业。近年来，大多数关节型机器人都采用了三自由度手腕。主要有两类汇交手腕或称正交手腕它是的旋转轴线汇交于点。偏置式手腕它是的旋转轴线互相垂直，但不汇交于点。这两类手腕都是把运动的减速器安装在手腕上，可简化小臂结构，但却增加了手腕本身的重量和复杂程度。通用机器人腕部结构选型如图.所示，是汇交式手腕或正交手腕，即的旋转轴线汇交于点。可以看出，电机经锥齿轮副,和齿型带传动,再经锥齿轮副,和谐波减速器带动法兰机械接口转动，完成末杆法兰的运动。电机经锥齿轮副,和齿型带传动,通过谐波减速器带动腕壳摆动，完成末杆的运动。整个手腕又由置于小臂后部的电机上图未画，经过谐波传动，带动小臂作绕自身轴线的转动，即运动。图.正交式手腕减速器的配置可以分为前置式和后置式。后置式有利于小臂的平衡。前置式加大了腕部的复杂程度和重量，对小臂乃至整机的平衡不利，但可简化整个小臂的结构，而且当腕部使用同步齿形带时的灵活度，我们定义组合灵活度为上式取“加”的形式，但般不进行加法运算，因为分开更能表现结构的特点。腕结构最重要的评价指标就是值。若为个百分之百，该手腕就是最灵活的手腕。般说来，的最大值取，而值可取的更大些，如果拧螺钉，最好无上限。腕结构是操作机中最复杂的结构，而且因转动系统互相干扰，更增加了腕结构的设计难度。腕部的设计要求是重量轻，的组合值必须满足工作要求并留有定的裕量约，转动系统结构简单并有利于小臂对整机的静力平衡。单自由度手腕水平关节装配机器人多采用单自由度手腕，该类机器人操作机的手腕只有绕垂直轴的个旋转自由度。为了减轻操作机的悬臂的重量，手腕的驱动电机固结在机架上。手腕转动的目的在于调整装配件的方位。由于转动为两级等径轮齿形带，所以大小臂的转动不影响末端执行器的水平方位，而该方位的调整完全取决于腕传动的驱动电机。这时确定末端执行器方位的角度以机座坐标系为基准将是大小臂转角以及腕转角之和。两自由度.通用机器人通用机器人是在专用机器人的基础上发展起来的。它能对不同的物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是种能独立工作的自动化装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大都是采用计算机控制系统。按控制形式分类.点位控制型机器人点位控制型机器人的运动轨迹是空间二个点之间的联接。控制点数愈多，性能愈好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机器人是点位控制型。.连续轨迹控制型机器人这种机器人的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它能在三维空间中作极其复杂的动作，工作性能完善，但控制部分比较复杂.按驱动方式分类.液压机器人输出力大，传动平稳。.气压机器人气源方便，输出力小，气压传动速度快，结构简单，成本低。但工作不太平稳，冲击大。.电动式机器人电力驱动是目前机器人使用的最多的种驱动方式，其特点是电源方便，响应快，驱动力较大，信号检测，传递，处理方便，可以采用多种灵活的控制方案。.机械式机器人工作可靠，动作频率高，结构简单减速器滚珠丝杠链带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机直流伺服电机，步进电机，交流伺服电机，液动和气动装置，目前使用最多的是交流伺服电机。控制系统控制系统般由控制计算机和驱动装置伺服控制器组成。后者控制各关节的驱动器，使各杆按定的速度，加速度和位置要求进行运动。前者则是要根据作业要求完成偏差，并发出指令控制各伺服驱动装置使各杆件协调工作，同时还要完成环境状况，周边设备如电焊机，工卡具等之间的信息传递和协调工作。执行机构执行机构由腰部基座手部腕部和臂部等运动部件组成。腰部腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差，运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性影响。基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性。手部手部它具有人手种单动作的功能。由于抓取物件的形状不同，手部有夹持式和吸附式等形式。夹持式手部是由手本课设在已有理论基础上，针对以往研究的不足，根据实际使用要求，确定采用六自由度的关节型机器人结构方案由于机器人结构复杂，构件繁多，需要用高端软件配合进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课设只是设计了机器人的腕部结构并采用绘制了其装备和零件图，并对其中些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满足工作的要求。关键词机器人腕部绪论机器人是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造中的个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。机器人般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机器人。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是除了具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。它可以灵活运用在工业上的各个方面，如喷漆焊接搬运等。第二类是需要人工操作的，称为机械机。自由度,机器人,腕部,设计,毕业设计,全套,图纸目录绪论.机器人的组成驱动装置控制系统执行机构.机器人分类按用途分类按控制形式分类按驱动方式分类.腕部结构选形单自由度手腕两自由度手腕三自由度手腕装配机器人腕部结构选型.机器人设计末端执行器.夹持器.拟手指型执行器.吸式执行器腕部设计.手腕结构的选择.传动装置的运动和动力参数计算选择电机分配系统传动比和动力参数的设计锥齿轮设计．确定锥齿轮的主要技术参数．轮齿的受力分析和强度计算.选择带轮和齿形带.带轮的选择.齿形带的设计总结参考文献摘要机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以研究和应用。本文的主要任务和要解决的问题，是设计台六自由