1、“.....这里不再叙述。静态的技术性能为组三态输出引脚作为输入输出公共引脚，输入输出与电路兼容，为地址总线，为数据输入输出，为片选，为片选，为写选通，为读选通。方式高未选中高阻低未选中高阻高低高高禁止输出高阻高低高低读输出低低高高写输入低低高低写输入引脚排列如下读存储器采用，共块，达到字节，它的技术性能。存取速度快，功耗低，编程简单，采用双线控制，全静态方式，采用单电源。个很好的特点就是把输出元件控制和片选控制分开，保证了其良好接口特性。对于的工作方式简述说明如下.读方式有两种控制功能，两者逻辑上部满足能够按次序在输出方面获得数据的要求。片选是电源控制方面，用于器件的选择。输出允许是输出控制方面，用作数据到输出引脚的选通信号，它与器件选择无关。.维持方式在维持方式时，器件功耗从有效功耗减少到静态维持功能。时个高电平信号加到输入端而建立维持方式的。当处于维持方式时，输出端均为高阻状态与输入无关。.编程方式进入编程方式时，在.且和都在低电平被编程的位数据以并行方式送到数据输出引脚......”。

2、“.....的引脚图在主机Ⅰ的起始地址为Ⅱ的起始地址为Ⅲ的起始地址为Ⅰ的起始地址为Ⅱ的起始地址为Ⅲ的起始地址为在示教盒中，的起始地址为.中断处理电路本控制系统中采用中断控制器来实现系统多重中断的优先排队和中断申请处理。具有多中工作方式，可通过编程设定或变更它的工作方式。响应中断时，能自动提供中断入口地址，而使转问相应的中断处理程序。中断入口地址可由用户设定，入口地址可以选定在任何存储单元。的引脚，功能说明如下片选写读级联线从片开启缓冲器中断中断请求中断响应地址线.数据总线缓冲器是三态，双向位缓冲器，外部引脚用于和的数据总线相连，通过数据缓冲器向传送命令码，成从读联状态字。在中断响应时，通过数据总线缓冲器问提供指令的操作码和调用子程序入口地址高位和低位与存储器是独立的，但它能像访问内部样被访问。单片机具有个特殊功能寄存器，可分为个位寄存器和个位寄存器。这些寄存器分散地分布在片内的高字节地址，访问这些专用寄存器仅允许使用直接寻址的方式。寄存器并未占满整个地址空间......”。

3、“.....片内的能综合的实时反映整个单片机基本系统内部的工作状态及工作方式。因此，它是非常重要的。对单片机应用者来说，掌握个各的工作状态，工作方式，从而实现对整个单片机系统的控制具有重要的意义。表列出了个的名称几地址。•累加器•寄存器•程序状态字堆栈指针堆栈指针数据指针包括和口和•口•口•口•口•中断优先级控制•允许中断控制定时器计数器方式控制•定时器计数器控制•定时器计数器控制定时器计数器控制高位字节定时器计数器控制低位字节定时器计数器控制高位字节定时器计数器控制低位字节定时器计数器控制高位字节定时器计数器控制低位字节定时器计数器控制自动再装载高位字节定时器计数器控制自动再装载低位字节•串行控制串行数据缓冲器电源控制数据指针，数据指针是个位专用寄存器，其高位字节寄存器用表示，低位字节寄存器用表示。即可以作为位寄存器来处理，也可以作为个独立的位寄存器和来处理。主要用来保持位地址，当外部数据存储空间寻址时，可作为间接寄存器用。这时有两条传送指令，和,。在访问程序存储器时，可用作基址寄存器......”。

4、“.....的引脚功能为引脚芯片如图，按其功能可分为三个部分．口线，共个位口。双向口脚口既可作地址数据总线使用，又可作通用口用。准双向口脚是个带内部上拉电阻的位准双向端口。准双向口脚在结构上，口比口多了个输出转换控制部分。当转换开关倒向左面时，口作通用的端口用，是个准双向口。双功能脚口是个多用途的端口。.控制信号引脚片外取指控制，地地锁存控制，片外存视具体情况加以调节，务求使两端尽量接近平衡。手臂升降的尺寸设计与校核尺寸设计运行长度设计为,内径为,半径,运行速度，加速度时间.,压强.,则驱动力尺寸校核．测定手腕质量为,则重力．设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数，总受力所以设计尺寸符合实际使用要求。手臂的尺寸设计与校核尺寸设计长度设计为,内径为,半径,轴径半径,运行角速度，加速度时间.,压强,则力矩尺寸校核．测定参与手臂转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量考虑轴承......”。

5、“.....设定摩擦系数,总驱动力矩设计尺寸满足使用要求。第章控制系统设计由于微型计算机具有体积小，可靠性高，灵活性强，易于配置，功能丰富及价格便宜等特点，采用微型计算机对工业机器人进行控制，已经成为当今机器人控制技术研究和发展的主流。机械手的控制系统，原则上可分为点位控制与连续轨迹控制两大类。点位控制只要求按规定精度从起始点到达预定点，而对移动路径不做要求。连续轨迹不仅与运动的起点与终点有关，还必须保证运动轨迹与设计轨迹致。因此，在连续轨迹控制中要进行轨迹设计，并对任意运动轨迹进行补插补间运算。为了机器人运动平稳，就必须保证机器人的运动速度加速度连续，这无疑也需要进行复杂的运算。微型计算机对机器人的控制，般采用分层控制的方法。第层为最高层，其任务是识别工作空间，并据此决定如何完成给定的任务第二层是决策层，其任务是将给定的操作分成基本的运动第三层是策略层，其工能是将基本的运动转化成各自由度的运动第四层是执行层，它将控制机器人完成各自由度的运动。其中第层及第二层属于人工智能的范畴......”。

6、“.....微型计算机种类很多，般均由以下三部分组成。.中央处理器，或称微处理器。.内存储器，即主记忆装置及。.输入输出装置，或称接口装置，联系这些装置的为三条总线，即数据总线，地址总线及控制总线。不同型号的微型计算机主要是中央处理器的内容的功能不同，因而有不同的指令系统和汇编语言。由于外部设备之不同以及是否用于实时控制，其接口装置因而很大差异。和的存储量大小直接影响计算机的应用范围。但般微型计算机都可以在原有存储量的基础上加以扩充。本机器人的控制系统的组织结构如图。二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动......”。

7、“.....二手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。三保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点，两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示。手部夹紧的设计手部驱动力计算本课题电动机械手的手部结构如图所示图齿轮齿条式手部其工件重量公斤......”。

8、“.....其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式所以实际驱动力因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取时，则所以所以夹持工件时所需夹紧的驱动力为。.手腕结构设计手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关。由于本机械手抓取的工件是水平放置，同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，因此我们选用。它的结构紧凑，但回转角度小于，并且要求严格的密封。手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩......”。

9、“......工件.手部.手腕图手碗回转时受力状态手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算式中驱动手腕转动的驱动力矩惯性力矩参与转动的零部件年，万能自动公司制造的机器人机械手供用户做工艺实验。年，该公司生产的机器人机械手定型为台。年为实验应用阶段。这时期，机器人机械手在美国进入应用阶段。例如美国通用汽车公司年订购了台机器人机械手年又自行研制出型机器人机械手，并用台组成了点焊小汽车车身的焊接自动线。年至今直出于技术发展和推广应用阶段。年，机器人机械手处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国机器人机械手会议。据当时统计，美国已采用了大约台机器人机械手，工作时间共达万小时以上。与此同时，出现了所谓高级机器人，例如森德斯兰德公司发明了用小型计算机控制台机器人机械手的系统。在欧洲第台机器人机械手是年瑞典公司发表的第台操作机。日本在六十年代初期就开始研制固定程序控制的机器手，并从其他各国引进了用于不同生产过程的机器人，并获得迅速，很快研制出日本国产华的机器人机械手......”。