1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....为了提高刚度，从材质上考虑意义不大，主要应选用惯性矩大的梁。在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管，工字钢和槽钢的惯性矩要比无缝钢大得多，所以，机械手中常用无缝钢管作导向杆，用工字钢或槽钢作支撑板。这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重。手臂的运动速度要高，惯性要小机械手的运动速度般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目地追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度启动，以及由常减速到停止不动制动，速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻，其启动停止的平稳性就好。手臂动作要灵活要使手臂运动轻快灵活，手臂的结构必须紧凑小巧，或运动臂上加滚动轴承或采用滚珠导轨。对于悬臂式的机械手手臂上零部件的布置要合理，以减少回转升降支承中心的偏重力矩。不然，会引起手臂振动，严重时会使手臂与立柱卡住别坏。位置精度要高机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还要注意以下几点．手臂的刚性好，偏重小，惯性力小，则位置精度就容易控制，所以设计手臂时要周密考虑和计算．还要合理的选择机械手的坐标形式，般说来......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....精度差．在手臂上加设定位装置和自动检测机构，来控制手臂运动的位置精度还要减少或消除各传动，啮合件的间隙。机械手的通用性要好，以适应多种作业的要求工艺性要好。手臂要便于加工和安装用于热加工机械手，还要考虑热辐射的影响，手臂要长些，使用权驱动部分远离热源，并装上冷却装置用于作业区粉尘大的机械手，还要设置防尘装置等。上面这些要求，往往是互相影响和互相制约的，设计时应全面分析各方面因素，综合考虑。.手臂摆动结构手臂上下摆动机构简介球坐标式的机械手臂部在垂直面内作上下摆动运动圆柱坐标式的机械手臂部在垂直面内做上下升降运动。在机械手相同高度的情况下，球坐标式臂部的作业范围要大的多。所以，坐标形式为球坐标式。球坐标式的机械手，其臂部上下摆动机构，通常是用双作用油缸的活塞杆端部与联接圈用铰链连接，并通过连接圈与手臂固定联接油缸下端盖与油缸支座铰链联接。当压力油分别进到双作用油缸的上下两油腔时，使活塞上下运动，通过联接圈使手臂绕摆动支点做上下摆动。活塞上下运动到两端时......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....确定油缸工作压力及工作面积。油缸的工作压力，阻力和油缸的内径有以下关系.式中油缸的直径油缸阻力油缸工作压力活塞杆直径由上式可看出，和均为未知数，个方程式不能求出两个未知数。此时，可根据人作压力与阻力的关系表初步定出油缸工作压力。当阻力小于公斤时，油缸工作压力小于公斤平方厘米。在大量生产时，例如在组合机床自动线上，往往只需将机械手固定在定位置进行种工件的上下料，这时只需专用机械手便函可满足要求。在成批生产时，需要在些设备上加工几种类似零件，因而需要对工作顺序，位置及抓取机构有定的可适应能力，这时需设计简易通用机械手来满足这种要求在中小批生产时，机械手要在定的范围内适应不同的工作要求，需要迅速而方便地变更工作程序和运动轨迹，有时甚至要进行电视遥控或者需要机械手本身具有相适应症的能力，这些就需要用通用机械手来满足这些要求。.机械手的管路布置管路布置是结构设计的重要问题，机械手常用的管路为油路，气管，水管及电气线路，管路布置的基本要求是牢固，整齐，便于维修。常用的管路布置方法为机械手常采用内部走管......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....通气。在导向杆中装伸缩管通油，在立柱中钻孔安装回转配油盘等。机械手的机构形式不同内部走路的形式各异.电控系统的选择及定位方法机械手电控系统有各种内型，除专用机械手外，多数要专门进行电控系统的设计，本次设计是专用机械手，采用的是电子程序控制。定位方法是确定机械手各个运动机构的起始位置和最终停止位置的方法，称为机械手的定位方法。机械手的定位方法分为以下几种．机械定位方式这种方式是用固定挡扳与限位开关配给或机制动器定位。这种定位方式结构比叫简单，定位精度重复定位精度较高，用途较广。但机械磨损较快，因此使用寿命短。．数控定位方式它是以数字代表行程，即定的数字代表定的行程位置。当达到规定的数值时，便达到规定的位置，其定位精度不太高。．用电位计设定位置和检测采用这种定位方式，既可在固定的位置上进行定位，又可通过在需要的位置上增设电位计的方法增加定位点数，可实现多点定位。而本次设计的定位方式为手臂回转的两端点位置即度用死挡铁定位手臂俯仰的两面三刀端点位置用活塞与端盖相碰定位。手腕回转的两端点位置用动片和定片相碰定位......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....缝纫机针摆动机械手的用途缝纫机针摆动机械手的用途是在缝纫机针的抛光自动线上，用四台机械手代替手工抛光的操作。.规格参数抓针数量只自由度数个座标型式类似球座标手臂回转范围度手臂回转速度度秒手臂俯仰范围度手腕回转范围度定位方式手臂回转的两端点位置即度用死挡铁定位手臂俯仰的两面三刀端点位置用活塞与端盖相碰定位。手腕回转的两端点位置用动片和定片相碰定位。缓冲方式手臂回转用单向可调节流缓冲阀和油缸端部缓冲手臂信仰和手腕回转用油缸端部节流缓冲。驱动方式液压，它是在机械手中液压驱动是用的最多的方式。控制方式电子程序控制.缝纫机针摆动机械手的配置及工作原理摆动机械手在抛光自动线上的配置是由震动式顺针机，上料工作台，机械手，抛光轮四台和装针斗四台组成。每台机械手分别由电子程序控制器根据机械手动作要求所编制的程序，依次控制液压系统的电磁换向阀，从而使机械手进行各种动作。自动控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存贮，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。.机械手的分类按用途分类......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....简单实用，目前在生产中运用比较广泛。它般只能完成二种特定的作业。如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可根据需要编制程序控制，以获得多种工作程序，适用多种作业的需要。.通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同的物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是种能独立工作的自动化装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大都是采用顺序控制系统。通用机械手又分简易型示教型示教再现型和智能机械手操作式机械手等几种。工业机械手便属于通用机械手。按控制型式分类.点位控制型机械手点位控制型机械手的运动轨迹是空间两个点之间的联接。控制点数愈多，性能愈好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机械手是点位控制型。.连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它在三维空间中作极其复杂的动作，工作性能完善，但控制部分比较复杂。控制方式分开关式和伺服式两种。.机械手的参数机械手的参数有规格参数和基本参数以及其他参数。规格参数有.主参数抓重臂力额定抓取重量或称额定负荷......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“......自由度数目和坐标型式整机手臂及腕部共有几个自由度。.定位方式固定机械挡块，可调机械挡块，行程开关，电位器及其他各种位置设定和检测装置各自由度设定的位置数目或位置信息用量多少点点位控制或连续轨迹控制。.驱动方式液压气压电动和机械基本参数有行程速度定位精度程序编制方法和程序容量受信发信数目控制系统动力。其他参数有驱动源手抓部分轮廓尺寸重量。设计方案的拟定.工业机械手总体设计的原则总体设计的任务，包括进行机械手的运动设计，确定主要工作参数，选择驱动系统和电控系统，整机结构设计，最后绘出方案草图，总体设计之后要进行各部件的强度，刚度，驱动力的计算。运动设计及确定主要参数运动设计是结构设计的基础，它包括选用机械手的运动形式和确定自由度数。通用机械手是为了满足不同的生产上的要求，通常是个自由度，采用作业范围较大的园柱坐标和求坐标的运动形式。专用机械手般运动简单只要个自由度就能满足特定的工艺要求。专用机械手的运动设计应根据生产条件满足条件的与动形式，力求合理。最少的自由度数，达到机械手机构最简单。用的“再现式”通用机械手......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....但其程序都是预先编好的，或在其工作之前由人，领动次，而后机械手即可按领动的工作内容自行正确地完成再现协作。如果把这种再现式通用机械手称为第二代机械手的话，那么现在处于研制阶段的智能机器人就是第三代了。.工业机械手的应用简况及应用的意义在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。程控机床数控机床加工中心等自动化机械有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但是还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产的批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工时间仅占零件生产时间的。从这里可看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。从些资料上可见美国偏重于毛坯生产，日本偏重于机械加工。随着机械手技术的发展，应用的对象还会有所变化。下面是在国内机械工业应用机械手的简况，以及国外机械工业发展和应用简况。热加工方面的应用，机械手在铸造熔炼方面的应用，国内已研制成功压铸机上下料机械手，上下箱合箱浇注机械手......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....有些工厂还将机械手和造型机配合组成铸造生产自动线，彻底改变了铸造生产的面貌。国外对电炉炼钢过程中采用机械手进行大量的研究。二冷加工方面，冷加工机械手主要用于柴油机配件以及轴类盘类和箱体类等零件单机加工时的上下料和刀具的安装等。进而在程序控制数字控制等机床上应用，成为设备的个组成部分。最近更在加工生产线自动线上应用，成为机床设备上下工序联接的重要手段。国内机械工业铁路工业中首先在单机专机上采用机械手上下料，减轻工人劳动强度。如在轴类螺栓气阀等零件的加工机床上配置了机械手，代替人工上下料。在三通阀体轴瓦平斜铁柴油机摇臂加工自动线上采用单臂双臂圆柱式机械手，成为联接工序运送工件的重要设备。并在连杆粗加工自动线上采用数控机械手，这样它不仅担负自动线上机床工件的装卸运输，并能发出指令指挥全线工作。三拆装修方面，拆装修是铁路工业系统繁重体力劳动较多的部门之，促进了机械手的发展。现今随着科学技术的发展,机械手也越来越多地被应用.在机械工业中,铸,锻,焊,铆,冲压,热处理,机械加工,装配,检验,喷漆......”。