（终稿）蜡模制壳机械手手臂部分设计（全套完整有CAD）

手部的结构手爪的类型大致分为下列三种．夹持式手爪根据手爪的动作可分为回转型和平移型根据手指的数量可分为双指式和多指式根据夹持工件的方法又可分为外卡式和内胀式两种。

．吸附式手爪分为真空吸盘式和电磁吸盘式两种。

真空吸盘式又可分为真空泵式和气流负压式。

．带视觉或触觉的手爪。

根据所设计课题的要求，该机械手是用于生产线上下料的，其抓取的工件是外圆件，所以可以不考虑吸附式手爪和带视觉或触觉的手爪。

所以重点在于夹持式手爪。

下面介绍夹持式手爪结构。

图是其种杠杆滑槽式手爪结构，它通过活塞杆的销推动手爪使之张开，活塞向右移动使手爪闭合。

图也是种杠杆滑槽式手爪结构。

杠杆滑槽式手爪结构应用的比较多，其特点是结构简单动作灵活手爪开闭角度大夹持工件范围较大。

图杠杆滑槽式手爪图杠杆滑槽式手爪本文设计对象为腊模制运动平稳。

油缸的输油管路固定油管形式，避免外露且安装方便。

在手臂伸出端安装可调的定位螺钉，确保送料精度。

手臂的回转运动结构手臂的回转采用单片式液压摆动马达，油缸摆角为度，使用在度以内，回转油缸的动片与输出轴固联，输出轴通过键与回转连接件连接，回转油缸的壳体与手臂坐固联，当回转油缸的动片回转时，带动输出轴自转。

从而带动手臂坐也绕轴线回转，即为手臂的水平回转运动。

手臂的升降运动机构手臂的升降采用了双作用式单杆活塞油缸。

其升降行程为毫米，为了增加升降部分结构的刚性，导向性能好，采用了直径为四柱式导向杆结构，工作时能平稳升降。

由于导向杆的存在使活塞杆免受因偏重力矩所造成的弯曲，在此处活塞杆只受到压力作用。

其它装置为使机械手的臂部作回转运动时能够精确定位，在回转部位装有定位油缸，它是单作用式活塞油缸，在活塞杆的端部作成斜楔式。

当臂部每转过度后的终止位置，通过电信号控制二位三通电磁阀接通工作油路，使起定位销作用的活塞杆动作，插入到装在中心齿轮上的带有斜楔槽的定位挡块中，使手臂精确定位。

此结构简单，动作灵活。

.任何个技术系统中都有输入和输出，把技术系统抽象成黑箱。

起输入用物料流信息流和能量流来描述其输出用相应的和来描述。

操作指令显示物料蜡模制壳电气能功能原理设计是种综合。

综合是不能有任何方法可循的。

它能要求解决的问题是有很多解的问题。

它既不是只有唯解，又不是绝对无解，而且也很难得到绝对理想的解。

般来说，在构思阶段，应尽可能收集各种可能的解法，以便在众多的解法中选出较多满意的解决方法来。

总功能分解成若干个功能元素为夹持松开伸缩上升下降转位复位根据仿生学的原理，机械手的功能单元可以分为手指夹紧松开工件手臂伸缩使工件沿直线运动升降缸机体升降手臂，回转手臂回转马达回转定位控制部分控制各部分协调动作.初选方案根据工作要求设想方案如下方案底座连接回转缸实现回转运动，回转缸连接伸缩缸实现升降运动，用滑轨和伸缩缸固定夹紧缸实现水平伸缩作用，夹紧缸连接手抓抓取被加工件。

如图所示图方案方案二升降缸固定固定在地面实现升降运动，升降缸上连接回转液压马达实现手臂回转运动，回转缸上连接伸缩缸实现手臂水平伸缩，伸缩定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量产产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。

更重要的是将机械手柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。

同时，随着机械手的小型化和微型化，其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息生物技术生命科学及航空航天等高端行业发展。

目前我国机械手的研发和应用还处在个发展的阶段，跟美国日本等发达国家相比还有很大的差距，很多产品还需进口，特别是高灵活高精度的机械手。

要使我国机械工业更进步在发展壮大，就必须提高其自动化程度和生产效率，将人手操作变为机械手操作。

同时，国家应加大对机械手及机器人的研发投入，积极开发出拥有自主知识产权的产品，从根本上解决对国外产品的进口需求。

.论文研究的内容在现代工业自动化生产领域里，蜡模制壳是十分重要的工作环节，而实现这个环节的自动化将大大提高生产效率，减少成本并且避免造成对人体的危害。

工业机械手就是为了实现这些环节的自动化而设计的。

自动化蜡模制壳装置是蜡模件经过定向机构实现定向排列，然后顺次地由机械手把它夹取送去沾水玻璃喷砂，并把工件取走放置下个工位。

如工件易损坏，形状复杂，很难实现自动定向，则往往通过人工定位后，再有机械手进行制单靠人力将这些不连续的生产工序衔接起来，不仅费时而且效率不高。

同时人的劳动强度非常大，有时还会出现失误及伤害。

显然，这严重影响制约了整个生产过程的效率和自动化程度。

机械手的应用很好的解决了这情况，它不存在重复的偶然失误，也能有效的避免了人身事故。

在机械工业中，机械手的应用具有以下意义.可以提高生产过程的自动化程度应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

.可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。

而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。

同时，在些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

.可以减少人力，便于有节奏的生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。

因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

蜡模制壳，机械手，手臂，部分，部份，设计，毕业设计，全套，图纸蜡模制壳机械手机械部分设计摘要最近，全球内带有夹子夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。

这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。

本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。

它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。