（终稿）凸轮轴加工自动线机械手毕业设计（全套完整有CAD）

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槽的框形导向结构等形式的导向方式。在此设计中，由于要求结构简单，安装方便，故均不予考虑。导向杆机构动力管路设计.管路的类型管路的类型可分为活动软管伸缩油管等。.管路类型的特点及说明活动软管的特点是装拆方便维修方便抗震性好。使用上要用管夹，占据空间尺寸大，外观差，不安全。伸缩油管的特点是安全性好外观整齐但工艺性差。手臂伸缩驱动力的计算摩擦系数型密封型密封.型密封.有效密封宽度密封件接触长度之和活塞杆直径活塞直径工作压力速度变化值选最大值变化时间伸缩机构主要构件结构强度计算.手臂升降运动的结构设计升降机构的结构形式机械手手臂的升降运动属于直线运动，而实现手臂的往复直线运动的机构形式比较多，常用的有活塞油缸或气缸，活塞缸和齿轮齿条机构，丝杆螺母机构以及活塞缸和连杆机构。.液压缸油缸实现直线往复运动可采用液压式或气压式驱动的活塞油缸，由于活塞油缸的体积小，重量轻，因而在机械手的手臂结构中应用较多。本次设计采用活塞气缸推动块能沿导向杆移动，此结构简单，受力也简单，结构紧凑，传动平稳。械手手臂应满足的基本要求力学方面要有足够的刚度，重量要轻，运动要稳定，结构要美观，使用安全，维护方便，造价经济。.为满足基本要求而采取的机构工艺性措施手臂是机械手执行机构中的重要部件，它的作用是将被抓取的工件传送到给定的位置和方位上，因而般机械手臂有三个自由度，即手指伸缩手臂的左右回转和上下运动。手臂的各种运动通常由驱动机构和各种传动机构来实现。因此它不仅要承受被抓取工件的重量，而且要承受手指和手臂自身的重量，手臂的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度等都直接影响机械手的工作性能。所以必须根据机械手的抓取重量，运动形式，运动速度及定位精度的要求来设计手臂的机构形式。.手臂伸缩运动的结构设计伸缩运动驱动机构设计按手臂的结构形式分单臂双臂及悬挂式。按手臂的运动分手臂有直线运动的，如手臂的左右回转，上下摆动有复合运动，如直线运动和回转运动组合，两直线运动组合，两回转运动组合。.驱动机构的结构形式如下图.驱动机构的运动学计算摩擦系数型密封型密封.型密封.有效密封宽度密封件接触长度之和活塞杆直径活塞直径工作压力速度变化值选最大值变化时间伸缩运动导向机构设计导向机构的形式与结构液压驱动的机械手臂在进行伸缩时，为了防止手臂绕轴线发生转动，以保证手指的正确方向并使计算式抓重夹紧方位系数惯性力影响系数安全系数取.加速度工件随手爪运动时产生重力加速度取平钳口水平位置放，水平位置夹时钳口水平位置放，水平位置夹时平钳口垂直放，水平夹时水平放，垂直位置夹时钳口水平放，垂直位置夹时平钳口垂直夹，垂直放时水平位置夹悬臂工件.手爪的驱动装置的选择与驱动力计算目前机械手常用的驱动方式如前所述，也有其他特殊的驱动方式，如步进电机驱动直线电机驱动，但应用不多。所有方式中，最常用的为液压气动驱动方式，下面仅对这两种方式进行比较选择。液压驱动液压驱动的主要优点是功率大，结构简单，可省去减速装置，能直接与被动的杆件相连响应快，伺服驱动具有较高的精度，目前多用于机器人系统。气压驱动气压驱动的能源结构都比较简单，但与液压驱动相比，同体积条件下，功率较小固压底，且速度不易控制。由于该装置的实验模型，环境要求无污染，材料经费相对短缺，精度和稳定性要求不是很高，启动力矩小，惯性小，尺寸小，只许点位控制且功率小，终上所述，所以选用液压驱动。二手腕机构.手腕的作用和动作手腕是连接手部和手臂的部件，手腕的作用是控制手爪的抓紧方向，以便能从任意角度抓取工件。因而它具有独立的自由度以便机械手适应复杂的动作要求，手腕运动有力轴转动称为回转运动。。极坐标式机械手手臂可以沿直角坐标轴的方向运动，还可以绕轴和轴转动，亦手臂可前后伸缩，上下摆动，左右移动。采用此种坐标形式工作范围大，占地空间小，定位精度差，应用少。关节式机械手这种机械手的臂部可分为大臂和小臂，其中大臂和小臂的连接以及大臂和机体的连接均为关节式连接，亦小臂对大臂可绕肘部上下摆动定角度，大臂可绕肩部摆动定角度，手臂可以左右转动定角度。采用此种坐标形式工作范围大，占地空间小，定位精度差，应用较小。圆柱坐标戏式机械手这种机械手的运动由两个直线运动和个回转运动组合而成，手臂沿方向的移动，还有手臂的水平回转。此种机械手工作范围教大，灵活程度教高，占地面积小，结构比较简单，定位进度高，应用比较广泛，多为通用型。因此本次设计我选用直角坐标系机械手。机械手方案简图如下运动符号四机械手各组成部件设计计算抓取机械设计.抓取机械机构的基本要求要有足够的夹紧力，在确定手指的握力时，除考虑工件的重量外还应考虑在传送或操作中所产生的惯性和震动，以保证工件不致产生松动或脱落要有足够的开合度，手指的开合度应保证工件能顺利的进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑要保证工件在手爪中的准确位置，为使手指和被夹持的工件的反作用力外，还受到机械手在运动中所产生的惯性力和振动的影响要求是有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但尽量使结构简单所以智能控制需要个庞大的数据库自动控制理论着重描述对象的数学模型，然后，通过各种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验。三设计的指导思想，应达到的技术性能要求结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀式机械手爪，无须另行设计。外观不要有手臂堵塞外形设计尽量要求安装方便，各非标准件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部，可以采用软管直接连接。本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成。三设计方案论证机械手设计的原始数据.组成结构机械手主要由执行机构驱动系统以及位置检测等装置组成。各系统的关系如图控制系统驱动系统执行系统抓取工件位置检测.执行机构包括手臂手腕手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹持式和吸附式手部。手腕是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的作用。手臂支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。凸轮轴,加工,自动线,机械手,毕业设计,全套,图纸机械手的用途说明机械手是模仿人手工作的机械设备。实验用机械手的设计，是指机械手臂在定范围内的摆动，手臂的垂直方向的上下移动及手爪的伸缩运动组成。由启动系统实现