另外，油箱容量大小可从散热角度去设计。计算出系统发热量于散热量，在考虑冷却器散热后，从热平衡角度计算出油箱容量。.工况分析液压系统在工作时其各个工步的时间为，手臂升降缸工进与工退时间均为，手臂伸缩缸工进与工退时间均为，手臂回转缸工进与工退时间均为快退时间为，定位缸工作时为使与回转缸工作不出现冲突应该停，手指夹紧缸在工作时为使不与伸缩缸冲突应停顿，个周期内该机械手各液压缸工作次数见表表各液压缸个工作周期工作次数名称升降缸伸缩缸回转缸夹紧缸定位缸工作次数上升伸长工进工退夹紧下降收缩快退松开时间共计，所以该系统在工作时其总的工作时间计算液压系统的发热功率如下在液压系统中，凡系统中的损失都变成热能散发出来。每个周期中，每个工况其效率不同，因此损失也不同。个周期发热的功率计算机公式为式中工作循环周期个周期时间第个工况的输入功率第个工况的效第个工况持续时间。伸缩缸工作时其效率为回转缸工作时其效率为升降缸工作时其效率为各液压缸在工作时的输入功率计算.散热量计算当忽略系统中其他地方的散热，只考虑油箱散热时，显然系统的总发热功率全部由油箱散热来考虑。这是邮箱散热面积的计算公式为式中油箱的散热面积油箱需要散热面积的热功率油温般以考虑与周围环境温度的温差散热系数见表表油箱散热系数冷却条件通风条件很差通风条件良好风扇冷却循环水强制冷却.油箱容量的计算设油箱长宽高比值为，则边长分别为时，的计算公式为式中散热面积设所以油箱长为宽为高为。假设油箱壁厚为验算油箱体积第章设计液压装置，编制技术文件.液压装置总体布局液压系统总体布局有集中式分散式。集中式结构是将整个设备液压系统的油源控制阀部分独立设置于主机之外或安装在地下，组成液压站。对长时间所需流量较小的情况，可增设蓄能器做辅助油源。油液的净化装置是液压源中不可缺少的。般泵的入口要装有粗过滤器，进入系统的油液根据被保护元件的要求，通过相应的精过滤器再次过滤。为防止系统中杂质流回油箱，可在回油路上设置磁性过滤器或其他型式的过滤器。根据液压设备所处环境及对温升的要求，还要考虑加热冷却等措施。.绘制液压系统图整机的液压系统图由拟定好的控制回路及液压源组合而成。各回路相互组合时要去掉重复多余的元件，力求系统结构简单。注意各元件间的联锁关系，避免误动作发生。要尽量减少能量损失环节。提高系统的工作效率。如图所示图液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。第章液压系统性能验算液压系统初步设计是在些估计参数情况下进行的，当各回路形式液压元件及联接管路等完全确定后，针对实际情况对所设计的系统进行各项性能分析。对般液压传动系统来说，主要是进步确切地计算液压回路各段压力损失容积损失及系统效率，压力冲击和发热温升各种液压阀的压力损失见表等。，最低容量不得低于，同时在油箱的设计中加入清洗油口，以及拆件口的安装。.液压介质的选择液压介质应具有适宜的粘度和良好的粘温见表特性油膜强度要高具有良好的润滑性能抗氧化稳定性好腐蚀作用小，对涂料密度材料见表等具有良好的适应性同时液压介质还应具有定的消泡能力。液压介质的密度介质种类矿物型液压油水包油乳化液水乙二醇液化液磷酸酯液化液高水基液化液密度表液压泵用油粘度推荐值温度齿轮泵叶片泵叶片泵轴向柱塞泵径向柱塞泵根据该机构的使用条件等因素，其工作温度在，且载荷较轻，所以选用机械油，根据该系统的工作状况以及运动情况选用矿物型液压油，粘度为。在使用过程中，由于液压介质自身特性及工作环境的影响，高温高压氧化等物理化学作用下，液压介质的性能指标会发生改变，当变化后的指标不能保证系统正常高效运行时，需要对工作介质进变换换油指标见表表液压油换油指标项目换油指标换油方法运动粘度变化率超过或经计算水分大于.色度增加比新油大于酸值降低或增，正戊烷不容物.法铜片腐蚀，注允许采用方法，使用石油醚作溶剂，测定式样机械杂质。第章液压系统的总体设计方案.制定基本方案确定工作方式根据其工作状况确定其运动方案及其控制顺序，因为蜡模制壳的工艺顺序为先取件放置水玻璃蘸料，再放置于沙桶内喷砂，再回转至水玻璃料筒，再回装置沙桶喷砂，再回转至水玻璃料筒，最后完成喷砂工艺，放置工件即可完成整个工艺过程。制定调速方案该液压执行元件确定之后，其运动方向和运动速度的控制是拟定液压回路的核心问题。方向控制用换向阀或逻辑控制单元来实现。对于般中小流量的液压系统行机构最低稳定速度的要求。.控制阀的流量般要选得比实际通过的流量大些，必要时也允许有以内的短时间过流量。.阀的型号列表表先导溢流阀的型号参数如下名称先导溢流阀公称通径，型号调压范围，最大流量，重量，.表单向阀型号名称单向阀通径，压力，流量，开启压力，控制压力，.表换向阀型号参数如下名称位通换向阀型号通径，最大流量，公称压力，允许背压，表减压阀型号名称减压阀型号输入压力油口，.输出压力油口，.不带单向阀.背压油口，.最大流量，液压油矿物油，磷酸酯液粘度范围.过滤精度九级表单向节流阀型号名称型单向节流阀型号通径，流量，最大压力，.开启压力，.介质矿物液压油磷酸酯油液介质温度介质粘度过滤器的选择根据题目要求和系统性能的考虑，选择将过滤器置于压油路上，并选择纸质过滤器型号见表。表过滤器型号型号流量，压力损失，.过滤精度，通径，连接形式螺纹连接.管路设计.在液压传动系统中常用的管子有钢管铜管胶管尼龙管和塑料管等。.钢管能承受较高的压力，价格低廉，但安装时弯曲半径不能太小，多用在装配比较方便的地方。厂用电钢管是无缝钢管，当工作压力小于.时，也可以用焊接钢管。.紫铜管能承受的压力较低，般只在低压系统使用。紫铜管在装配时可按需要来弯曲，但价格较贵且抗振能力较弱，也可使用氮化，要尽量少用。.尼龙管可用在低压系统。塑料管般只用在回油管或卸油管。..油箱容量的计算第章设计液压装置，编制技术文件.液压装置总体布局.液压阀的配置形式.油箱的设计要点第章机械手的自动控制.机械手的工况分析.机械手电磁阀的动作顺序表.机械手控制程序结论致谢参考文献附录第章绪论近几年随着技术的发展，越来越多的工厂实现了生产线的自动化生产，尤其在模具制造工艺中液压机械手的应用越来越广范，而我所设计的就是蜡模制壳机械手中液压系统的设计。本设计是为了完成蜡模制壳机的自动生产，完成蜡模机的取件灌浆喷砂灌浆等三次循环的工作。通过液压系统的个液压缸来完成机械手臂的回转伸长升降等工作过程，实现蜡模制壳的自动化生产。.机械手的设计技术参数要求.抓重.夹持式手部.系统的最高压力系统的流量范围.液压系统的控制要求.实现执行元件的换向锁紧停止.采用变量泵进行调速.实现液压系统的卸荷.实现机械手的自动控制.液压泵站的设计步骤液压传动系统是液压机械的个组成部分，液压传动系统的设计要同主机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际情况出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单工作可靠成本低效率高操作简单维修方便的液压传动系统。.确定液压执行元件的形式.进行工况分析，确定系统的主要参数.制定基本方案，拟定液压系统原理图.选择液压元件.液压系统的性能验算.绘制工作图.液压系统的注意事项.主机的概况用途性能工艺流程作业环境总体布局等.液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何.液压驱动机构的运动形式，运动速度.各动作机构的载荷大小及其性质.对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求.自动化程序操作控制方式的要求.对防尘防爆防寒噪声安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计.液压泵的选择.确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取蜡模制壳,机械手,液压,系统,设计,毕业设计,全套,图纸蜡模制壳机械手液压系统的设计摘要最近，全球内带有夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳