（终稿）关节型机械手的机构设计（全套完整有CAD）

格式：RAR 上传：2026-01-04 14:49:59

腕部设计的基本要求力求结构紧凑重量轻腕部处于臂部的最前端，它连同手部的精动载荷均由臂部承受。显然，腕部的结构重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构重量和运转性能。因此，在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。综合考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，有承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求以及具有足够的强度刚度外，还应综合考虑，合理布局。如应解决好腕部与臂部和手部的连接，腕部各个自由度的位置检测，管线布置，以及润滑维修调整等问题。腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力。腕部回转支承处的摩擦力矩般为了简化计算，取.阻力矩克服由于工件重心偏置所需的力矩式中工件重心到手腕回转轴线的垂直距离。克服启动惯性所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度及启动所用时间，按下式计算或者根据腕部角速度及启动量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类。夹紧力的计算手指加在工件上的夹紧力，是计算手部的主要依据。必须对其大小方向和作用力进行分析计算。般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以及工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响。可近似按下式估算其中运载工件时重力方向的最大上升速度重力加速度，.运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间根据设计参数选取。般取。执行机构.手爪部分也就是机械手直接与件料接触的部分，采用两指式的回转型的手爪，因其结构简单易懂。手爪的外形采用向内抓取的方式，并截面为梯形的手指使棒料在机械手搬运过程中更加平稳牢靠。在传力机构方面采用液压动力及弹簧的伸缩来实现。通过控制油量渐而影响油压来实现整个抓取动作的完成.手腕部分是连接手爪部分和手臂的部件，主要需要完成的就是手腕的回转动作。手腕部分主要由回转液压缸组成。在设计过程中还把手爪部分所需要的液压传力机构的油路设计在回转轴内并设计合理的回程。设计时需要在油缸上开设有两个油孔来实现液压回转功能.手臂部分手臂是用来支持手腕及手爪各种运动以及具有伸缩功能的部分。本文的手臂只有个部分和个自由度。采用圆柱坐标式。杆以定的速度向上运动从而推动机械手的臂部腕部和手部的整体上下运动。回程过程时由右侧缸盖上方的油管充入定量的液压油使活塞和活塞杆整体下降。由图可知，此机械手腰部的升降距离就由这个空腔的垂直高度决定。腰部的回转如图所示腰部回转液压缸的工作原理如下此图中表示的腰部的回转运动是由回转液压缸来实现的。由图可知，标号为处的液压缸动片由键同回转轴固定在起。此时当液压油从左油孔进油时就会产生定的油压，由于动片与回转轴是固定的，所以油缸就产生了相对的转动同时也带动整个臂部旋转。同样的，当油从右油孔进入时油压就会使缸体及臂部向相反的方向转动。手臂的伸缩如图所示工作时，液压油从左侧缸体下部的油孔进入，回转轴通过螺纹与缓冲套连在起，由于两边缓冲套轴肩的轴向定位以及缸筒的周向约束，活塞和活塞杆就被连在起。当活塞杆左端受到油压时，活塞杆与活塞就程度，他们现在更多地是在研究如何用人们的思维或人体的简单动作去完成去机械手的控制与操作。国内这几年在这些领域也有了快速的发展，在各大院校的研究室以及各个科研机构的研究室都积极地开发相关产品。所以，我此次的设计是在参考阅读了大量相关已有的技术资料，并在符合指导老师肖老师所提出的各类要求下对大学四年所学知识的次应用和升华。此次的设计过程需应用到大学学到的许多门相关课程如机械设计机械原理液压与气压传动等等。同时也要求我熟悉的使用操作软件以及机械制图中的相关知识。这切也算是对我大学画上的最好的个句号！.研究意义关节型机械手在当今工业快速发展的中国有着举足轻重的地位。在许多工业制造机械制造领域工业机械手具有许多人类无法比拟的优点，大大提高了社会生产力满足了社会化大生产的需要，其主要优点如下可以在危险和有害操作代替人。只要根据工作环境的合理设计，选择合适的材料和结构，机器人可以在个不正常的高温或低温，异常压力和有害气体，粉尘，辐射效关节,机械手,机构,设计,毕业设计,全套,图纸,下载研究意义机械手的总体设计.关节型机械手的组成执行机构驱动机构.圆柱坐标式机械手运动简图关节型机械手机械系统设计.手部夹紧力的计算夹紧缸驱动力计算.腕部腕部设计的基本要求腕部回转力矩的计算手腕回转缸的设计计算.臂部手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸结论参考文献致谢绪论机械手这几十年在中国已经发展起来成为种高新技术自动化生产设备。它的特点是可通过编程来控制各种预期的工作任务，在构造和性能