1、“.....主要应用于搬运作业。其工作空间是个类球形的空间。.关节型机器人结构关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的。关节型机器人动作灵活，结构紧凑，占地面积小。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此种机器人在工业中应用十分广泛，如焊接喷漆搬运装配等作业，都广泛采用这种类型的机器人。本题目规格参数腰部回转最大角度度摆动最大角度度工作范围范围本机械手的主要动作是首先腰部回转机械臂和焊点处于同平面接着大臂回转，调整焊枪和焊点的距离然后小臂回转，使焊枪接触焊点最后腕部回转，使焊枪和焊点垂直，达到焊接的目的。.设计具体采用方案具体到本设计，因为焊枪质量约.，且考虑到焊接机械手的加工精度，应尽量简化结构，以减小成本提高可靠度。该机械手在工作中需要四种运动,腰部回转大臂回转小臂回转腕部回转。综合考虑，机械手自由度数目取为四。因此选择关节型机械臂。具体到本设计，要求工作区间，扩大到，为扩大倍。因为。所以当定时，机械臂为最短。。.，又因为小臂比大臂更灵活，活动更频繁，所以初始取大臂小臂腕部。整体布局如图图.整体尺寸设计图本设计的三维建模基于......”。

2、“.....再进行大臂摆动机构的设计，然后进行小臂摆动机构的设计，最后进行腕部的设计。在所有设计完成之后，整体的效果如下图所示图.设计完成整体图机械手腰部机座.机械手腰部机座结构的设计进行了机械手的总体设计后，就要针对机械手的腰部大臂小臂腕部等各个部分进行详细设计。机械手腰座结构的设计要求工业机器人腰座，就是圆柱坐标机器人，球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式，式弹簧式和重力式等。附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件......”。

3、“.....对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式。手腕是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变得更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动.般腕部设有回转运动在增加个上下摆动即可满足要求，有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。因此在要求较大回转角的情况，采用齿条传动或链轮以及轮系结构。手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件......”。

4、“.....并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动机技术这是目前机变机研究的个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构三互长的与光与磋商机理，感知与三三方法，建电和规划群体变为机机等方面进变研究。机器人的组成机器人是典型的机电体化产品，般由机械本体控制系统传感器和驱动器等四部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制，传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息，控制系统依据控制程序产生指令信号，通过控制各关节运动坐标的驱动器，使各臂杆端点按照要求的轨迹速度和加速度，以定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号，以驱动执行器工作。.机械本体机械本体......”。

5、“.....般是台机械手，也称操作器或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体般由手部末端执行器腕部臂部腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构，般具有个自由度，其中个用来确定末端执行器的位置，另外个则用来确定末端执行装置的方向姿势。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪吸盘扳手等作业工具。.控制系统控制系统是机器人的指挥中枢，相当于人的大脑功能，负责对作业指令信息内外环境信息进行处理，并依据预定的本体模型环境模型和控制程序做出决策，产生相应的控制信号，通过驱动器驱动执行机构的各个关节按所需的顺序沿确定的位置或轨迹运动，完成特定的作业。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分从控制方式看有程序控制系统适应性控制系统和智能控制系统之分。.驱动器驱动器是机器人的动力系统，相当于人的心血管系统，般由驱动装置和传动机构两部分组成。因驱动方式的不同，驱动装置可以分成电动液动和气动三种类型。驱动装置中的电动机液压缸气缸可以与操作机直接相连，也可以通过传动机构与执行机构相连......”。

6、“......传感器传感器是机器人的感测系统，相当于人的感觉器官，是机器人系统的重要组成部分，包括内部传感器和外部传感器两大类。内部传感器主要用来检测机器人本身的状态，为机器人的运动控制提供必要的本体状态信息，如位置传感器速度传感器等。外部传感器则用来感知机器人所处的工作环境或工作状况信息，又可分成环境传感器和末端执行器传感器两种类型前者用于识别物体和检测物体与机器人的距离等信息，后者安装在末端执行器上，检测处理精巧作业的感觉信息。常见的外部传感器有力觉传感器触觉传感器接近觉传感器视觉传感器等。工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统具有感觉和识别功能特别是视觉的机器人已经用于自动检修和装配作业。能在极限作业环境中工作的极限作业机器人等等都在加紧研究开发之中。.手部机构的多功能化日前的工业机器人的手大部分只有两个手指，相当于种夹持器的功能。机器人的手将逐渐发展为多关节多手指并具有人工触觉的人造手。.采用并行处理的复合控制由于微电子技术的发展，微型计算机的性能大幅提高......”。

7、“.....并控制机器人多功能的手快速地完成更复杂的工作。.步行机的研究，它能使机器人的车辆方式发展为多关节的步行方式。随着生物工程的迅速发展，人类步行控制和动物步行机理的研究更为深入，引用这些机理将使步行机性能显著提高。.识别功能的提高从识别物体或零件的位置和形状发展为识别物体的姿态和颜色，并达到实用，使机器人能够快速地识别更复杂的物体。点焊机器人介绍及其研究意义点焊机器人用于点焊自动作业的工业机器人。世界上第台点焊机于年开始使用，是美国公司推出的机器人，中国在年自行研制成第台点焊机器人华宇Ⅰ型点焊机器人。点焊机器人由机器人本体计算机控制系统示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，般具有六个自由度腰转大臂转小臂转腕转腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便能耗低速度高精度高安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口......”。

8、“.....焊接加工方面要求焊工要有熟练的操作技能丰富的实践经验稳定的焊接水平另方面，焊接又是种劳动条件差烟尘多热辐射大危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，减轻焊工的劳动强度，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。点焊机器人在汽车装配生产线上的大量应用大大提高了汽车装配焊接的生产率和焊接质量，同时又具有柔性焊接的特点，即只要改变程序，就可在同条生产线上对不同的车型进行装配焊接。应用点焊机器人，有如下优点.容易实现生产过程的完全自动化.对生产设备的适应能力将大大加强.可以提高产品的生产效率及质量.可以明显改善工作条件。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但它让人们对家用机器人的憧憬变得更加具体。年美国科幻巨匠阿西莫夫提出“机器人三定律”。虽然这只是科幻小说里的创造......”。

9、“.....年美国人乔治•德沃尔制造出世界上第台可编程的机器人，并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。年在达特茅斯会议上，马文•明斯基提出了他对智能机器的看法智能机器“能够创建周围环境的抽象模型，如果遇到问题，能够从抽象模型中寻找解决方法”。这个定义影响到以后年智能机器人的研究方向。年德沃尔与美国发明家约瑟夫•英格伯格联手制造出第台工业机器人。随后，成立了世界上第家机器人制造工厂公司。由于英格伯格对工业机器人的研发和宣传，他也被称为“工业机器人之父”。年年传感器的应用提高了机器人的可操作性。人们试着在机器人上安装各种各样的传感器，包括年恩斯特采用的触觉传感器，托莫维奇和博尼年在世界上最早的“灵巧手”上用到了压力传感器，而麦卡锡年则开始在机器人中加入视觉传感系统，并在年，帮助推出了世界上第个带有视觉传感器，能识别并定位积木的机器人系统。年约翰•霍普金斯大学应用物理实验室研制出机器人。已经能通过声纳系统光电管等装置，根据环境校正自己的位置。世纪年代中期开始......”。