1、“.....般齿轮和柱塞马达取，叶片马达取。.计算液压马达所需流量液压马达的最大流量•式中为液压马达排量为液压马达的最高转速。液压元件的选择，液压泵的确定与所需功率的计算.液压泵的确定确定液压泵的最大工作压力。液压泵所需工作压力的确定，主要根据液压缸在工作循环各阶段所需最大压力，再加上油泵的出油口到缸进油口处总的压力损失，即包括油液流经流量阀和其他元件的局部压力损失管路沿程损失等，在系统管路未设计之前，可根据同类系统经验估计，般管路简单的节流阀调速系统为，用调速阀及管路复杂的系统为，也可只考虑流经各控制阀的压力损失，而将管路系统的沿程损失忽略不计，各阀的额定压力损失可从液压元件手册或产品样本中查找，也可参照表选取。表常用中低压各类阀的压力损失阀名阀名阀名阀名单向阀背压阀行程阀.转阀.换向阀.节流阀顺序阀......”。

2、“.....泵的流量根据执行元件动作循环所需最大流量和系统的泄漏确定。多液压缸同时动作时，液压泵的流量要大于同时动作的几个液压缸或马达所需的最大流量，并应考虑系统的泄漏和液压泵磨损后容积效率的下降，即式中为系统泄漏系数，般取，大流量取小值，小流量取大值为同时动作的液压缸或马达的最大总流量。采用差动液压缸回路时，液压泵所需流量为式中，为分别为液压缸无杆腔与有杆腔的有效面积为活塞的最大移动速度。当系统使用蓄能器时，液压泵流量按系统在个循环周期中的平均流量选取，即式中为液压缸在工作周期中的总耗油量为机器的工作周期为液压缸的个数。选择液压泵的规格根据上面所计算的最大压力和流量，查液压元件产品样本，选择与和相当的液压泵的规格型号。位拉杆定位块联接盘和导向杆等组成。实现机械手手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片式回转缸齿轮传动机构链轮传动机构连杆机构等......”。

3、“.....手臂回转装置由回转缸体转轴定片回转定位块回转中间定位块等组成。当油液通过管路分别进入手臂回转液压缸的两腔时，推动动片连同转轴同回转，转轴通过平键而带动升降液压缸活塞轴定位块联接盘导向杆定位拉杆升降缸体和转柱等同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故手臂作回转运动。手臂回转液压缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对液压缸孔的机械加工精度也易于保证。.手臂伸缩液压缸的设计．驱动力计算根据手臂伸缩运动的驱动力公式其中，由于手臂运动从静止开始，所以,摩攘系数设计液压缸材料为，活塞材料为钢，查有关手册可得质量计算手臂伸缩部分主要由手臂伸缩液压缸手臂回转液压缸夹紧液压缸手爪及相关的固定元件组成。液压缸为标准液压缸，根据中国气动元件厂的产品样本可估其质量，同时测量设计的有关尺寸，得知伸缩部分夹紧物体时其质量为，放松物件后其质量为.接触面积.则上料时下料时考虑安全因素，应乘以安全系数......”。

4、“.....下料时.液压缸的直径根据双作用液压缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力活塞直径，液压缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时.当拉力做功时.圆整后，取活塞杆直径的计算根据设计要求,此活塞杆为空心活塞杆，目的是杆内将装有根伸缩油管。因此，活塞杆内径要尽可能大，假设取,.校核如下按纵向弯曲极限力计算液压缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。因此，必须使推力负载液压缸工作负载与工作总阻力之和小于极限力。该极限力与液压缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。四具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，当应尽量使结构简单紧凑，自重轻......”。

5、“.....以使手腕的扭转力矩最小为佳。五考虑被抓取对象的要求根据机械手的工作需要，通过比较，我们采用的机械手的手部结构是支点两指回转型，由于工件多为圆柱形，故手指形状设计成型，其结构如附图所示手部夹紧液压缸的设计手部驱动力计算本课题液动机械手的手部结构如图所示，其工件重量公斤，形手指的角度,摩擦系数为.。图齿轮齿条式手部根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式所以实际驱动力因为传力机构为齿轮齿条传动，故取.，并取若被抓取工件的最大加速度取时，则所以所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为。液压缸的直径本液压缸属于单向作用液压缸。根据力平衡原理，单向作用液压缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，弹簧反作用力，液压缸工作时的总阻力，液压缸工作压力......”。

6、“.....活塞行程，弹簧钢丝直径，弹簧平均直径，弹簧外径，弹簧有效圈数弹簧材料剪切模量，般取.护在设计中，必须考虑负载率几的影响，则由以上分析得单向作用液压缸的直径代入有关数据，可得所以查有关手册圆整，得由，可得活塞杆直径.圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有其中,则.满足设计要求。缸筒壁厚的设计缸筒直接承受油液压力图所示为机械手的手臂的运动示意图和工作范围图。图机械手的运动示意图和工作范围图.机械手的手部结构方案设计为了适应注塑机，把机械手的手部结构设计成夹持式手部，可以准确的夹取工件。.机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。.机械手的驱动方案设计由于液压传动系统的工作平稳，换向冲击小......”。

7、“.....因此选用液压传动系统。.机械手的控制方案设计考虑到机械手的专用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。.机械手的主要参数主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为公斤，高速动作时抓重减半。基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。该机械手最大移动速度设计为，最大回转速度设计为，平均移动速度为，平均回转速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外......”。

8、“.....大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。机械挡块定位系统组成。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种二按驱动方式分机械手可分为液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手电力传动机械手。本设计是液压传动机械手的设计。液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响......”。

9、“.....若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。三按控制方式分点位控制它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。.课题的提出及主要任务课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这方面可以减轻工人的劳动强度，另方面可以大大提高劳动生产率。例如，注塑及的生产过程中，往往工件材料的上下要人工完成......”。