1、开关，机械挡块，它是通常使用的运动少低速专用机械手和较高的使用寿命，成本相对于便宜等。深井泵厂自动生产线在沈阳和大连轴承轴和轴加工自动马达线轴等，已成为国内汽车生产线。在实现单机自动化方面。各种的半自动化机床都有夹紧进刀切削退刀和松开等反面的功能。不过还需要人去上下料。如果实现自动化只需要个人去看管机器。现在机械手在这方面运用的有很多。些国产机在出厂时附带机械手，安装机器人的用户提供了条件。国内大规模生产锻造锤，转转炉下部，两个机器人放置在炉子前有定的角度，从而使材料的自动化。总的来说对环境的适应性强，能代替危险的事物和对人有害的操作，长时间工作对人有害的场所，对于机械手是没有影响的。只要合理的设计，合理的选材就可以在高温有害气体放射性物质灭火等环境中都能自如的工作。机械手的持久度和耐劳性能强，可以把人们从单调的劳动中解救出来。甚至扩大了。

2、动力为拉力。。负载率。工作压力。与的关系，现在设，。活塞杆直径。般取，取。将各个只带入式.中得根据机械设计，圆整后取。则。活塞杆稳定性校核由于活塞杆受拉时工作，故可不校核其。手爪气动缸如图.图.夹持器驱动气动缸手部误差的分析在夹持不同直径的圆棒料时,手指的形心或工件轴心位置会发生变化。实际上,因为夹持不同的工件，其尺寸不同从而将会导致它的轴心的位置发生变化这些变化可认为是夹持误差,将取其中最大的误差来评价夹持精度。夹持误差是由手指在夹持的过程中位姿决定,它将会直接影响到整个的机械手的定位精度。分析表明，当驱动力是常数，角度的增大，握力也增加，但角度太般的原因的杆的行程太大，增加手的结构的，所以最好.手部力的计算夹紧力的计算增加手指夹紧力工件手主要的设计基础。大小，方向和作用点，必须加以分析和计算。般的状况下，需要克服静载荷和运动产生的工件。

3、故所需的时间较短但他也有它自身的缺点，他回转臂较长。这样回转轴做回转运动时的转动惯量和偏重力矩比较大可以考虑使用配重块来调整，但会影响整体的设计结构，并且增加整机的重量。方案二采用较小的回转半径，可以减少其关节回转轴的转动惯量和偏重力矩。在相同转速的条件下，由于回转的角度较大，故所需的时间较长，但可以考虑适当提高转速来满足要求。综上两种方案，决定采用方案二。设计时的主要参数主要参数抓取重量。的最大工作范围根据所选择的形式的运动，按最大的自由度来决定。运动速度根据设计过程中实际情况进行确定。定位精度采用机械挡块定位机构，定位精度。驱动系统和位置检测装置的选择驱动系统腰座回转运动上的旋转运动由步进电机驱动器，具有更好的控制性，还有定位精确，小体积等特点。剩余的移动考虑气动驱动器，具有结构简单，使用方便，成本低能量位置检测装置行程检测装置使用行。

4、应力，导致从处理后，如果不进行回火气缸被淘汰，这将导致更大范围内的残余应力的气缸在操作过程中产生永久变形。在安装过程中，由于在气缸的相反侧的维修技术问题的蒸汽分离器包络不适当膨胀间隙，压纸或不适当的安装耳朵膨胀间隙，运行后的气缸的变形力的巨大膨胀。汽缸所使用得密封剂质量不好型号不对或者是杂质较多的话如果气缸内的密封剂与硬质粒子中的杂质，将导致密封面很难合在起。汽缸的螺栓的紧力不够或是螺栓的材质不够强度的话。螺栓主要使汽缸结合面的严密性主要靠。螺栓的应力会松弛，在起停或是增减负荷时产生的热应力和高温会造成环境下，螺栓的预紧力就会逐渐减小在应力不足的环境下。不充分的强度的螺栓材料，在长期的运行中，汽缸的膨胀力和气缸的热应力的作用下被拉长，螺栓会产生塑性变形，紧固力将是不足的，导致在气缸泄漏现象。根据液压传动与气压传动得气缸的外径公式，.式中驱。

5、使命陈述为根本设计目标要求的具体设计要求，充分考虑机器人的工作环境和过程的具体要求。符合技术要求的基础上，尽可能多地具有结构简单，尽可能使用标准化，模块化的通用元件配件，以降低成本，同时提高了可靠性。本着科学，经济和满足生产要求的设计原则，还要考虑设计毕业设计的特点，在大学所学到的知识，如机械设计，机械原理，气动，电气传动与控制电子技术，自动控制，机械系统仿真尽可能的设计的综合运用知识，设计对巩固和加强，考虑到个人能力水平和大学水平的知识客观现实的时候，充分发挥个人的积极性，朴实的，现实做设计。手部的设计.机械手设计参数和运动方案运动方案机器人为了工作有执行机构被称之为手爪。手不直接用于装夹工件的手结构是多样的，有不同的材料属性，以及不同的表面条件。方案设计图.图.机械设计方案方案采用较大的回转半径，在相同转速的条件下，由于回转的角度较小。

6、人的功能，他进行适当的维修检修即能实现长时间的单调重复的工作，有与机械手工作精确度高，可以避免认为的操作错误。机械手灵活性好，能适应产品的变化。因为机械手的运动程序和运动位置能够十分灵活的改变。因为他的自由度，又能提供迅速改变作业内容。在小批量生产中，起着重要的作用。采用机械手能明显提高劳动生产效率和生产成本。.工业机械手的分类和组成按规格分类微型的重量在以下小型的重量在以下中型的重量在以下大型的重量在以下。按功能分类简易型工业机械手。有两个固定的程序，近年来普遍采用可编程控制器组成控制系统。这种机械手气动的和液动的为主，因为这个结构简单而且价格便宜。运用于些简单的单机搬运工作已经足够了，所以这种的工业机械手数量很多。记忆再现性工业机械手。这体现了人类智能和适应性，机械手能在各个环境下完成作业能力，在国民经济发展中起着重要的作用，具有很广。

7、负荷状态下工件原料的重力而所产生的惯性力，这样工件保持个稳定的夹紧的状态。工件被手指夹紧的夹紧力可按下式计算.式中安全系数，般取动载系数，主要考虑惯性力的影响。.其中是重力方向上升时所产生的最大加速度是重力方向向下加速度般取.或.运载时上升的最大速度系统所要达到最高速度时所需的时间，般选取方位系数，它是依照手指和工件位置不同来进行选择查机械工程手册，，取被抓取的工件所受到的重力。.手爪的各个尺寸机械手所能达到最高的响应时间是.，求夹紧力和驱动力和驱动气缸的尺寸。设工件在重力方向移动速度为.将数据代入式中得动载荷系数.取根据公式，将已知条件.所以得到夹紧力为.。查机械工程手册表.的连杆传动的和部分结构，根据前面所示的机械手结构，并对照表.，选取.连杆传动机构的效率.杠杆的倾斜角.根据驱动力公式取，取,而则得如下驱动力。根据计算得手爪的驱动力。

8、设计,全套,图纸在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险减轻人类劳动强度重复枯燥的工作，提高劳动生产力。本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用软件对制件进行设计绘图。其包括夹持器小臂大臂和底座。明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器气缸步进电机轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量重心惯性主轴和惯性力矩进行辅助。

9、.手爪驱动气缸的设计气缸是由缸筒端盖活塞活塞杆和密封件等组成缸筒的内径的大小表示了气缸的输出力的大小。活塞在静止缸上应该做的往复运动滑动，内筒的表面粗糙度应可以实现。端盖上进气和排气和进气系统，气口上方，些设备仍然在盖上还具有缓冲机构。杆侧的端盖具有从活塞向外，以防止泄漏，并防止外部的灰尘混合罐的密封和防尘密封。杆侧的端盖上面还设制有导向套，以方便提高气缸的导向的精度，另方面也承受了少量的横向负载，并且减小了活塞杆其伸出时侯的下弯曲量，这样就大大的延长气缸的使用寿命。为减轻导向套的重量并防止生锈，通常使用的是铝合金压铸。活塞它在汽缸里面是受到压力作用的零件。设计活塞密封圈是为了防这边将设计圆柱型机械手，圆柱型机械手结构简单容易上手。圆柱形机械手简图.手爪气缸气缸气缸谐波减速器步进电机图.圆柱型机械手简这设计为具有个指导原则。毕业设计的原则。

10、本次的机械手的设计，让学生熟练的去掌握和运用些相关的知识，比如参考资料还有范文章结构。是学生具有个设计人员应该具有的基本设计技能。.国内外发展概况现在对于国内的情况，机械手大部分的使用在各个领域。比如在冷加工工业里还有在机床的加工上。当然我们在生产过程中会有很多的困难。比如说形式复杂和环境温度过于高这些都影响着生产。但我们可以提供这方面的技术解决困难，让机械手更好的工作为了更好的得机械手的能力，我们要提高它的性能和速度。在其它行业和工业部门，也随着工业技术水平的不断提高，而逐步扩大机械手的使用。现在对于国外在行业中运用机械手有很多。美国首先把机械手运用于搬运些对人体具有伤害的放射性物质。国外实质上是使用的是定位控制机械手，他没有视觉上和触觉上的反馈。世界各地正在积极地研究视觉和触觉上有反馈的机械手，让他能够准确的来定工业,机器人,设计,毕。

11、计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。关键字机械手，气缸，校核。课题研究的内容和意义.国内外发展概况.工业机械手设计内容.机械手设计的作用.工业机械手的分类和组成手部的设计.机械手设计参数和运动方案运动方案驱动系统和位置检测装置的选择.手部设计的结构和计算机械手的基本要求.手部力的计算夹紧力的计算手爪驱动气缸的设计手部误差的分析机械手臂的设计.机械小臂设计小臂驱动力的计算小臂驱动气缸的设计气缸筒壁厚的计算气缸的选用校核活塞的稳定性小臂刚度校核端盖的连接方式及强度计算.大臂的结构设计大臂的结构和要求驱动力的计算大臂驱动气缸的设计气缸的选择校核活塞的稳定性大臂刚度校核驱动系统设计.轴承的设计轴承的选择轴承的计算轴承的寿命校核.电机的基本情况和选择电机的选则与计算注意事项工作原理步进电机的特点.谐波减速器谐波减速器的简介谐波减速器。

12、的前景。近年来，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其在各个生产线上的应用。可编程控制和气动驱动相结合，使整个自动化系统更高级。控制更加的灵敏，性能更佳的可靠。工业机械手设计是机械设计，机电体化，机械制造等我们学习的专业中个重要的环节，是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。学生的机械结构设计和分析综合能力都得到了有效的提高。通过这次学习得到了掌握生场自动化的设计技能。经过这次设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合。所以说机械手设计是门比较综合的设计。经过这次设计，培养了学生独立分析机械设计的能力，树立了正确的设计思想和思维，掌握了机电体化些机电产品的步骤和基本设计方法，这样为今后自动化的设计打下了良好的基础。通。

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