1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....。由得齿间载荷分配系数.。取齿向载荷分配系数.，使用寿命.，动载系数.。则由得载荷系数。有直流电机传递到齿轮上的转矩为•变•联差差其中差为差速器输入转矩差为差速器输入转速。得差二•。由得重合度系数.。由.主.其中齿形系数二.应力修正系数.齿宽系数比二。得应力二,由此，齿轮可以使用。差速器输入轴直齿锥齿轮以及锥齿轮盘的参数见表表锥齿轮的基本参数.齿数参数输入轴锥齿轮锥齿盘模数齿数齿厚分度圆直径齿顶高齿根高齿顶圆直径锥角......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....齿轮符合使用条件。前后轮选用相同电机和减速由上所述，电机以及减速器可以使用。差速器的设计机器人弯道的通过性分析图弯道情况图弯道情况二假设机器人宽度为，在平面内为矩形。机器人在直角弯管中最恶劣的情况是如图和图所示在弯管的倾斜角度为时的位置，此时应考虑机器人的宽度满足的情况机器人的宽度小于管径的半，为管径机器人的宽度大于管径的半或小于管径，。本设计符合条件,在情况下，由公式得。得最大为。所以本设计满足条件......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....由于管道环境的强制作用，管壁对驱动轮的反作用力不再相等，从而要求轮式管道机器人过弯和汽车过弯时样，能够实现轮间差速运行。差速器是能使同驱动桥的左右车轮或两驱动桥之间以不同角速度旋转，并传递转矩的机构。轮间差速器的功用是当机器人转弯行驶或在不平路面上行驶时，使左右驱动轮以不同的转速滚动，保证两侧驱动车轮作纯滚动。齿轮式差速器有圆锥齿轮式和圆柱齿轮式两种。在这里我们选择圆锥齿轮差速器。图为差速器示意图......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....决定采用轮式结构。机器人初步设计定为两层机构，底层为动力系统，上层为执行机构。底层机构采用箱式结构，大小初步定为。管道机器人底板采用型槽结构形式，机器人上组件通过相应的型槽用螺母圄定。型槽按照要求加工制造。其上型槽间距为,型槽宽度为。.管道机器人动力机构设计发电机，变速器的选择图水平摩擦力分析首先分析水平情况下的机器人的摩擦力情况。由公式上式中正为管道对机器人车轮正压力上为管道对车轮向上压力。为两力夹角。可得，当半径最小为时，管壁对车轮正压力最大......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....由公式上式中为机器人重力。再由公式得正最大为。初步选取常州德利来电器公司生产的直流电动机，型号为，功率，转速为。选取纽氏达特行星减速器系列减速器。较早从事管道机器人理论和样机的研究,年他提出了轮腿式管内行走机构模型,该机构虽然简单,但起了抛砖引玉的作用。日本的管道机器人在经历了年代的摇篮期后在年代进入了实用期，继而在年代进入了普及提高期。日本东京工业大学航空机械系的和在年开始先后研制出适用于的以及适用于管道的管道机器人。美国是世界的机器人强国......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....美国公司系列管道检测机器人是国外现有的己成型管道机器人。美国纽约煤气集团公司的和卡内基梅隆大学机器人技术学院的博士在美国国家航空和宇宙航行局的资助下于年开发了长距离无缆方式的管道机器人系统，专门用于检测地下煤气管道的情况。其具有次作业检测距离长，采用无缆方式，自带电池并且电池可以多次反复充电，使管道机器人具有良好的自推进能力。管道机器人具有彩色摄像头，结构紧凑。可以通过的弯管接头和垂直管道。与外部操作人员采用无线传输方式......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....仅次于日本和美国。管道输送过程中必须依靠日常的维护，天然气的日常维护其中就包括了管道内污物的清除以及泄露的防止。但是现阶段使用的管道机器人大多为进口，成本昂贵。本设计主要是针对大口径气体输送管道的日常维护而进行。本设计能够实现的功能为管壁附着的污物的清扫以及壁厚的检测，通过壁厚的异常判断管道安全状况。为天然气的输送效率和安全提供保障。管道机器人的发展.天然气输送管道的发展中国是最早用木竹管输送天然气的国家。世纪以前......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....世纪后期用铸铁管，世纪年代开始使用钢管。输气动力开始全靠天然气井口压力。世纪年代采用了双燃料发动机驱动的压气机给管内天然气加压，输气压力从原来.帕上升到,帕,帕。输送距离也越来越长。后来又出现了规模巨大的管网系统。年代开始，在天然气进出口国之间，相继建成了许多跨国管道，如由苏联经原捷克和斯洛伐克奥地利德国的千米的输气管道由奥地利到意大利的长千米的管道由阿尔及利亚经突尼斯地中海和突尼斯海峡到意大利的全长,千米的管道等。气体,输送,管道,轮式......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....设计,毕业设计,全套,图纸山东大学本科生毕业论文设计题日气体输送管道机器人的设计和实现学院机械工程学院专业班级机械设计制造及其自动化级班学生姓名葛顺鑫指导教师王经坤撰写日期年月日摘要天然气己经成为现在社会的重要能源之，而管道输送方式是种高效低成本的输送方式。天然气管道的使用需要包含天然气管道的日常监测与维护。气体输送管道机器人是应用于天然气等输送管道中的机器人，其任务主要为清除输送管道壁上附着的污物并且测量输送管道壁厚度......”。