全防护。渗透检测法渗透检测法是最早使用的无损检测方法之，该方法利用了液体的毛细管现象。实际检测中，将渗透液涂抹在被测构件表面，当表面存在开口缺陷时，渗透液深入其中。用去除剂清除多余的渗透液后用显像剂将渗入的渗透液显示出来，即可直观的表示出缺陷位置。该方法的局限性在于只能适用于表面开口缺陷，且难以实现自动化智能化，无法应用于生产实际中储罐的在油检测，只能作为开罐检测方法使用。平板导波检测平板导波测量是利用探头激励平板产生超声导波，超声导波在板内传播过程中若遭遇缺陷，会产生反射回波，通过对缺陷回波进行分析和处理，可以得到缺陷位置和大小等信息。特别当超声导波波长与传播的板的板厚为相同数量级时，振动遍及整个板厚，且超声导波传播距离长衰减小，能获取大范围的检测信息，检测效率高。但该方法缺陷在于超声导波的传播过程中存在频散现象，使得回波信号的模态复杂，信号解释困难。声发射检测法声发射检测结果表明检测器能够准确检测出深的模拟腐蚀坑缺陷，满足相关标准规范。要求，且运动性能可靠密封性能良好，具有良好的应用前景。关键词储罐漏磁检测在油检测磁化器.课题概述课题来源本课题来源于老师给的毕业设计课题。课题的提出大型储罐是广泛应用于石油石化行业的重要存储设备，通常用于存储石油产品。由于制造水平，施工工艺，使用管理等多方面因素，储罐物料泄漏问题时有发生。据美国石油协会提供的数据，美国有的炼油厂存在因为储罐泄漏而引起的地下水污染问题。的市场销售终端和的管道上也同样存在泄漏。而在我国，在用储罐的检验率很低，许多储罐从投入运行后未实施过有效的检验，导致泄漏事故不能及时发现解决，不仅浪费物料，而且危害环境安全。在大型常压储罐检测方面，由于缺少有效不开罐在油快速检测技术和仪器，我国对大型储罐的检验主要采用停产倒空清罐割板检查修理和重新投运的传统方式，这种检验方式耗时长，工作量大，劳动强度高，而且经济成本高，以台万立方米的储罐为例，每次检验周期为两个月以上，清罐与维修的直接费用在万元以上，停产造成的间接损失更大。大量的储罐用户为了节约成本和不影响生产，采用随机抽检的方式检测储罐，这种抽检方式往往造成两方面的弊端，方面被抽检的储罐无危及安全的缺陷或隐患时会就造成不必要的检验以及停产损失，另方面，大量的储罐又因未抽及检测而不能按期进行检验。部分储罐已连续使用年之久，致使储罐泄漏等安全事故时有发生，损失惨重，既破坏环境，又威胁人民生命财产的安全。具体到我国的多项重大工程，如国家原油战略储备库千万吨炼油百万吨乙烯工程等，均拥有数量众多的储罐从原油储备角度出发，迫切需要种无需清罐的检测器，以此提高储罐的利用率从石化工艺流程角度出发，迫切需要种可实现不开罐进行快速安全检测的技术和仪器，既能确保储罐的安全运行，又能提高储罐的运营周期。课题的目的和意义本课题的目的是通过对储罐的磁性检测方法进行研究，设底板,检测器,结构设计,毕业设计,全套,图纸,下载第章绪论.课题概述课题来源课题的提出课题的目的和意义.大型储罐检测国内外研究现状超声检测法磁粉检测法射线检测法渗透检测法平板导波检测声发射检测法漏磁检测法第二章储罐底板漏磁检测器总体设计.引言.漏磁检测器总体机械结构行进驱动模块设计转向驱动模块设计检测探头模块设计第三章储罐底板漏磁检测器驱动装置研制.引言.驱动装置密封设计驱动装置的静密封设计及密封材料选择行进驱动模块的动密封设计转向驱动模块的动密封设计第四章漏磁检测器动力学仿真.引言漏磁检测器动力性能的基本要求检测器动力学仿真模型建立检测器静态载荷计算参考文献致谢摘要储罐广泛应用于石油化工行业。作为关键生产设备，储罐长期工作于恶劣工况下，易发生泄漏，不仅造成经济损失，对生态环境也会造成伤害。为确保储罐安全运营，有必要研究储罐检测方法。