1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....并考虑到机械手的寿命问题，采用可拆卸互换齿轮齿条的结构，如此可使得机械手的寿命成倍增长，这样既能满足准确性的要求，也能满足工艺上和经济上的条件。.传动系统方案及评价根据前述的功能的分析，本设计可以采用许多种不同的传动系统方案方案齿轮齿条式传动图.齿轮齿条式机械手示意图齿轮齿条式传动方案，计划采用双面齿条带动两侧齿轮，齿轮上面固定机械手的手爪，当液压缸带动推杆推动齿条运动时，两侧的齿轮随之转动，从而带动手爪的开合，达到夹持纸垛的功能。这种结构形式的特点是具有被夹持工件的最大外形尺寸，通过齿轮齿条的传动来实现钳口的开合，实现不同规格的纸垛。两个杠杆与夹紧钳口作成体，自由地装在轴上。在杠杆上做出扇形齿。与齿条成对地啮合，齿条与杠杆相连，以形成铰链平行四边形。铰链平行四边形能保证每对夹紧杠杆独立工作，而且能保证夹紧纸垛。此种设计能够满足功能要求，并且实现起来要求精度水平能够达到，是较为理想的方案，我的设计采用了这种方式。方案二滑槽杠杆式手部结构在这种方案中，液压缸推动推杆，推杆推动两个杠杆的交点，杠杆在推杆的作用下运动......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....由于杠杆的运动，引起手爪的开合运动，从而实现机械手爪的夹持功能。图.滑槽杠杆式手部结构．机械手爪.杠杆连接点.液压缸作用的推杆此设计方案的优点在于方便实现，结构简单，但缺点是摩擦阻力较大，如果长时间使用的话磨损较为严重，对于经济性方面有定的缺陷。.本章小结本章对机械手机械系统方案和功能原理方面进行了设计，主要进行了夹持装置驱动机构的选择和总体的功能原理分析，各部件的组成和基本传动方案的设计。对后面的具体传动方案的选定和设计工作提供了必要的依据。第三章机械手手部的设计计算.手部设计基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。手指应具有定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度指从张开到闭合绕支点所转过的角度，以便于抓取工件。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证本身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。应保证手抓的夹持精度。.典型的手部结构回转型包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。运动要求分析根据上述任务要求，需要码垛机的机械手能够实现空间的三维运动......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....同时要求机械手抓取纸箱，经运动到指定位置后放开纸箱。.机械手的夹持装置的选择典型的物体夹持装置分为机械式夹紧的夹持装置和真空及磁性夹持装置。在选择工业机器人的夹持装置类型时，必须考虑以下原始数据工业机器人所服务的基本和辅助工艺装备的类型和结构操作物体的特征工业机器人自身结构和形式机器人技术综合装置所完成的工艺过程特点由于本设计要求的精度机械式夹紧夹持装置可以满足，并且真空及磁性夹持装置的造价较高，不便于广泛生产，所以本设计采用机械式夹紧夹持装置。机械式夹紧夹持装置备有钳口，凸轮，形铁等形式的夹持工作元件，本次设计拟定选用钳口夹持，此类夹持元件结构简单，价格便宜，适宜于此类码垛机械手。.驱动机构的选择夹持装置的结构由执行机构驱动装置的马达所决定，它将驱动装置的运动转变为夹持器工作元件所必须的位移。在夹持装置中，通过各种执行机构将驱动装置输出杆件的直线和回转运动以固定的比例变为工作元件的直线移动或转动。驱动机构是工业机械手的重要组成部分,工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。采用液压机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便，驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液压驱动。.机械手参数列表用途夹持纸箱类包装品二设计技术参数夹持纸垛外形尺寸为夹持纸垛最大重量三对研究方法和研究手段的要求运用大学所学基础理论及专业知识，进行正确计算分析结构方案论证及设计计算运用软件进行编建模分析。.机械手的总功能对于本次设计的机械手来说，其总功能为实现纸垛的夹持功能。不同的功能原理所需要的工艺动作，以及所设计的机械在工作性能工作品质和和使用场合等方面会有很大差异。功能原理设计的重点在于提出创新构思，使思维尽量“发散”，力求提出较多的解以便比较和选优。对构件的具体结构材料和制造工艺等则不定要有成熟的考虑。由此可见，功能原理设计的特点如下功能原理设计往往是用种新的物理效应来代替旧的物理效应，使机器的工作原理发生根本变化的设计。功能原理设计中往往要引入种新技术，新材料和新工艺，特别是计算机和信息技术的应用。但首先要求设计人员要有新的构思......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....传诵到下个生产工序机械手加工行业中用于取料送料浇铸行业中用于提取高温熔液等等。.本课题的研究意义由于我国人口结构的变化，导致劳动力市场每年新增劳动力绝对数逐年减少，今后我国劳动力短缺的趋势不可避免从当前务工人数来看，能够到大城市从事制造业和服务业的基本都是年轻人，而农村人口日益老龄化很难为以后提供更多的劳动力制造业工人工资不断增长，这就意味着企业要支付更高的劳动工资。而对于印刷业这样流水线作业产量巨大的行业来说，劳动力更是影响巨大。机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作,如搬物装配切割喷染等等,应用非常广泛。在现代工业中,生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可以看出......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下个生产工序机械手加工行业中用于取料送料浇铸行业中用于提取高温熔液等等。码垛机器人的产生缓解了印刷业对于人员数量的要求，码垛机器人具有效率高性能稳定节省劳动力可连续工作等特点被广泛应用。随着机器人技术的发展，直角坐标机器人技术在码垛机上的使用越来越多。直角坐标机器人作为执行机构，具用控制方便，执行动作灵活，可以实现复杂的空间轨迹控制。机械臂和抓取部分是码垛机最重要的组成部分，组合理的机械臂和机械手，不仅可以替代人工进行码垛，还可以使工作效率得到数倍的提高，本课题通过对印刷业生产状况的调查，利用直角坐标设计种码垛机的机械臂及抓取部分，在保证码垛机稳定性的前提下，能够高效快速的完成码垛任务。.本课题的内容工业机械手由执行机构驱动机构和控制机构三部分组成。本课题主要研究印刷业直角坐标型码垛机器人的手臂及抓取部分，即执行机构。执行机构通常主要由三部分组成手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜拉杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。使用机械手最多的是汽车工业,其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉触觉能力,甚至听想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环。随着工业机器手研究制造和应用的扩大,国际性学术交流活动十分活跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势．工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的.万美元降至年的.万美元。．机械结构向模块化可重构化发展......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....．工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。．虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。．当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用酌最著名实例。．机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....纷纷探索开拓其实际应用的领域。.我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求,遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配,从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得定的效果,受到机械工业的广泛应用。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,他有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作......”。