1、性没有特殊要求,但对机械特性有相对较高的要求。轮椅必须能够至少爬行的坡,能够在草地等比较糟糕的路况下运行,能够在左右驱动轮处于不同路面时正常运行。.故障检测及保护控制器应能自动进行故障诊断定位和报警,并对些常见故障进行显示。当轮椅运行时如果检测出故障,系统能够使轮椅安全停止并锁定当轮椅静止时出现故障,系统应能够立即锁定轮椅.设计思路本品设计的路线是在普通轮椅上增加电路和电动机，用电能来取代手动，从而使伤残人士和老年人更方便使用轮椅。电机选择的．国内外研究现状及发展趋势含文献综述自动轮椅作为医疗护理领域的服务机器人，其。

2、控制系统软件设计轮椅运动控制系统总的流程如图所示。本文设计的轮椅控制系统是纯数字化控制。系统软件采用汇编语言编写,代码运行效率高采用模块化的程序设计方法,各功能模块之间除接口变量外互相独立。图轮椅运动控制系统总程序流程图五总结.设计总结本文以电动轮椅运动控制为背景,依据系统控制方案编制了相应的控制软件,软件模块化并考虑了参数修改和运行状态显示等功能。经调试和试运行,技术指标达到了预期要求。从考虑人的舒适性和可靠性出发,提出了基于电压检测的功率管故障及主电路故障判断定位的实施方案,并给出了速度给定曲线计算公式和软件编程。

3、反向转动或保持不变国家的产业发展角度来对其未来的发展进行支持。下图是普通轮椅图图电动轮椅运动控制系统示意图下图为设计的电动轮椅产品图图电动轮椅运动控制系统示意图图电动轮椅运动控制系统示意图.设计内容本设计的是为残疾人士和老年人设计款电动轮椅。电动轮椅作为老年人和残疾人的代步工具,有着严格的技术要求。轮椅优良的驱动性能和严格的安全性保障是首要的技术要求。技术要求主要如下.基本驱动功能轮椅的模拟给定是由操纵杆发出的,由速度档位设置按键来设定轮椅最高和最低运行速度。轮椅在起制动时必须平滑稳定和安全。电动轮椅对电机的起制动快。

4、系统中，选用的是公司的电机专用驱动芯片。该芯片的主要特点是工作电压高，最高工作电压可达输出电流大，瞬间峰值电流可达，持续工作电流为内含两个桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机继电器线圈等感性负载采用标准逻辑电平信号控制具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。图电动轮椅运动控制系统示意图图中电源和地之间接入了去耦电容，在电机线圈两端分别接入二极管进行过流保护。四控制系统设计.。

5、示意图可以将轴信号看作是轮椅的转向速度给定信号,而轴信号则可以看作是轮椅的前向和后向速度给定信号。因此,如果用户想要转向和前进,则可将轮椅的运动方向看作是和的矢量合成,如图中所示。而左右电机的速度给定和可从下式得出其中,设为速度给定最大值,代表轮椅的转向速度特性,而则代表轮椅在前向和反向的速度特性。如果以上公式的计算结果大于了轮椅最大转向速度,则用最大转向速度代替计算结果。图表示以不同角度旋转操纵杆时,轮椅的左右轮速度给定曲线。如果和的值都是正的,则轮椅向前前进转向,否则是后退转向。当轮椅向左转时,右轮正向转动,左轮。

6、应用大量使用了移动机器人技术在自动轮椅的研究中涉及到的关键技术有导航系统控制和能源系统人机接口但由于整个轮椅系统以人为中心，所以在研究中要解决的核心是轮椅的安全导航问题所谓导航即是指移动机器人按照预先给定的任务命令，根据已知的地图信息作出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息，自主地作出各种决策，并随时调整自身位姿，引导自身安全行驶到达目标位置智能轮椅作为医疗护理领域的服务机器人，其应用大量使用了移动机器人技术。在智能轮椅的研究中涉及到的关键技术有导航系统控制和能源系统人机接口，但由于整个轮椅系统以。

7、算法。设系统的中断周期为,直线的斜率为,规定轮椅在时间内加速到速度给定最大值,则图中,三段线段斜率比值为∶∶∶.∶.。具体程序实现见第四节。在本系统的设计中,都被设置为可编程调节参数,用户可以根据自己的舒适性要求来进行相应调整。.控制方案设计对调速系统来说,用转速负反馈可以获得比较满意的静动态性能。但是,在本文的电动轮椅运动控制系统的设计中要实现转速负反馈是非常困难的,因为无法安装转速检测装置。故在设计中采用电压负反馈和电流补偿的控制方法。如果忽略电枢压降,则直流电动机的转速近似与电枢两端电压成正比,所以电压负反馈基。

8、步，社会老龄化问题已成为很多国家不得不认真对待的重要问题之。智能轮椅能够帮助老年人和残障人士独立的生活，节省家庭护理费用，减轻社会负担。许多国家投入较多资金研究智能轮椅，涌现出许多成果，但由于价格和实用性的原因使它们暂时只能作为实验产品。智能轮椅作为移动机器人的种,主要用来辅助老年人和残疾人的日常生活和工作,是对他们弱化的机体功能的种补偿.智能轮椅在作为代步工具的同时又可以使用携带的机器手臂完成简单的日常活动.使他们重新获得生活能力,找回自立自尊的感觉,重新融入社会.因而,智能轮椅的研究得到越来越多的关注本设计的研究。

9、上能够代替转速负反馈的作用。采用电压负反馈和电流补偿控制的调速系统原理图如图所示图电压负反馈和电流补偿控制的调速系统原理图其中,分别为电动机两端的电压。它们同时被送入的采样通道中,在软件中对进行差分得到电机两端的电压。这样可以消除由于电源电压波动等因素引起的电机端电压的误差。用户前后推动操纵杆可以控制轮椅的运行速度,左右推动可以控制轮椅的转向方向和转向速度的大小。下面介绍怎样把个二维的操纵杆输出信号转换为速度和转向控制指令。如果把操纵杆的信号看作是二维输出信号,分别在二维坐标系中用轴和轴表示。图操纵杆输出信号矢量合成。

10、意大利等国，中国科学院自动化研究所也成功研制了种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的智能轮椅。近几年来我国轮椅车的生产近几年有了较大的发展，据中商情报网监测数据显示，目前全国规模以上轮椅生产企业约有多家企业，主电动,残疾人,轮椅,设计,毕业设计,全套,图纸引言.电动轮椅国内外发展情况随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。因为各种交通事故天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失种或多种能力如行走动手能力等。随着人口的增长和医疗技术的进。

11、目标在最经济的条件下，设计出件最实用最简易操作的电动轮椅，功能齐全结构简单适用于伤残人士且能达到消费者需求水准的件市场普及化产品。主要特色功能齐全结构简便使用方便价格适当安全系数强电动轮椅技术及其产业化．产品特点电动轮椅作为种安装有传感器，具有良好的智能控制功能的电动轮椅，不但具有普通的当前市面上电动轮椅所具有的所有功能，而且可以实现更加友好的人机接口和良好的操作性能。例如，可以实现避碰功能和导航功能，甚至可以实现利用无线方式将使用者的位置和基本状态传送给医护人员和家人实现实时监控。．国内外研究现状及发展趋势含文献综。

12、人为中心，所以在研究中要解决的核心是轮椅的安全导航问题。所谓导航即是指移动机器人按照预先给定的任务命令，根据已知的地图信息作出全局路径规划，并在行进过程中，不断感知周围的局部环境信息，自主地作出各种决策，并随时调整自身位姿，引导自身安全行驶到达目标位置。随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。因为各种交通事故天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失种或多种能力如行走动手能力等。因此，对用于帮助残障人行走的机器人轮椅的研究已逐渐成为热点，如西班。

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