（终稿）汽车零件加工自动线上的多功能机械手的设计（全套完整有CAD）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:52:31

《（终稿）汽车零件加工自动线上的多功能机械手的设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、“.....或者直接构成机身的驱身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂。机身既可以是固定的，也可以是行走的，即可以沿着地面或空轨道运动。机身具有独立的自由度。采用个自由度的回转缸驱动的机身结构，具有结构紧凑灵活等优点而背广泛采用。.机身结构的计算机座回转时，驱动力矩用来克服机身摩擦力矩机身重心偏移力矩和惯性力矩。机座回转所需的驱动力矩大小可以按下式计算驱摩偏惯考虑驱动缸密封摩擦损失的系数......”。

2、“.....滚动轴承.，滑动轴承.,轴承处支承反力，轴承直径机身重心偏执引起的偏置力矩偏机身重量偏心距即机身重心到机身回转中心线垂直距离由于机身重心与机身回转中心重合，故偏。克服启动惯性所需的力矩惯工作机座回转部分对机身回转轴的转惯量•工作机身对机身回转轴线的转动惯量•机座回转角速度启动过程所需的时间，此处假定启动过程为匀加速度运动，般取。查简明机械工程手册表有取.••根据经验取工作.•惯工作••偏取摩.驱又驱摩偏惯.б式中液压缸内工作压力入管壁公差及侵蚀的附加厚度值液压缸内径б缸筒材料的许用应力......”。

3、“.....对于杆长大于直径的倍即的活塞杆必须具有足够的稳定性。按强度条件计算决定活塞杆直径满足强度要求又已知手臂伸缩行程，即活塞杆的稳定性校核无需进行液压缸端盖的联接方式与强度计算当液压缸缸体的材料先用无缝钢管时，它的端盖连接方式多采用半环联接，优点是加工和装卸方便，缺点是缸体开环槽削弱了强度。缸盖螺钉计算查液压传动与控制手册表工件压力为螺间距取又螺栓所受的总接力工作载荷驱动力加载后被连接件结合面之间的剩余紧力螺钉数目工作压力危险剖面直径取又螺钉的强度条件б合......”。

4、“.....取缸体螺纹计算б取联接半环的计算半环的剪切强度条件腕部的设计.腕部结构手腕部件设置于手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改善或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的运动范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕部件具有独立的自由度。手腕运动有绕轴转动称为回转运动绕轴转动称为上下摆动或俯仰绕轴转动称为左右摆动甚至沿着轴或轴的横向移动。采用个自由度的回转缸驱动的腕部结构，具有结构紧凑灵活等优点而被广泛采用。.腕部回转力矩的计算腕部回转时，驱动力矩用来克服腕部摩擦力矩工件重心偏移力矩和惯性力矩。受力分析和图所示......”。

5、“.....通常偏工件重心偏执引起的偏置力矩•摩腕部转动支撑处的摩擦阻力矩•惯克服启动惯性所需的力矩•腕部转动支撑处的摩擦阻力矩轴承的摩擦系数,滚动轴承.，滑动轴承.，轴承处支承反力，轴承直径工件重心偏置引起的偏置力矩偏工件重量偏心矩即工件重心到腕部回转中心线垂直距离由于工件重心与手腕回转中心重合，故偏。克服启动惯性所需的力矩惯工件手腕回转对腕部回转轴线的转动惯量•工件工件对手腕回转轴线的转动惯量•腕部回转角速度启动过程所需的时间，此处假定启动过程均为加速运动，般取。查机械设计手册第五卷表有取.•......”。

6、“.....•.方案三机身的旋转，采用摆液压缸驱动实现，大手臂的俯仰采用摆动液压缸驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现，手腕的回转用摆液压缸实现。.方案的确定通过方案，方案二和方案三的比较分析可知，方案从功能上讲可以满足条件，但电动机的造价太高，不太经济。方案二中也存在上述的问题。同时齿轮齿条的驱动精度太低，在抓取工件时定位不够准确，而且结构大而复杂。方案三中，由液压缸来完成的部分，不仅驱动力大且结构也相对简单，摆动缸结构尺寸大但输出转矩大，进行优化设计，从而得出方案三最佳，并最终确实此次的设计方案为方案三，方案如下机身旋转手腕转动......”。

7、“.....手臂的伸缩用伸缩缸控制，而爪的松夹用夹紧缸来控制。.动作原理本次设计是液压驱动，电气控制。机械手的各个动作是由液压缸来驱动的，其动作过程是由液压缸的各个动作运动至终点时压合行程开关，将行程开关的机械运动通过转化为电磁阀得电和失电，后由电磁阀控制各油路的通断，以实现各液压缸的相应运动，从而控制机械手的和个动作。.主要技术指标最大抓取重量工件最大尺寸长宽高最大操作范围提升高度.回转半径行走范围机械手的自由度个定位精度.装料高度输送轨道宽度输送速度生产纲领万件年生产节拍件性能要求抓取灵活，送放平稳，安全可靠，寿命不低于年手部的设计......”。

8、“.....由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等不同，所以工业机械手的手部结构是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而设计的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可以分成夹持和吸附两大类。夹持手部按其手指夹持工件时的运动方式，可分为手指回转型和手指平移型两种。平移型手指的张开和闭合靠手指的平行移动，适用于夹持平板方料。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。这种机械手由于手指可以更换或可调节，程序可变，故适用于中小批生产。但因其运动较多，结构复杂......”。

9、“.....故制造成本般也较高。按机械手臂部的运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标系三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩定为沿方向移动左右移动定为沿方向移动和上下升降定为沿方向的移动圆柱坐标式机械手手臂可以沿着直角坐标系的和方向移动，又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿轴方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可以分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接......”。