1、性能不稳定。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池为直流电机供电，用节锂电池经过的电压变换为单片机和传感器供电。再用节锂电池经另套电压变换电路为舵机供电。采用此种供电方式后，单片机和传感器工作稳定，舵机直流电机工作互不影响，且电池的体积较小，能够满足系统的要求。综上考虑，选择了方案。电机本系统为智能电动车，对于电动车来说，其驱动轮的驱动电机的选择就显得十分重要。由于本题要实现对路径的准确定位和精确测量，我们综合考虑了下两种方案。方案采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优。

2、大齿轮材料问哦，硬度为，二者材料硬度差为选小齿轮齿数，大齿轮齿数按齿面接触强度设计由确定供室内的隔计算数值试选动载荷系数计算小齿轮传递的转矩选取齿宽系数弹性影响系数根据齿面硬度查得小齿轮的解除疲劳强度极限，大齿轮计算应力循环次数工作年，每年天，每天小时取接触疲劳寿命系数计算接触疲劳许用应力取失效率为，安全系数计算计算小齿轮分度圆直径，代入中较小的计算圆周速度计算齿宽计算齿宽与齿高之比，模数齿高计算载荷系数根据.，级精度，动载荷系数，直齿轮使用系数小齿轮相对支撑对称布置时，由.查得故载荷系数按实际的载荷系数校正所得的分度圆直径计算模数按齿根弯曲强度设计差的小齿轮的玩去。

3、后各置个万向轮第三章机械传动的设计.电动机的选择整体重量电动机选取型永磁直流电动机，由表.可知道，其最大质量不超过节可充电式锂电池为直流电机供电，由表.可知道，质量为.机器人的基本骨架都是用锌铝合金，其密度在壁厚,去.假设机器人的模型为圆柱形，离地间隙初步估计为根据壁厚,取.取，则.，取蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。但是蓄电池的体积过于庞大，在小型电动车上使用极为不方便。因此我们放弃了此方案。方案采用节可充电式锂电池串联共给直流电机供电，经过的电压变换后为单片机，传感器和舵机供电。经过实验验证，当电池为直流电机供电时，单片机传感器的工作电压不够。

4、比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数大于由齿根玩去疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数大小主要取决于玩去强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由弯曲强度算的的模数.并就近圆整为标准值.，按接触强度算的的分度圆直径，算出小齿轮齿数大齿轮齿数取这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。几何尺寸计算计算分度圆直径计算中心距计算齿轮宽度取低速级齿轮传动选定齿轮类型精度等级材料及齿数选择直齿圆柱齿轮传动机器人为般工作及其，速度不高，故选用级精度材料选择，小齿轮材料为刚，硬度为，。

5、能小,即转向过程中机器人本身几何中心偏移量尽可能小,因此选择三轮式作为机器人的行走机构,在转弯的时候,由左右轮进行差动转弯。进行两轮反向差动转向可以使机器人几何中心保持不动,不会影响转弯后的运动轨迹,完全能达到设计要求。综合上述三个方案的比较以及清扫机器人的实际工作情况，采用的是方案的思想，将个驱动轮放在两侧，前后各有个万向轮，这样就保证了即使在任何个轮子发生意外都能保证机器人不会发生翻到的情况发生。.最终方案经过反复论证，最终确定了如下的方案车体用铝合金车架手工制作。采用节可充电式锂电池为直流电机供电采用直流电机采用专用芯片作为电机驱动芯片采用二个驱动轮两侧驱动，。

6、点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，其转速较低，不适用于小车等有定速度要求的系统。到的数学模型计算得出传感测量系统也是建立在定结构的机械系统之上。因此，尽管轮式移动机器人发展到今天，机器人机械系统发展已经比较成熟，但针对具体的应用，研究人员的新型结构的开发从未停止。.清扫机器人的要求基本要求需要自带电源，小巧轻便，操作简单，自主性好，实用性强工作环境主要为普通家庭环境，也可以用于机场候机大厅，展览馆，图书馆等公共场所。环境的共同特征为有限的封闭空间，平整的地板以及走动的人员，因此可以归结为负责多变，结构化得动态环境。所以环境适应。

7、劳强度极限弯曲疲劳寿命系数计算疲劳许用应力取疲劳安全系数.计算载荷系数查取齿形校正系数查取应力校正系数计算大小齿轮，并加以比较大齿轮的值大设计计算对比计算结果，由齿面接触疲劳强度计算的模数大于由齿根玩去疲劳强度计算的模数，由于齿轮模数大小主要取决于玩去强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿轮直径有关，可取由弯曲强度算的的模数.并就近圆整为标准值，按接触强度算的的分度圆直径，算出小齿轮齿数大齿轮齿数这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到结构紧凑，避免浪费。几何尺寸计算计算分度圆直径计算中心距计算齿轮宽。

8、虫”是由可充电电池驱动的，每次充电后可以运行左右，电量不足时能自动返回充电卡座充电。图伊莱克斯“三叶虫”年月，三星公司推出款三星代号为的机器人吸尘器，如图所示，主要针对家庭市场。主要依靠地图技术来进行定位，并能灵巧地躲避障碍物，能够快速，高翔地对房间每个角落进行吸尘当遇到障碍物或者死角情况，能轻易地分析出垃圾与其他日常生活用品，同时允许用户定义工作时间及清扫区域用户还可以通过计算机看安装在机器人前部摄像头内的信息，对其进行远程遥控整个机器人的电池能维持的连续工作，当电量即将耗尽时自动回到充电座补充能源，非常地智能化。图三星国内清扫机器人的发展和现状年初，浙江大学机械。

9、取.轴的设计计算与校核它同四轮机构样甚至比四轮机构更具复杂性和难度。方案三轮式移动机构三轮式移动机构般在两轮式的基础上增加个万向轮或驱动轮,有两种驱动方式,它们分别是两后轮驱动,前轮导向和前轮作为驱动轮,而两后轮为转向轮,用根轴连在起。当两后轮驱动时,主动力轮分开置于机体左右两侧,支撑点处应用万向轮,但考虑到万向轮自身存在转弯半径,为了保持在转弯过程中机器人整体的几何中心不会偏移太大,而造成转弯后丢线,所以两个支撑轮的自身摩擦阻尼应该足够小,采用这种转向结构后,机器人可以做到半径几何中心不变的度自由转向。根据机器人完成指定任务要求,机器人必须具备转向灵活,转弯半径尽。

10、部分组成方框图车身设计方案购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮电机及其驱动电路。但是般的说来，玩具电动车具有如下缺点首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这图图年月著名的家电厂商伊莱克斯在英国推出了吸尘器“三叶虫”，如图所示。它的高度为，直径为，能够自由穿梭清扫，自动设计最佳行走路线它使用超声波探测器，可以敏捷迅速地觉察出障碍物并绕开“三叶虫”可分三个档位进行工作正常，快速和点清理吸尘器充满垃圾时还会发出灯光警告为了限制“三叶虫”的活动范围，用户需要在楼梯间或其它没有天然障碍物的地方，贴上特制的可粘式磁带。“三。

11、子研究所开始进行智能吸尘机器人的研究，两年后设计成功国内第个具有初步智能的自主吸尘机器人，与苏州公司合作研发，到年系统在自主能力和工作效率上都有了显著提高，它工作之前，首先进行环境学习，利用超声波测距，与墙保持定的行走距离，在清洁角落的同时获得房间的尺寸信息，从而决定清扫时间然后，利用随机与局部遍历规划相结合的算法产生高效的清洁路径在清扫结束后，自动回到充电座补充动力系统在的实际家庭环境中，工作可以达到以上的覆盖率。如图图苏州深圳市银星智能电器有限公司设计研发的保洁机器人如图的些布置如下小型,清扫,打扫,机器人,移动,挪动,系统,设计,毕业设计,全套,图纸目录第章绪。

12、是对此类机器人的基本要求。任务主要是清扫地面和地毯，工作的对象是地面的灰尘，纸屑以及其他些小尺寸物体，而大尺寸物体不作为吸尘机器人的处理对象。考虑到安全因素，吸尘机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害，同时吸尘机器人还必须具备自我保护的能力。设计传动与转动过程中的机械零件熟悉单片机技术在机器人中的应用熟练掌握机器人的基本参数路况为平整坚硬地面，车速不低于.车体尺寸不大于车体离地间隙不低于转向系统应灵活可靠相互运动部分应设润滑及密封装置.系统方案比较与论证根据题目要求，本系统主要由控制器系统电源系统寻迹传感器系统电动机清扫系统及驱动系统等构成。方框图如图图清扫机器人。

参考资料：

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