缸外径，为汽缸内径，为汽缸长度，取，为汽缸材料密度取第章小臂的设计臂部是抓料机的主要执行部件，其作用是支撑手部和腕部，主要用来改变工件的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。.设计时注意的问题刚度要好，要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸，空心杆比实心杆刚度大的多，常用钢管做臂部和导向杆，用工字钢和槽钢左支撑板，以保证有足够的刚度。偏重力矩要小，偏重力矩时指臂部的总重量对其支撑或回转轴所产生的力矩。重量要轻，惯量要小，为了减轻运动时的冲击，除采取缓冲外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。导向性要好。.小臂结构的设计把小臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,小臂长为。较核取其受力如下图按材料力学公式.其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。.活塞手抓重量的估算为杆的半径，为长度，取汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借弹簧复位。汽缸的计算气压缸内径的计算按液压传动与气压传动公式为汽缸的内径，为工作压力,为负载率，负载率与汽缸工作压力有关，取，查液压传动与气压传动表由于汽缸垂直安装，所以取.。按液压传动与气压传动表圆整取.活塞杆直径的计算般，此选.按液压传动与气压传动表圆整取汽缸壁厚的计算按液压传动与气压传动表查得弹簧力的的计算第章移动关节的设计计算.驱动方式的比较抓料机的驱动系统有液压驱动，气压驱动，电机驱动，和机械传动四种。台抓料机可以只用种驱动，也可以用几种方式联合驱动，各种驱动的特点见表。.汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。。第章抓料机总体设计抓料机是种模仿人手部分动作，按照预先设定的程序，轨迹或其他要求，实现抓取搬运工件或操作工具的自动化装置。它在二十世纪五十年代就已用于生产，是在自动上下料机构的基础上发展起来的种机械装置，开始主要用来实现自动上下料和搬运工件，完成单机自动化和生产线自动化，随着应用范围的不段扩大，现在用来夹持工具和完成定的作业。实践证明它可以代替人手的繁重劳动，减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率。平面关节型机器人又称型装配机器人，是的缩写，意思是具有选择柔顺性的装配机器人手臂。在水平方向有柔顺性，在垂直方向有较大的刚性。它结构简单，动作灵活，多用于装配作业中，特别适合小规格零件的插接装配，如在电子工业零件的插接装配中应用广泛。总体设计的任务包括进行抓料机的运动设计，确定主要工作参数，选择驱动系统和电控系统，整体结构设计，最后绘出方案草图。.主要技术参数见表表抓料机类型平面关节型抓取重量.自由度个个回转个移动大臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片这些单位为中国抓料机事业的早期发展做出了贡献，奠定了这行业的基础。虽然当时的产品和现代产品在质量上和控制水平上存在着很大的差别，但这些早期的产品对当时的电力企业和钢铁企业的发展起到了十分重要。八十年代，随着电力工业和钢铁工业的发展，抓料机的事业也得到了十分迅猛的发展，在电力部门的使用数量有很大的提高，并且在港口上的使用量剧增。宝钢的原料码头，秦皇岛港连云港北仑港西基港烟台港天津港大连港等相继大批港口增设了散料码头用于煤炭或矿石的转运。九十年代国内抓料机的事业发展更是向数量更多，应用更广的方向发展。在钢铁企业电力企业各大港口几乎都可以看到抓料机的应用。在港口人们也已经把抓料机当作种港口机械。在抓料机的出口方面国内的产品还比较少，大多数出口的产品是和些成套项目共同出口到其他国家。其次是和国外的些公司联合制造，为其制造焊接件和机械加工件出口。在进口方面，最早的抓料机的进口是年上海宝钢进口日本的十九机械制造业家用电器造船业石油天然气集装箱等各行业的发展都会拉动中国钢铁企业的发展，使钢铁企业加大投入，并且现在已有部分民营资本进入钢铁行业。钢铁事业的发展离不开矿石和煤炭，而煤炭和矿石的运输和储存必须使用散料机械，这些设备包括皮带运输机，装船机卸船机，抓料机等散料机械。在钢铁企业的发展过程中加大了钢的产量，也加大了对煤炭和矿石的需求，国产矿石和目前进口的矿石数量已经满足不了钢铁企业发展的要求，会有更多的矿石进口到中国，其中会有来自澳大利亚巴西的铁矿石通过港口转运到各个钢铁企业。南部沿海的广西广东各个口岸，华东地区山东渤海湾等各大港口会进口更多的来自国外的铁矿石，所以在钢铁企业的发展过程中最先发展的是沿海各个口岸的交通。在新建的矿石港口的泊位中也将以大吨位船只的泊位为主。在钢铁企业矿石需求发展港口的同时还会同时发展钢铁企业内的原料长场的建设，这里会包括在钢铁企业内部的次料场和二次料场，同时钢铁企业也会加大对煤炭的需求，将有大量的煤炭经过北方港口装船运往南方，所以，在钢铁行业快速发展的推动下，在港口和钢铁企业，散料机械会有个十分巨大的市场发展空间。散料机械在港口行业的高速发展已经开始并会持续定的时间。在电力方面，前几年部分电力部门出现了供大于求的矛盾，部分电厂限制发电或只是部分机组开机，受国民经济持抓料