1、机械手和组合式机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降俯仰等机构，以及适于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成各种不同用途的机械手。既便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。国内外机械人发展趋势在普及第代工业机器人的基础上，第二代工业机器人已经推广，成为主流安装机型，第三代智能机器人也占有定比重占日本年安装台数的，销售额的。机械结构以关节型为主流，年代发明的适用于装配作业的平面关节型。

2、重量可以减小。机械臂活动范围活动半径夹持物最大直径轴类最大直径饼类活动高度.动力尽可能采用机械传动电磁力或气动。必要时可以采用液压，但不宜使用高压液压设备。工作量要求平衡臂部件图纸，油缸装配图，活塞零件图，零部件览表，标准间汇总表。设计说明书英文翻译成汉文字第二章机械手基本参数的确定个机械手系统所包含的基本参数有抓重即臂力自由度工作行程包括转角，行程速度，工作节拍它的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是。

3、工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸锻，热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教型机械手计算机控制。

4、控制点书越多，性能越好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机械手是点位控制型。.连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它能在三维空间中作极其复杂的动作。工作性能完善，但控制部分比较复杂。控制方式分为开关式和伺服式两种。.本课题研究的主要内容及意义课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求设计个机械手，用于工厂机床边抓取圆棒料和饼类零件，实现从地面到机床卡盘和从机床卡盘到地面的运动。抓取重量千克。在总体的设计过程中，该抓取物。

5、都是应用户的要求，“位客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而目质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在““计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人技术居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不。

6、机器人约占总量的。应和汽车建筑桥梁等行业的需求，超大型机器人应运而生。,等技术己普遍用于设计仿真和制造中。控制技术大多采用位，控制轴数多达轴，技术离线编程技术大量采用。协调控制技术日趋成熟，实现了多手与变位机多机器人的协调控制。采用基于的开放结构的控制系统已成为股潮流。驱动技术年代发展起来的伺服驱动已成为主流驱动技术应用于工业机器人中。新代的伺服电机与基于微处理器的智能伺服控制器相结合已由等公司开发并用于工业机器人中在远程控制中已采用了分布式智能驱动新。

7、需配备压力源，系统复杂，成本较高。气动驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。尤其空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统的装有速度控制机构或缓冲减震机构。电器驱动都采用三相感应电机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构直线运动则用电机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。电气驱动的优点是动力源简单维护使用方。

8、工业机械手发展最快，应用最多的国家。但是，目前的机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式为开环式，没有识别能力改进的方向主要是减低成本和提高精度。第二代机械手设有微型电子计算机控制系统，具有视觉，触觉能力，甚至听想的能力平衡,机械手,机械,手爪,设计,优秀,优良图纸第章绪论工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手的迅速发展是由于。

9、。般只用于动作固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可开，工作速度高，成本低缺点是不易于调整。三控制系统机械手控制的要素，包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续诡计控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球己安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产。

10、固定的，因此是专用的。.国内外机械手综述简史机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。她的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。同年，美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。年美国公司和斯坦福大学，麻省理工大学联合研制种叫型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。到目前为止，日本。

11、它的积极作用正日益为人们认识其，它能部分地代替人工操作其二，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大得改善人工的劳动条件，显著得提高劳动生产效率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温，高压，粉尘，噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。

12、术。应用智能化的传感器装有视觉传感器的机器人数量呈上升趋势，不少机器人装有两种以上传感器，有些机器人留了多种机器人接口。通用机器人编程语言在公司的多个型号产品中，采用了通用模块化语言。最近美国机器人空间技术公司开发了.通用语言，运行于该公司的通用机器人控制器的环境下。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机械手，主要负数于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，有主机驱动除少数外，工作程序般是。

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