1、功能腿机制有利于示于下表。合。比如中国科学技术大学精密机械与精密仪器系研制的种小型全自主多种移动方式相融合的复合式越障轮椅。二是采用了轮履复合如图所示和轮腿履带复合如图所示等结构。设计主要是依靠腿式机构来完成越障，以及履带平稳性和轮组的灵活性来达到功能的完整。图轮履复合图图轮腿履复合图．方案分析目前研究中所存在的问题履带式的缺点就是对路面施加的强压力，不可避免的对障碍沿有定的损坏，不适合大绝大多数室内障碍。自重较大，平地行走时阻力较大，。

2、元件或霍尔集成电路磁敏电阻和磁敏二极管等组成。般来说，这种器件对环境适应性很强，成本低廉。第三，光电式位置传感器。光电式位置传感器是利用光电效应，由跟随电动机转子起旋转的遮光部分和固定不动的光源等部件组成。有绝对式编码器和增量式编码器之分，增量式编码器精度很高，多用于精密控制中，价格昂贵，且需要附加初始位置定位装置绝对式编码器价格低廉，不需要初始定位，但精度不高，可用于定的速度控制中。总之，光电式位置传感器性能比较稳定，体积小重量轻，但。

3、岖地形的机器人，这类机器人，同时具有高速和高非结构化地形的适应性提出了机器人在地面上有四个接触点。四是最小数目，以维持其稳定性当它提出了条腿支撑它的身体其他三条腿连接到每个车轮的前端的条腿，因为在很多情况下，没有足够的空间可设置的腿和车轮单独的机器人身体上。转向机构对于机器人轮椅来说方向控制机器人是必要的，在正常行驶的过程中，以及在越过障碍的时候，都是需要准确控制的。对于这点，阿克曼转向机构或机制图中示出的是用于转向。图转向机构越障功能。

4、电磁式位置传感器是利用电磁效应来测量转子位置的，有开口变压器铁磁谐振电路接近开关电路等多种类型，在中用的较多的是开口变压器。电磁式位置传感器具有输出信号大工作可靠寿命长对环境要求不高等优点，但这种传感器体积较大，信噪比较低，同时，其输出波形为交流，般需经整流滤波方可使用。第二，磁敏式位置传感器。磁敏式传感器是利用些半导体敏感元件的电参数按定规律随周围磁场变化而变化的原理制成。其基本原理是霍尔效应和磁阻效应。目前，常见的磁敏式传感器由霍尔。

5、方案中的轮腿式机器人它是具有足够的流动性简单的机构为目标的环境中，其作用机理是不同的从那些其他的移动机器人。四个车轮被安装在每个腿尖，和腿机构是很简单的。在此轮椅系统有四个活动轮，只有五个活动轴，而机器人可以直接移动通过部分的水平的地形。当遇到障碍物的时候它可以像个机器人移动也走在台阶上像腿式机器人，尽管组成的机械结构简单。结构分析根据本次设计的要求有下三个前提轮腿机器人作为机器人的基本讨论越障地形合适的机制，因为这两个车轮和腿是必要的。

6、对于其他结构，履带式转弯需要更大的动力，使用过程中噪声很大。这些都限制了它在日常生活中的推广，被接受程度低。腿式爬楼装置有最好的地形适应力，但承载重量较小，具有较大危险性，且重心偏高。运动相对比较平稳，颠簸感轻微，但同时运行速度较缓。此外，该类型装置对控制的要求较高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求，而且爬楼过程中的稳定性如何适应不同尺寸的楼梯如何实现手动操作省力。

7、环境要求较高。逆变器将直流电转换成交流电向电机供不能被驱动。驱动和控制每个车轮独立地是由于以下原因当轮椅车体掉落在斜坡上移动时，在粗糙地形有种可能性，如图中所示，如果所有的车轮还没有激活的车轮左车轮的右轮的速度是不同的，即使在粗糙地形上直线移动，最后，附着在车体上的调整轴。该设计轮椅的四个车轮和四条腿的功能，并具有个可控制的片的部分，因此，它可以移动崎岖地形上的人或骑在它的水平的东西。另方面，有四个主动车轮和其他五个主动轴。轮腿式机器人。

8、制座椅确保它保持水平。方案选择．常见方案轮组式轮组式的特点是每个轮组依照星形轮的方式进行运动平地行驶时，各小轮绕各自轴线自转爬楼梯时，各小轮起绕中心轴公转。残疾人,轮腿式,机器人,轮椅,设计,毕业设计,全套,图纸,下载目录绪论．研究目的．国内外发展现状方案选择．常见方案轮组式履带式腿式复合式．方案分析目前研究中所存在的问题方案选择.具体方案总体方案结构分析转向机构越障功能移动方式结构设计.主要参数设计.电机选择选择电动机的类型和结构形式。

9、有最小的自由度，除其他机器人具有相同的迁移率式样。所以，这是个新型崎岖地形的机器人。移动方式在下图中给出了轮腿式机器人的运动方式，以及越障过程，按照顺序给出了轮椅越过障碍，向前移动的过程图。图运动方式图崎岖的地形上移动战略腿部模式每个前轮的步骤超过了个洞。之后，每个以同样的方式在孔后轮步骤。结构设计.主要参数设计主要尺寸长度，宽度，高度重量轮圈尺寸半径，宽度电机直流电机电池正常前进实现转向抬腿前进三个基本运动单元。.具体方案总体方案本设。

10、款全新的轮椅，这个轮椅的独特之处就是能够轻易地在不公正的地面上使用。这款轮椅配有排感应器来探测障碍和地面变化，并能够自动进行调整。借助于四轮驱动和五轴的结构设计，该款智能机器人轮椅能够完成多种难度动作。平常，它像普通的轮椅样通过滚动前行，但是如果碰到台阶或者沟道的话，它的轮子就可以变得像腿样通过障碍。使用者需要做的仅仅是通过操纵杆告诉它往什么方向移动，这个智能机器人轮椅会自动评估周围的地形然后做出正确动作。当然如果路面不平的话，它会自动。

11、走机构电机选择计算行走机构电机功率的计算.驱动轮系统设计总体结构驱动轮的结构设计套筒轮轴的结构设计.轴设计与校核总体设计轴的结构设计轴的校核.带设计确定计算功率选择带类型确定带轮的基准直径并验算带速验算带速确定带的中心距和基准长度验算小带轮上的包角计算带的根数计算单根带的初拉力的最小值计算压轴力带轮的结构设计.车轮半径尺寸研究结论参考文献致谢绪论．研究目的轮椅是年老体弱者以及下肢伤残者必不可少的代步工具，随着无障碍设施的增多，轮椅使用者。

12、省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。方案选择本次设计的指以像腿样的行走，以通过障碍物而在车身则采用滑轨式自动调平结构。．国内外发展现状国外对爬楼梯装置的研究开始得相对较早，最早的专利是年美国的发明的爬楼梯轮椅。此后，各国纷纷开始投入此项研究，其中美国英国德国和日本占主导地位，技术相对比较成熟，且有些产品已经投入市场使用。我国对此类装置的研究虽然起步较晚，但近年来也涌现了很多这方面的专利，然而投入实际使用的还很少。日本千叶工业大学开发出。

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