工况分析工件重，手臂部分重量为手臂驱动力矩的计算驱动手臂回转时的驱动力矩必须克服手臂起动时所产生的惯性力矩，手臂的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩以及由于转动的重心与轴线不重合所产生的偏重力矩。取角速度为.手腕转动时所需要的驱动力矩可按下式计算驱惯偏摩式中驱驱动手臂转动的驱动力矩惯惯性力矩偏转动的零部件的重量对转动轴线所产生的偏重力矩摩手腕转动轴与支承孔处的摩擦力矩.摩擦阻力矩摩式中轴承的摩擦系数，滚动轴承取轴承支承反力轴承直径由设计知.，采用推力球轴承.•.重心引起的偏置力矩偏•式中装置重量，偏心距当.，时•.手臂启动时的惯性阻力矩惯式中手腕回转角速度手臂启动过程中所用时间，取.。手臂回转部件对回转轴线的转动惯量••惯.•考虑到驱动缸密封摩擦损失等因素，般将取大些，可取.•液压缸所产生的驱动力矩计算液压缸所产生的驱动力矩必须大干总的阻力矩，即驱总，查表.。表.摆动缸基本参数表选取液压缸，选定工作压力.，因为设定的角速度为，查表.，得流量为，液压缸的功率由下面公式可得.转动时间为拟定液压原理图图手臂回转缸系统图选择液压件.选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸在工作中的最大压力为.。管路损失取.，泵的最高压力为.，这是流量泵的最高工作压力，液压泵的公称工作压力为.液压泵流量在转动时，最大流量值为,取.，计算泵的最大流量编号元件名称技术数据调整压力单向调速阀，实际三位四通电磁换向阀，.元辅件的选择见表表元件表.确定管道尺寸选用无缝钢管腕回转系统图选择液压件.选择液压泵和电机确定液压泵的工作压力液压缸的最大压力为.。油路简单流速不大，管路损失取.，泵的最高工作压力为.，这是流量泵的最高工作压力，液压泵的公称工作压力为液压泵流量在转动时，最大流量值为.,取.，计算泵的最大流量.元辅件的选择见表表元件表编号元件名称技术数据调整压力单向调速阀，实际.三位四通电磁换向阀，.油管尺寸选用无缝钢管。压力损失验算已知油管长，油管内径，流量.，选用全损耗系统用油，最低工作温度，.。.判断油流类型为层流.进油路上压力损失见式.回油路上压力损失见式.局部压力损失见式取油流通过集成块时的压力损失.所以总的压力损失为.。.手臂伸缩设计要求平稳的输送加工原料。工况分析工作循环为快进制动工进原位停止工进制动快退制动。快进快退速度均为.，工进速度为.，单行程为.，加速减速时间为.，静动摩擦因数为，执行机构的重量为工件重量。计算外负载空载时动摩擦阻力.静摩擦阻力.负载时动摩擦阻力.静摩擦阻力.快速时的惯性阻力工进时的惯性阻力液压缸各工况负载见表运行时间快进时间快退时间工进时间表负载力工况计算公式液压缸负载力，液压缸驱动力，启动加速快进制动启动加速工进制动快退制动确定液压系统参数便机械手多方位移动。.传动机构传动机构用于实现执行机构的动作。常用的有机械传动液压传动气压传动，电力传动等形式。.控制系统机械手按照制定的程序，步骤，参数进行动作完成该指定工作要依靠控制系统来实现。.辅助装置辅助装置主要是连接机械手各部分元件的装置。.应用机械手的意义随着科技的发展，机械手应用的越来越多。在机械工业中，机械手应用的意义概括如下.提高生产过程自动化程度，增强生产效率。机械手方便与材料的传送工件的装卸刀具的更换等自动化过程，从而提高劳动生产率和降低劳动投入，从而降低生产成本。.改善劳动条件在车间的劳动环境下，高温高压噪音灰尘等污染会严重影响人的身体健康，人在车间工作不可避免的会接触到危险，而应用机械手可以替代人安全的完成作业，从而改善劳动条件。.减少人力资源，便于节奏生产。机械手的应用增强了自动化生产，会减少人力的使用。机械手可以长时间重复性连续完成工作，这是人工无法实现并完成的。生产线增加使用机械手以减少人力和精准的生产节拍，有利于节奏性的工作生产。综上所述，机械手的合理利用是机械行业发展的必然趋势。第章任务分析.动作分析根据生产条件要求，机械手须把加工原料从输送带上取下，旋转定角度后将加工原料放入冲压机填料口，然后返回，重复这动作。.运动节拍插销定位手臂前伸手指抓料手臂上升手臂缩回手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂前伸手臂下降手指松开手臂缩回手腕回转拔定位销手臂回转插定位销手臂伸出。.总体方案方案插销定位手臂前伸手指抓料手臂上升手臂缩回拔定位销手腕回转手臂回转插定位销手臂前伸手臂下降手指松开手臂缩回拔定位销手腕回转手臂回转般为三类是不需要人工控制的通用型机械手。它是不属于其他主机的独立装置。可以根据任务需要编制独立程序完成各项规定操作。它的特点是具备不同装置的性能之外还具备通用机械及记忆功能的三元型机械。二是需要人工操作的，起源于原子，军事工业。先是通过操作完成特定工序，后来逐步发展到无线遥控操作。第三类是专用机械手，通常依附于自动生产线上，用于机床的上下料和装卸工件。这种机械手国外叫做“”。它由主机驱动来服务，工作程序固定，半是专用的。机械手首先是在美国开始研制。第台机械手是在年美国联合控制公司研究制作出来的。结构是主机安装个回转长臂，长臂顶端有电磁抓放机构。日本在工业上应用机械手最多，发展最快的国家，自年从美国引进两种机械手后开始大力研发机械手。前苏联自六十年代开始发展和应用，自年，前苏联使用的机械手半来自国产半来自进口。现代工业中，自动化在生产过程中已日趋突出，机械手就是在机械工业中为实现加工装配搬运等工序的自动化而产生的。随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了人类的劳动，提高了生产效率。采用机械手已为目前研究的热重点。目前机械手在工业上主要用于机床加工铸造，热处理等方面，但是还不能够满足现代工业发展的需求。.机械手的分类现在对工业机械手的分类尚无明确标准，般都从规格和性能两方面来分类。运行时间确定液压系统参数拟定液压系统原理图选择液压件压力损失验算.手臂回转设计要求工况分析手臂驱动力矩的计算液压缸所产生的驱动力矩计算拟定的液压原理图为选择液压件压力损失验算.定位设计要求工况分析计算外负载运行时间确定液压系统参数拟定液压系统原理图选择液压件压力损失验算.手臂升降设计要求工况分析计算外负载运行时间确定液压系统参数拟定液压系统原理图选择液压件压力损失验算.确定油箱容量.本章总结第六章控制回路的设计.电磁铁动作顺序.梯形图结论致谢参考文献第章绪论.课题背景随着我国社会经济的迅猛发展，人民物质文化生活水平日益提高，随着工业自动化的普及和发展,控制器的需求量逐年增大。为了改变落后的生产状态,缓解日趋紧张的供求关系,我们就得研究开发机械手。新中国成立特别是改革开放以来，我国社会主义现代化建设取得了举世瞩目的伟大成就。同时，必须清醒地看到，我国正处于并将长期处于社会主义初级阶段。全面建设小康社会，既面临难得的历史机遇，又面临系列严峻的挑战。经济增长过度依赖能源资源消耗，环境污染严重经济结构不合理，农业基础薄弱，高技术产业和现代服务业发展滞后自主创新能力较弱，企业核心竞争力不强，经济效益有待提高。在扩大劳动就业理顺分配关系提供健康保障和确保国家安全等方面，有诸多困难和问题亟待解决。从国际上看，我国也将长期面临发达国家在经济科技等方面占有优势的巨大压力。为了抓住机遇迎接挑战，我们需要进行多方面的努力，包括统筹全局发展，深化体制改革，健全民主法制，加强社会管理等。与此同时，我们比以往任何时候都更加需要紧紧依靠科