1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....后段为菱形形状，可以夹持圆形和不规则形状的物体手指伸出长度为，开合范围。它的内部结构是这样的，驱动电机经齿轮传动齿轮，驱动左右螺旋轴使两手指进行开合运动。两手指相对于末端执行器在左右螺旋的带动下做平移运动，达到开合作用。两根导向轴固定两手指并引导两手指的运动轨迹。。这种设计可以更好的使机器人完成工作。手部的三维爆炸图如图.所示图.手部的三维爆炸图.电机的计算与型号选择电机的计算在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和震动，以保证夹持安全可靠。另外，电动机根据运行距离及电机的脉冲当量算出脉冲数，将数据输入计算机，可以达到非常高的位姿准确度。综上所述，本文选择电机驱动为机械手的驱动方式。本文设计要求夹持的物体重为，设螺纹为，其中径.，螺距，当量摩擦系数.，为轴向载荷，为螺纹驱动力矩。手指材料为铝合金，铝合金与常用材料的磨擦系数如表.所示表.主要工程材料摩擦系数摩擦副材料静摩擦系数铝合金黄铜.青铜.钢.胶木.钢纸.树脂.硬橡胶.石板.从表......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....，所以取被抓物体和末端执行器手指之间的静摩擦系数，则螺纹增力比式中当量摩擦角，螺纹升角，带入数据,得,得选用齿轮传动比，忽略齿轮传动摩擦及轴承滚动摩擦力矩，根据上述计算，我们选择了北京和利时电机公司生产的型步进电机，它的保持转矩为，满足设计要求。电机的技术参数及尺寸步进电机的如图.所示图.步进电机步进电机的技术参数如表.所示表.步进电机的技术参数步进电机的尺寸如图.所示图.步进电机的尺寸步进电机的安装如图.所示图.步进电机的安装.材料的选择与强度校核齿轮系材料的选择对齿轮材料性能的基本要求为齿面要硬，齿心要韧。钢材韧性好，耐冲击，容易通过热处理来改善其机械性能和提高硬度，是制造齿轮最常用的材料。的原则结构设计参数的要求机械臂折叠时总长，单臂杆转动范围，旋动速度.，机械臂的抓取重量为，抓取对象为直径长度的圆柱体。机械系统是移动机器人机械臂性能的基础，结构设计参数直接影响到移动机械臂性能指标。合理的优化的结构设计不仅能提供可靠的机器人本体，更可以减少调试试验中的不可靠因素。但是，机械设计周期十分长......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....包括加工精度热处理工艺材料选取装配工艺非正常工作状况等等都将影响到机械系统的性能，所以机械系统的设计在本项目中显得十分重要。在设计过程中应遵循以下结构设计原则结构尺寸方面满足设计指标零件结构便于加工测量满足刚度强度要求总体结构易拆卸，便于平时的试验调试和修理给机器人暂时未能够装配的传感器功能元件等预留安装位置，以备将来能改进与扩展采用模块化设计，各个功能模块之间相互独立装配，互不干扰。设计过程中主要使用的设计工具有美国参数技术公司的三维设计软件野火版.以及公司的二维设计软件。移动机械臂机械手部结构设计.手部结构设计要求机械手手部末端执行器结构形式多样，但总的设计都有如下几点基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力，手指握力夹紧力大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏抓取物体力量过小则夹持不住或产生松动脱落。在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证夹持安全可靠。手指应具有定的开闭范围......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....以便于抓取或退出物体。应保证抓取物体在手指内的夹持精度，应保证每个被抓取的物体，在手指内都有准确的相对位置。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证自身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。.传动方式的选择机械传动是主要的传动装置，常用的有带传动链传动齿轮传动和蜗杆传动等。根据机械手结构的实际情况选择齿轮传动。齿轮传动是机械传动中应用最广泛的类传动。它传动效率高，在正常的润滑条件下效率可达以上因此，准确地处理和分析不同传感器采集到的信息，用于对所处环境作出准确可靠的描述，并据此作出正确的决策和控制，是多传感集成和数据融合研究的任务。高性能计算技术。在移动机器人机械臂的早期研究工作中，专用硬件结构为多数研究者所采用，这是因为当时市场上的通用硬件不能满足诸如实时图像处理所需的计算能力。近年来，随着计算机计算能力的迅猛提高，研究者们开始采用通用处理器来构建机器人系统......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....或者通过实验确定算法和硬件原型后，利用嵌入式的系统来缩小体积，达到优化的性能。无线通信与因特网技术。这两项技术可以实现多机器人臂之间的通信和信息共享，以及移动机械臂与外部的联系。本文要研究是移动机器人机械臂结构设计。.本课题的来源和研究内容本课题来源于南京市科技局的科技计划项目，具有较大的应用价值。结合当前小型移动机器人的发展，而进行移动机器人机械臂的结构设计和计算，要求结构紧凑轻巧，以提高机器人臂杆系统的运动性能。将移动机械臂安装在是个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，可以用于执行爆炸物处理侦察通讯探测系统或其他特殊任务。通过几个阶段系统的分析设计与计算等过程，提高分析与解决工程实际问题的能力。具备较扎实的机械设计及自动化方面的专业知识，能较熟练的使用软件或其他工程设计与分析软件进行设计。本课题以小型地面移动机器人的机械折叠臂为研究对象，设计了移动机器人机械臂的设计。论文以实际工程为背景，结合移动机器人机械臂研究设计过程中遇见的问题，进行分析。内容安排如下在了解总体尺寸重量及运动指标的基础上......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....设计机械臂及夹持机构。设计数据要求机械臂折叠时总长，单臂杆转动范围，旋动速动机器人机械臂的研究起步虽然较晚，但经过近几十年的发展也取得了很大进步，但大多数研究尚处于个单项研究阶段。国内的移动机器人机械臂研究主要经历了算法的研究和仿真国外机器人平台的引进和自主开发三个阶段。下面是国内的主要研究成果。“九五”期间由浙江大学南京理工大学国防科大清华大学北京理工大学联合研制了型陆地移动机器人，并成功完成了全部实验测试，正常行驶速度为.，同时支持临场感遥控驾驶及战场侦察等功能。清华型智能车是清华大学智能技术与系统国家重点实验室在中科院院士张钱教授主持下研制的新代智能移动机器人，兼有面向高速公路和般道路的功能，于年通过鉴定。车体采用道奇座厢式车改装，装备有彩色摄像机和激光测距仪组成的道路与障碍物检测系统由差分磁罗盘和光电码盘组成的组合定位导航系统等。两套计算机系统分别进行视觉处理，完成信息融合路径规划行为与决策控制等功能......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....设计行驶于高速公路车速为，般道路为。目前已能够在校园的非结构化环境下，进行道路跟踪和避障碍自主行驶。清华大学智能车涉及到五个方面的关键技术基于地图的全局路径规划技术，基于传感器信息的局部路径规划技术，路径规划的仿真技术，传感技术信息融合技术和智能移动机器人的设计和实现。型导游服务机器人是海尔哈尔滨工业大学机器人技术公司推出的新代智能导游机器人，该机器人由伺服驱动系统多传感器信息避障及路径规划系统语言识别及语言合成系统组成。导游机器人由蓄电池供电，可连续运行，在定环境下可自主行走，并可进行避障，并通过语启系统可以进行人机交互。此外还有香港城市大学智能设计自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人中科院沈阳自动化所研发了具有自主产权的激光导引和用于公安防暴的“灵晰”型移动机器人中国科学院自动化所自行设计制造的全方位移动机器人导航系统等。本文主要论述是移动机器人机械臂结构设计。移动机器人的研究热点综合国内外对于移动机器人的研究情况，当代移动机器人的研究主要集中于以下几个方面......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....微小型地面移动机器人由于体积小隐蔽性好快速反应机动性好生存能力强成本低等特点，并且可以在远程遥控甚至自主情况下完成部分原本由士兵完成的任务，可以不论白天还是黑夜都能了解周围的楼房里及街道上的敌情。除侦察外，微小型机器人搭载微小型武器系统还可完成诸如扫雷排除爆炸物控制武器射击等各项任务，而且不会有人员伤亡，极大减少了伤亡率。因此特别适用于城市和恶劣环境下的局部战争和信息战争，具有重大意义和军事效益。二十世纪的战场，战争的初期极可能是场无人系统的较量。永不疲倦无所畏惧的微小型无人移动机器人是最理想的士兵。它们已在战争中显示出的作战本领，可以证明它们在未来战场上的重要地位。微小型无人移动机器人的机械臂特别适用于城市和恶劣环境下如核生化战场等的局部战争和信息战争，具有重大战略意义和效益。.移动机器人的发展现状及研究小型地面移动机器人机械臂在未来生活中，包括消防探测等危险作业中的应用将会越来越广。包括在军事领域中的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技行业重点支持的方向之......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....在整体系统的各个方面积累了比较丰富的设计经验，相信经过不断的发展和改进移动机器人机械臂将走向成熟和实用化。未来移动机器人机械臂将有以下主要特点更优的性能质量比更强的环境适应能力更高的智能性能具有成熟的机械臂系统军品级别的可靠性。国外移动机器人发展现状国外在移动机器人机械臂方面的研究起步较早，初期的研究主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过高而导致室外移动机器人机械臂的研究未达到预期的效果，但却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人机械臂的途径积累了经验，同时也推动了其它国家对移动机器人机械臂的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人机械臂开始在更现实的基础上开拓各个应用领域，向实用化进军。例如年研制的金字塔探测机器人“金字塔漫游者”，身长厘米，宽厘米，高度可在至厘米之间调节。机器人移动,挪动,机器人,机械,结构设计,优秀,优良,设计,图纸引言......”。