1、更大的动力，使用过程中噪声很大。这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。腿式爬楼装置有最好的地形适应力，但承载重量较小，具有较大危险性，且重心偏高。运动相对比较平稳，颠簸感轻微，但同时运行速度较缓。此外，该类型装置对控制的要求较高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求，而且爬楼过程中的稳定性如何适应不同尺寸的楼梯如何实现手动操作省力与省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。

2、价格昂贵，且需要附加初始位置定位装置绝对式编码器价格低廉，不需要初始定位，但精度不高，可用于定的速度控制中。总之，光电式位置传感器性能比较稳定，体积小重量轻，但对环境要求较高。逆变器将直流电转换成交流电向电机供电，与般逆变器不同，它的输出频率不是独立调节的，而受控于转子位置信号，是个“自控式逆变器”。由于采用自控式逆变器，电机输入电流的频率和电机转速始终保持同步，电机和逆变器不会产生振荡和失步，这也是的重要优点之。它的水平的东西。另方面，有四个主。

3、机制有利于示于下表。当所有的腿不具备多个自由度，无法实现的转向功能，在下表图。假设只有运动和的是可以实现的，因为不定需要功能腿尖位置进行调整车轮。其结果是，使腿机制可以变得相当简单。为了实现功能，它至少是必要的腿顶端能够移动垂直及横向，如图图轮履复合图图轮腿履复合图．方案分析目前研究中所存在的问题履带式的缺点就是对路面施加的强压力，不可避免的对障碍沿有定的损坏，不适合大绝大多数室内障碍。自重较大，平地行走时阻力较大，相对于其他结构，履带式转弯需要。

4、。第二，磁敏式位置传感器。磁敏式传感器是利用些半导体敏感元件的电参数按定规律随周围磁场变化而变化的原理制成。其基本原理是霍尔效应和磁阻效应。目前，常见的磁敏式传感器由霍尔元件或霍尔集成电路磁敏电阻和磁敏二极管等组成。般来说，这种器件对环境适应性很强，成本低廉。第三，光电式位置传感器。光电式位置传感器是利用光电效应，由跟随电动机转子起旋转的遮光部分和固定不动的光源等部件组成。有绝对式编码器和增量式编码器之分，增量式编码器精度很高，多用于精密控制中，。

5、崎岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性提出了机器人在地面上有四个接触点。四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了条腿支撑它的身体其他三条腿连接到每个车轮的前端的条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上。转向机构对于机器人轮椅来说方向控制机器人是必要的，在正常行驶的过程中，以及在越过障碍的时候，都是需要准确控制的。对于这点，阿克曼转向机构或机制图中示出的是用于转向。图转向机构越障功能般功能腿。

6、。方案选择本次设计的指导思想必须满足以下几个性能平地越障两用平地行驶效率高，操作方便简单越障时重心波动缓和，稳定性好不平坦地形下对系统的重心作适时调节，避免车体倾斜给使用者带来恐惧轮椅结构尽量简单，造价低廉。为了满足上述要求，考虑到复合式具有良好的越障能力，所以本次设计采用轮腿式复合机器人结构，正常行驶时轮式工作，采用四轮驱动遇到障碍时腿式工作，从而适应大多数地形车身则采用自动导轨式调平结构，该结构简单，调节方便。该种结构的优点有第，平顺的行驶能。

7、动车轮和其他五个主动轴。轮腿式机器人具有最小的自由度，除其他机器人具有相同的迁移率式样。所以，这是个新型崎岖地形的机器人。移动方式在下图中给出了轮腿式机器人的运动方式，以及越障过程，按照顺序给出了轮椅越过障碍，向前移动的过程图。图运动方式图崎岖的地形上移动战略腿部模式每个前轮的步骤超过了个洞。之后，每个以同样的方式在孔后轮步骤。结构设计.主要参数设计主要尺寸长度，宽度，高度重量轮圈尺寸半径，宽度电机直流电机电池图参数数据.电机选择选择电动机的类型。

8、类似于履带装甲运兵车或坦克，技术较成熟，操作简单，行走时重心波动很小，对楼梯的形状尺寸适应性强。残疾人,轮椅,设计,毕业设计,全套,图纸计确定计算功率选择带类型确定带轮的基准直径并验算带速验算带速确定带的中心距和基准长度验算小带轮上的包角计算带的根数计算单根带的初拉力的最小值计算压轴力带轮的结构设计.车轮半径尺寸研究结论参考文献致谢绪论．研究目的轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者的活动范围逐步加大。。

9、和结构形式因为我们的轮椅需要能够爬楼越障，所以对电机的要求就比较高。所以我们选择电动单轮车的驱动电机作为电动轮椅的电机。永磁直流无刷电机是种典型的机电体化电机,除了有普通直流电机调试性能好调速范围宽和调速方式简单的特点外接移动通过部分的水平的地形。当遇到障碍物的时候它可以像个机器人移动也走在台阶上像腿式机器人，尽管组成的机械结构简单。结构分析根据本次设计的要求有下三个前提轮腿机器人作为机器人的基本讨论越障地形合适的机制，因为这两个车轮和腿是必要的。

10、的话，它会自动控制座椅确保它保持水平。方案选择．常见方案轮组式轮组式的特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转爬楼梯时，各小轮起绕中心轴公转。内蒙古民族大学物理与机电学院的苏和平等人借鉴了的爬楼方式，采用星形轮系作为爬楼梯机构，设计了种双联星形机构电动爬楼梯轮椅。改轮椅爬楼时需要人工辅助或者楼梯扶手的辅助支撑，使其能调整重心的位置，安全爬楼。图双联星形爬楼梯轮椅图图双联星形爬楼梯轮椅改进图履带式履带式爬楼梯装置的原理。

11、但障碍物却使轮椅受到很大限制，因此研发价格低廉简单易用的可翻越障碍物的轮椅是康复工程工作者面临的项比较紧迫的任务。现代由于采用了传统的轮式结构，只能够在平地上行走，面对台阶楼梯这样比较复杂的地形却显得无能为力。解决这问题的最好方法就是改进残疾人使用的行走设备，也就是说通过改进残疾人轮椅的机械结构，使其能够适应日常生活中所碰到大多数的地形。本次设计的题目高通过性轮椅设计，其主要原理在于四个轮子在正常运动中四轮驱动行走而在遇到障碍的时候可以像腿样的行。

12、日本千叶工业大学开发出了款全新的轮椅，这个轮椅的独特之处就是能够轻易地在不公正的地面上使用。这款轮椅配有排感应器来探测障碍和地面变化，并能够自动进行调整。借助于四轮驱动和五轴的结构设计，该款智能机器人轮椅能够完成多种难度动作。平常，它像普通的轮椅样通过滚动前行，但是如果碰到台阶或者沟道的话，它的轮子就可以变得像腿样通过障碍。使用者需要做的仅仅是通过操纵杆告诉它往什么方向移动，这个智能机器人轮椅会自动评估周围的地形然后做出正确动作。当然如果路面不平。

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