1、“.....电机驱动的选择直流电机将轴的旋转运动输入到齿轮箱，然后齿轮箱的输出轴控制轮子转动，从而驱动整个机器人运动。直流电机上的电压大小影响它的转速和扭矩。探测机器人的调速是通过直流运动控制器来实现的，此探测机器人配置了瑞士公司的，如图所示图驱动器运动控制器是专为直流电机而量身定做的，配合性能优异的电机及集成编码器，即使在转速非常低的情况下，也能到达.度的定位控制精度。运动控制器由功能强大的位处理器和性能卓越的数字滤波器组成智能化的能实现以下功能．速度控制在绝大多数应用中，均能达到优异的速度同步性能，同时转矩波动最小内置调节器能准确到达指定位置。．速度模式可以方便实现谐波，三角形，梯形及更复杂的复合运动速度图运行模式。．位置控制采用限位开关，参考令位及高分辨率的编码器，可以实现高精度定位控制......”。

2、“.....．转矩控制通过调节电流实现转矩控制．保存和运行程序可以完全脱离主机独立运行，实现所有控制功能。．输入输出给定信号输入可以用模拟方式或数字方式输入给定速度，此书如也可以作为参考信号用。根据不同的工作模式，又是需要频率信号输入。故障输出端集成极开路输出可以设置成旋转方向输入，数字输入或参考输入口。串口用于与主机通讯和控制程序运作。接线口如表表的接线表如下电源侧针型串口电机侧接线端功能接线端功能接线端功能发送端接收端.第三输入端接收端.齿顶高齿根高.顶隙齿距角齿根角.顶锥角.根锥角.齿顶圆直径.安装距冠顶距.轮冠距大端分度圆齿厚端面当量齿数.锥齿轮在这个设计中的作用是连接电机转轴和车轮转轴，采用的两个度锥齿轮进行连接，这样既可以保证两个转轴之间的传动，有可以很好的黏合。......”。

3、“.....设计的原则就是模块化设计，各模块的拆装应该简单明了。其中连接计算机模块与盖板的是颗内六角沉头螺钉，图中显示的是其中的两个，其它颗都与这两个对称。注意，这里的螺钉式直接连接到盖板上的，并且计算机固定架仅仅靠着几颗螺钉连接。因此，安装时务必装紧，避免由于震动等造成螺钉的松动。传感器上的盖板则是用颗内六角沉头螺钉固定的，个连接机构需两个螺钉，其它六个与这两个均匀分布，这样的拆卸非常方便。从图中可以看出，颗内六角沉头螺钉都固定在了计算机模块的外部，很明显，这样连接即使不拆除计算机模块，也可以打开盖板看到传感器模块里的情况，为排查故障等提供了方便，还有就是，盖板要比传感器的箱体要大，因为，传感器箱体里放的是几乎所有机器人所需要的电路板......”。

4、“.....在传感器模块与盖板之间有条扁平电缆连接，在末端分成两个插头，其中个是插在传感器主板上，是电源插头，为传感器层顶的用电设备提供电源插头另个插在传感器主板上的个扩展卡上。作用是将机器人底层的总线转换为方便连接计算机的电平。传感器模块与电源驱动模块的部分连接连接方法如图图传感器模块与电源驱动模块的连接如图所示，这里盖板的连接方式与传感器盖板的连接方式相同，用颗内六角沉头螺钉固定。控制难易程度易般复杂探测器需要个良好的工作性能，要想较好的完成任务，需要平稳的移动方式。很明显，履带式移动机构的性能居于轮式和腿式移动机构之间，在地面适应性能越障性能方面有良好表现。履带移动机构地面适应性能好，在复杂的野外环境中能通过各种崎岖路面以及沟壑等，它的活动范围广，性能可靠，使用寿命长，轮式移动机构无法与其比拟，适合作为探测机器人的推进系统......”。

5、“.....另外，考虑到履带移动方式的机动性能比较差，所以，本章节也设计了轮个万向轮的移动方案，这样可以根据地形的不同，才用不同的移动方式，在平缓的地形中，可以采用轮式，在有沟壑的地形中采用履带式。这样就增加了探测机器人的工作效率。履带的选择根据探测机器人性能参数表可知，要求的移动速度不高，但移动距离应该精准，根据这些要求，履带选用梯形齿同步带，其特点如下结构简图如图图履带简图结构工作面为梯形齿，承载层为玻璃纤维绳芯钢丝绳等环形带，有氯丁胶和聚氨酯橡胶两种。特点靠啮合传动，承载层保证带齿啮合齿距不变，传动比较准确，轴压力小，结构紧凑，耐油，耐磨性好，但安装制造要求较高。应用要求同步的传动，也可用于低速传动。履带齿轮的设计计算常见的行走机构形式就是同步带齿形带。同步带齿形带传动具有带传动，链传动和齿轮传动的优点......”。

6、“.....故带与带轮间无相对滑动，能保证准确的传动比。同步带通常以钢丝或玻璃纤维为抗拉体，氯丁橡胶或聚氨酯为基体，这种带薄而且轻，故可以用于较高速度。传动的线速度可达，传动比可达，效率可达。传动噪音比带传动，链传动和齿轮传动小，耐磨性好，不需有润滑，寿命比摩擦带长。设计探测机器人所面临的问题尽管国内外已经研制出了轮式腿式轮腿式履带式和其它特殊形式的移动机器人,但到目前为止,无论国内还是国外,同时具备以下性能的移动机器人还没有出现能跨越大于轮子直径的壕沟和高于轮子半径的台阶机器人陷入软土壤中时,能自动脱离软土壤区,恢复正常的行驶能力整机的可密封性和可压缩性良好克服倾翻对机器人行驶能力的不良影响行驶的高速高效性容积可进行扩充，而这些又是行星探测等领域移动机器人运动系统所应具备的重要性能,因此......”。

7、“......研究内容本设计采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，而且给出了两种移动方式的设计方案，即履带式移动方式和轮式的设计，两者都有各自的特点，但主要以研究设计履带式为主，它具有良好的机动性，在越障跨沟攀爬方面具有明显优势。该机器人的最大优点是具有良好的越障性能环境适应性能防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。而轮式探测机器人则机动性能比较好。除了设计探测机器人的总体结构外，还给出了移动控制方案。其具体研究内容如下研究探测机器人系统的设计原则。依据运动学原理，对机器人进行性能指标分析，动态分析，使机器人能够自适应路面，即具有抗倾覆性爬坡性能越障性能跨沟性能等功能。确定探测机器人的移动方式，并对整个探测机器人的整体进行规划设计......”。

8、“.....给出移动控制系统的设计方案。监测方法计算机硬件系统的设计计算机软件系统的设计。探测机器人的拟定工作流程如图。图机器人工作流程第二章机械系统的设计设计对探测机器人采用了模块化设计，总体分为四个模块，即计算机模块，传感器模块，电源及驱动模块，运动底盘模块。模块估计，次有人驾驶的飞行所花费的钱要比无人驾驶飞行多倍。因此，光就科学上的探索来说，用机器人执行无人驾驶飞行任务是合算的。有利于提高国家国防自动化的水平和国际地位。因此，行星探测移动机器人的研究受到世界各国的高度重视。海洋探测机器人海洋探测机器人人已经广泛应用于海洋开发的许多领域，随着海洋开发的不断深入，续航力大探测范围广能执行多种复杂任务的大型机器人需求也越来越大。主要用于海洋石油开发海底管道光缆巡查检修以及其他各种复杂任务。为了使机器人能更好的完成指定任务......”。

9、“.....油井故障探恻机器人探测仪器的送进是油田上测井修井等井下作业中的项重要技术。履带式井下探测机器人中国作为世界产煤大国，也是世界煤矿事故高发国家，需要非常重视煤矿生产的安全。这种探测机器人可在灾害发生前对隐患进行准确及时的检测与预防，灾后进行施救等重要的危险任务。关于探测机器人应用范围比我们想象的要广泛的多，在军事方面，已经研究出了反坦克雷探测机器人还有医学探测机器人等。年，中国政府制定的国民经济和社会发展第十个五年规划纲要和国家中长期科学和技术发展规划纲要年，将发展航天事业置于重要地位。根据上述两个规划纲要，中国政府制定了新的航天事业发展规划，明确了未来五年及稍长段时期的发展目标和主要任务。按照这发展规划，国家将启动并继续实施载人航天月球探测高分辨率对地观测系统新代运载火箭等重大航天科技工程......”。