1、号的频率成正比。所有型号驱动器的输入信号都相同，共有三路信号，它们是步进脉冲信号方向电平信号脱机信号此端为低电平有效，这时电机处于无力矩状态此端为高电平或悬空不接时，此功能无效，电机可正常运行。它们在驱动器内部的接口电路都相同，见下图。端为三路信号的公共端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以端须接外部系统的，如果是则可直接接入如果不是则须外部另加限流电阻，保证给驱动器内部光耦提供的驱动电流，参见图和图。外围提供电平为，而输入部分的电平为，所以须外部另加.的限流电阻。图输入信号接口电路图外接限流电阻步进电机驱动器的输出信号有两种.初相位信号驱动器每次上电后将使步进电机起始在个固定的相位上，这就是初相位。初相位信号是指步进电机每次运行到初相位期间，此信号就输出为高电平，否则为低电平。此信号和控制系统配合使田，可产生相位记忆功能，其接口见图。图初相位信号接口电路.报警输。

2、占地空间小，行程较长的场合，缸筒可适当弯曲钢索式气缸以钢丝绳代替刚性活塞杆的种气缸，用于小直径，特长行程的场合组合气缸增压气缸活塞杆面积不相等，根据力平衡原理，可由小活塞端输出高压气体气液增压缸液体是不可压缩的，根据力的平衡原理，利用两两相连活塞面积的不等，压缩空气驱动大活塞，小活塞便可输出相应比例的高压液体气液阻尼缸利用液体不可压缩的性能及液体流量易于控制的优点，获得活塞杆的稳速运动气缸的选用选择气缸时应注意以下几个方面选择气缸类型根据使用场合和负载特点选择不同类型的气缸。选择安装形式由气缸的安装位置使用目的等因素来决定。确定气缸作用力大小根据工作机构所示需的作用力的大小来确定。确定气缸行程与使用场合和机构所示需的行程比有关，也受加工和结构的限制。确定运动速度普通气缸的运动速度为.，应根据需要在系统中设置调速元件，如节流阀等。气动辅助元件油雾器油雾器是以压缩空气为动力，。

3、流元件行程阀转换器和传感器等。辅助元件是使压缩空气净化润滑消声以及元件间连接所示需要的些装置。包括分小滤气器油雾器消声器以及各种管路附件等。气源装置气源装置给系统提供足够清洁干燥且具有定压力和流量的压缩空气。根据气动系统对压缩空气品质的要求来设置气源装置。常见的气源装置是空气压缩机。空气压缩机简称空压机，是气源装置的核心，用以将原动机输出的机械能转化为气体的压力能。空压机有以下几种分类方法按工作原理分类按输出压力分类鼓风机.低压空压机.中压空压机高压空压机超高压空压机按输出流量即铭牌流量或自由流量分类微型空压机和控制装置。.步进电机驱动器的原理与选择.步进电机驱动器的选择步进电机的运行要有电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说控制系统每发个脉冲信号，通过驱动器就使步进电机旋转步距角。所以步进电机的转速与脉冲。

4、冲装置以使活塞临近行程终点时减速，防止冲击，缓冲效果不可调整可调缓冲气缸缓冲装置的减速和缓冲效果可根据需要调整特殊气缸差动气缸气缸活塞两端有效面积差较大，利用压力差原理使活塞往复运动，工作时活塞杆侧始终通以压缩空气双活塞气缸两个活塞同时向相反方向运动多位气缸活塞杆沿行程长度方向可在多个位置停留，图示结构有四个位置串联气缸在根活塞杆上串联多个活塞，可获得和各活塞有效面积总和成正比的输出力冲击气缸利用突然大量供气和快速排气相结合的方法得到活塞杆的快速冲击运动，用于切断冲孔打入工件等数字气缸将若干个活塞沿轴向依次装在起，每个活塞的行程由小到大，按几何级数增加回转气缸进排气导管和导气头固定而气缸本体可相对转动。用于机床夹具和线材卷曲装置上伺服气缸将输入的气压信号成比例地转换为活塞杆的机械位移。用于自动调节系统中。挠性气缸缸筒由挠性材料制成，由夹住缸筒的滚子代替活塞。用于输出力小，。

5、工作环境适应性好空气具有可压缩性,使气动系统能够实现过载自动保护。气压传动系统的组成典型的气压传动系统是由气压发生装置执行元件控制元件和辅助元件四个部分组成。气压发生装置简称气源装置，是获得压缩空气的能源装置，其主体部分是空气压缩机，另处还有气源净化设备。空气压缩机将原动机供的机械能转化为空气的压力能而气源净化设备用以降低压缩空气中的水分油分以及污染杂质等。使用气动设备较多的厂矿将气源装置集中在压气站俗称空压站内，由压气站再统向各用气点分厂车间和用气设备等分配供应压缩空气。执行元件是以压缩空气为工作介质，并将压缩空气的压力能变为机械能的能量转换装置。包括作直线往复运动的气缸，作连续回转运动的气马达和作不连续回转运动的摆动马达。控制元件又称操纵运算检测元件，是用来控制压缩空气流的压力流量和流动方向等，以便使执行机构完成预定运动规律的元件。包括各种压力阀方向阀流量阀逻辑元件射。

6、出信号每台驱动器都有多种保护措施如过压过流过温等。当保护发生时，驱动器进入脱机状态使电机失电，但这时控制系统可能尚未知晓。如要通知系统，就要用到报警输出信号。此信号占两个接线端子，此两端为继电器的常开点，报警时触点立即闭合。驱动器正常时，触点为常开状态。触点规格或．。般来说，对于两相四根线电机，可以直接和驱动器相连，见下图。电机与驱动器接线图以北京斯达特机电科技发展有限公司生产系列步进电动机驱动器型号为为例，主要由电源输入部分信号输入部分输出部分组成。步进电动机驱动器采用铸铝结构，此种结构主要用于小功率驱动器,这种结构为封闭的超小型结构，本身不带风机，其外壳即为散热体，所以使用时要将其固定在较厚较大的金属板上或较厚的机柜内，接触面之间要涂上导热硅脂，在其旁边加个风机也是种较好的散热办法。此步进电机驱动器的电气技术数据为驱动器型号相数类别细分数通过拨位开关设定最大相电流开关。

7、润滑油喷射成雾状并混合于压缩空气中，使该压缩空气具有润滑气动元件的能力。目前，气动控制阀，气缸和气马达主要是靠这种带有油雾的压缩空气来实现润滑的，其优点是方便干净润滑质量高。消声器气压传动装置的噪声般都比较大，尤其当压缩气体直接从气缸或阀中排向大气，较高的压差使气体体积急剧膨胀，产生涡流，引起气体的振动，发出强烈的噪声，为消除这种噪声应安装消声器。消声器是指能阻止声音传播而允许气流通过的种气动元件，气动装置中的消声器主要有阻性消声器抗性消声器及阻抗复合消声器三大类。转换器在气动控制系统中，也与其它自动控制装置样，有发信控制和执行部分，其控制部分工作介质为气体，而信号传感部分和执行部分不定全用气体，可能用电或液体传输，这就要通过转换器来转换。常用的转换器有气电电气气液等。气电转换器和电气转换器气电转换器是将压缩空气的气信号转变成电信号的装置，又称压力继电器。电气转换器是将电。

8、机构立体仓库系统单元工作原理通过并联真空吸盘把环行线的立体仓库存取料工位上的货物通过直线气缸使货物被放入巷式起重机，并有巷式起重机把货物放入立体仓库中，立体仓库主要是实现成品半成品的自动存取。自动流程图自动取料机构巷式起重机立体仓库第二章巷式起重机的结构设计巷式起重机主要由步进电机光杆滚珠丝杠气动储取货物机构组成。.步进电机的选择步进电机的运动控制步进电机是生产机械上常用的另种运动部件，它具有结构简单，控制方便，定位准确，成本低廉等优点，因而应用十分广泛。目前世界上主要的厂家生产的均有专门的步进电机控制指令，可以很方便地和步进电机构成运动控制系统。步进电机和生产机械的连接有很多种，常见的种是步进电机和丝杠连接，将步进电机的旋转运动转变成工作台面的直线运动。在这种应用中，关系运动直接后果的参数有以下几个发出的控制脉冲的个数步进电机驱动器的脉冲细分数如果步进电机驱动器有脉冲细。

9、信号转换成气信号的装置，各种电磁换向阀可作为电气转换器。气动在上图中，步进电机驱动器的输入信号采取的是公共阳极，则就应当采用晶体管输出类型的，并且接线如图所示。如果步进电机驱动器的输入信号采取的是公共阴极，则就应当采用晶体管输出类型的。.气动机构的选择气动传动简称气动,是指以压缩空气为工作介质来传递动力和控制信号,控制和驱动各种机械和设备,以实现生产过程机械化自动化的门技术。它是流体传动及控制学科的个重要分支。因为以压缩空气为工作介质，具有防火防爆防电磁干扰，抗振动冲击辐射，无污染，结构简单，工作可靠等特点。气压传动的优点空气随处可取，取之不尽，节省了购买贮存运输介质的费用空气在使用完后排入大气中去，对环境无污染，处理方便，不必设置回收管路因空气粘度小，在管内流动阻力小，压力损失小，便于集中供气和远距离输送与液压相比，气动反应快，制造容易，适用于标准化系列化通用化气动元件。

10、高自动化控制程度和扩大远距离控制系统的使用范围尤其是把它们应用到作业频繁的仓库堆垛起重机和环境恶劣的冶金起重机上。.研究内容这次所要设计的小型模具柔性制造系统包括立体仓库机械手搬运多工位加工多通道环行线视觉检测五个系统单元。在本次设计任务中，我主要负责立体仓库系统单元中巷式起重机结构的硬件设计，如何运用软件程序使巷式起重机实现货物在仓库中的自动存取和使自动取料机构实现对货物的自动存取。了解立体仓库及自动取料机构的工作原理，以及如何使用组态王软件编写程序来实现人机界面的控制。立体仓库系统单元结构图如图所示。立体仓库系统单元结构图巷式起重机立体仓库自动取料机构巷式起重机由丝杠驱动步进电机光杠气动储取货物机构轴步进电机轴光杠轴气缸滚珠丝杠组成。巷式起重机主要是实现货物在仓库内的自动存取。见图。由货物储备台检测传感器立体仓库型材基体组成。立体仓库主要是实现货物的存储，见图。自动取。

11、分驱动步进电机的布距角，即步进电机每收到个脉冲变化，轴所转过的角度丝杠的螺纹距，它决定了丝杠每转过圈，工作台面前进的距离根据以上几个参数，我们可以得到以下结果发出的脉冲个数到达步进电机上，脉冲实际有效数应为步进通过近年的努力和实践，技术已臻完善，进人了实用化阶段，并已形成高科技产业。随着科学技术的飞跃进步以及生产组织与管理方式的不断更换，作为种生产手段正在向小型化单元化模块化集成化方向发展，单项技术性能与系统性能不断提高，重视人的因素，完善适应先进制造系统的组织管理体系，将人与以及非生产设备集成为企业综合生产系统，实现人技术组织的兼容和人机体化。应用范围逐步扩大，如金属切削的批量适应范围和品种适应范围正逐步扩大，例如向适合于单件生产的扩展和向适合于大批量生产的即扩展。另方面，由最初的金属切削加工向金属热加工装配等整个机械制造范围发展，并迅速向电子食品药品化工等各行业渗透。。

12、定工作电源二相或四相混合式二相八拍.组直流.步进电机驱动器接线示意图见图图步进电机驱动器接线示意图.步进电机驱动器细分数和电机相电流的设定.细分数的设定要了解“细分”，先要弄清“步距角”这个概念它表示控制系统每发个步进脉冲信号，电机所转动的角度。系列驱动器是靠驱动器上的拨位开关来设定细分数的，您只需根起重机的故障会引起重大的人身事故和经济损失，因此，在起重机上装有各种起重机安全装置，如防止超载的负荷限制器，限制起重机起重小车或吊具位置的行程开关，防止起重机被大风吹走的起重机夹轨器，以及信号装置等。对臂架型起重机尤其要注意整体稳定性，即保证它在外载荷作用下不发生倾翻。起重机的主要发展趋势是研制更合理的金属结构机构和零部件，以减少金属消耗量发展大起重量的起重机提高工作速度扩大调速范围研究结构振动问题提高金属结构机构和电气设备的可靠性和使用寿命改善司机操作的条件，保证作业安全提。

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