压系统的基本回路的分析性介绍。个复杂的液压系统仍然是由些基本回路所组成，液压回路要使用液压泵液压缸或液压马达液压阀管路油箱等各种液压元件，显然，液压回路的功能和性能将直接取决于液压元件的安排连接或组合方式。通常将能够实现种特定功能的液压元件的组合，成为液压基本功能回路，简称液压基本回路。毋庸置疑，了解和掌握现有液压基本回路的构成特点及工作原理，是液压系统分析和设计的基础。调压回路，调压回路的作用是限定系统的最高压力，防止系统的工作超载。如图所示为起重机主油路调压回路，它是用溢流阀来调整压力的，由于系统压力在油泵的出口处较高，所以溢流阀设在油泵出油口侧的旁通邮路上，油泵排出的油液到达点后，路去系统，路去溢流阀，这两路是并联的，当系统的负载增大油压升高并超过溢流阀的调定压力时，溢流阀开启回油，知道油压下降到调定值为止。该回路对整个系统起保护作用。卸荷回路，当执行机构不工作时，应是油泵输出的油液在极低的压力下流回油箱，减少功率消耗，油泵的这种工况称为卸荷。卸荷的方法很多，起重机上多用换向阀卸荷，如图所示为利用滑阀机能的卸荷回路，当执行机构不工作是三位四通换向阀阀芯处于中间位置，这时进油口与回路扣相通，油液流回油箱卸荷，图中型滑阀机都能实现卸荷。限速回路，限速回路也称平衡回路，起重机的起升马达变幅油缸在下降过程中，由于卸荷与自重重力的作用，有产生超速的趋势，运用限速回路可可靠的控制其下降速度。如图所示常见的限速回路。图摆架的平面简图.轴的设计及计算选定车轮轴径轴的材料选择﹟调质，其主要的力学性能如下材料牌号热处理调质毛坯直径硬度抗拉强度屈服点弯曲疲劳极限扭转疲劳极限许用静应力许用疲劳应力备注应用最广泛初算轴径式中轴传递的功率，轴的转速，与轴的材料及相应的值有关的系数。查文献表得。将上述数据代入公式得确定车轮轴的直径和长度如图段，段，段，段，图车轮轴确定液压支柱支撑轴的直径和长度如图段，段，段，段，图液压支柱支撑轴车轮轴的校核这种校核计算的实质在于确定变应力情况下轴的安全程度。在已知轴的外形尺寸及载荷的基础上，既可通过分析确定出个或几个危险截面这时不仅要考虑弯曲应力和扭转切应力的大小，而且还要考虑应力集中和绝对尺寸等因素影响的程度，按式求出计算安全系数并使其稍大于或至少等于设计安全系数，既仅有法向应力时，应满足仅有扭转切应力时，应满足式中按疲劳强度计算的许用安全系数对称循环应力下的材料弯曲疲劳极限，对称循环应力下的材料扭转疲劳极限，弯曲和扭转时的有效应力集中系数材料拉伸和扭转的平均应力折算系数弯曲应力的应力幅和平均应力，扭转应力的应力幅和平均应力，表应力特性表循环特性应力名称弯曲应力扭转应力对称循环应力幅平均应力脉冲循环应力幅平均应力说明轴危险截面上的弯矩和扭矩，轴危险截面的抗弯和抗扭截面系数，查表可得满足疲劳强度要求。第章采摘机的结构设计及计算.参数初定车体框架尺寸初定初定车体长车体宽车体高。接果板总长初定接果板长度初定.摆架机构尺寸初定摆杆长度初定摆杆摆角因为设计时未知量较多，故对重要参数进行初选，在以后章节中有校核或选择说明。.框架的材料选择及重量计算车体框架材料选择矩形钢管，如图图矩形钢示意图图中尺寸矩形钢的理论重量.。估算车体框架总重量车体框架链接方式选用焊接方式。.传输带链轮的设计初选传输带链轮直径，则车轮的转速应为由于电机转速和车轮转速几乎相同，故传动比为。初选链轮齿数由机械设计表查得，则从动链轮齿数.确定计算功率由于载荷比较平稳，由机械设计查表得工况系数.，因此.初定中心距，确定链条链节数初定中心距,则链节数取计算单排链所能传递的功率及链节距由机械设计表查得小链轮齿数系数.,选择单排链，由机械设计表查得多排链系数.由机械设计图.查得长度系数.故所需传递的功率为根据额定功率和转速查机械设计图.选择滚子链的型号为，由表查得链节距.链标记为确定链实际长度及中心距计算链速计算作用在轴上的压轴力圆周力按平均布置查机械设计取压轴力系数有.按静强度校核链条由于链条处于低速重载传动中，其静强度占主要地位。的整体结构主要包括.动力系统.整体框架.采摘机构.浆果传送机构动力系统选用液压马达和液压缸作为动力源。整体框架选用矩形方钢焊接构成。采摘机构由接果板和摇杆机构组成。浆果传送机构选用两个传输带完成传递。.总体方案确定采摘机的主要采摘机构由接果板和摆架组成，接果板作用主要是将掉落的浆果分送到两侧的传输带上，而摆架是主要采摘部件。设计方案主要对摆架结构进行选择。旋转式结构旋转式采摘机构是由马达带动两侧摆杆旋转，对植株进行打击，使浆果掉落达到采摘的效果。旋转式采摘机构简图如图所示图旋转式采摘机构简图图.中处为液压马达带动的圆盘通过皮带传动分别带动﹑两处圆盘转动，﹑两处圆盘上分别均匀的分布采摘杆头。摆动式结构摆动式采摘机构是由液压马达带动两侧摆杆进行往复运动，对植株进行打击，使浆果掉落达到采摘效果。摆动式采摘机构简图如图所示图摆动式采摘机构简图此结构为曲柄摇杆机构，处为液压马达带动的圆盘，为曲柄带动摇杆做往复的摆动。左右两摇杆的顶端采用柔韧的橡胶材料。.总体方案介绍及选择旋转式采摘介绍旋转式采摘机是较新的蓝莓采摘机产品，具有自走式大幅形框架，可以跨越个蓝莓灌木行，车体行走速度车身高度和收获采摘头都由操作人员来控制，采摘机操作人员利用液压传动装置使得蓝莓采摘机有着广泛的地面行走速度。方面做了些研究工作，在国内外发表了几篇学术论文，但仍停留在理论层面。机器人采摘成本高，单个果实的方式采摘效率也并不比人工采摘有明显的优势。我课题组受黑龙江省林业厅委托的浆果采摘机研制，模仿人工采摘的梳搂方式，采摘方式稍显粗暴，还不能很好用于实际生产中。总之，国内对于蓝莓采摘技术的研究与开发并没有引起足够的重视。蓝莓采摘是蓝莓产业链的瓶颈，蓝莓采摘从人工方式向机械化方式转变已经势在必行。美国是国际上最早研究开发蓝莓采摘机的国家，近几十年来，美国在蓝莓采摘技术上投入了大量的人力和物力，已经基本完成了该项技术的研究开发工作，在九十年代就已经开始投入使用，目前产品摈弃了前期的种种不足，逐步走向成熟，开始批量生产。而在国内既没有这方面的研究，也没有这种设备。在我国，其他采摘收获机械有定的研究，如东北林业大学的陆怀民研制了林木球果采摘机器人,主要由自由度机械手行走机构液压驱动系统和控制系统组成。采摘时,机器人停在距离果树处,采摘手爪沿着树枝生长方向靠近,然后，采摘手爪的梳齿夹拢果枝,大小臂带动采摘手爪按原路返回,梳下树枝上果实,完成次采摘。中国计量学院中国农业大学吉林大学等单位对苹果草莓等水果采摘机器人进行了研究。但是小浆果的采摘与这些果实地采摘有很大地差异，这些采摘都是单个进行的，蓝莓采摘由于果实小而软，识别和定位及采摘较其他水果难，且容易破损，采摘原理本质不同。采摘机的简介采摘机浆果,采摘,设计,毕业设计,全套,图纸摘要现在农业采摘已采用专业化集约化和规模化采摘，农业采摘机成为当今世界最具活力的新兴农业机械之和现代农业机械的亮点。结合我国农业生产的实际需要，针对浆果采摘机农业机械市场的特点，对浆果采摘机进行了研究开发，设计研制出种可自动完成对浆果的采摘及收获的机械。课题从浆果采摘机原动部分及传动部分的设计工作部分的设计液压系统的设计等多方面详细介绍了研究过程与方法，并给出了安装及维护的注意事项。本设计以拖拉机作为原动机，通过拖拉机的拖拽，实现了浆果采摘机的行驶功能，液压马达为动力源，采用四连杆机构实现了采摘机的采摘功能。针对不同的农业地况，车体设计成可升降的结构。