（终稿）工业机械手液压系统设计（全套完整有CAD）

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，针对集成块主要有以下两种方法.震动式去毛刺，主要用于精加工前，热处理后进行去毛刺处理，除锈，除氧化皮及锐边倒角处理柔性毛刷去毛刺，针对集成块加工中各个油孔，台阶孔，直角棱边出现的毛刺，在精加工后使用毛刷进行光整，加工效果好焊堵焊工艺孔并且打磨平整。可用螺塞堵孔，堵塞和工艺孔的过盈量在之间，堵塞和孔均留度的焊接坡口，坡口深，焊接牢固，不得有裂缝，磨平焊渣，也可以用螺塞加密封垫圈旋紧堵住工艺孔，注意外型不要对其他的元件干涉磨将各个表面磨至所要求的粗糙度要求清洗对于高精度的集成块，清洗要跟随每道工序进行，这样才能保证整个元件的清洁度。表面处理镀镉或镀锌在装配前要进行粗洗和精洗。粗洗主要清除附在零件表面的各种颗粒污染物，腐蚀物，油脂等，常用的方法有.洗涤液浸泡，刷洗，冲洗，可以除去灰尘残留颗粒物，油脂等.碱性液浸泡，冲洗，可以除去灰尘，油脂，可溶性金属氧化物.酸性液浸泡，冲洗，可以除去氧化皮，锈蚀物，有机物和无机物质.溶剂浸泡，刷洗，可以除去油脂，润滑液，有机物等.机械清洗，清除表面沾附的污染物。精洗由于集成块表面清洁度要求极高，所以要进行精洗，精洗的清洁度可以达到表面残留个分子层的污染物，常用的精洗方法有两种蒸汽浴洗将被清洗零件放置在加热的溶剂蒸气中，蒸汽在零件表面冷凝从而将污染物洗去超声波清洗它是种有效的清洗方法，将集成块浸泡在盛有清洁溶剂的超声波槽中，利用超声波清除集成块表面的污染物。装配和试验加工完所有的零件后，在清洁的环境进行集成块系统的装配，以防止元器件的锈蚀或受环境的污染，装配后的集成块的进出油口用螺塞加组合密封垫圈进行密封。装配后的产品需要进行压力试验和功能液压元件泄漏孔可考虑与回油孔合并。水平位置孔道可分为三层进行布置。根据水平孔道布置的需要，液压元件可以上下左右移动段距离，具体可参见图。溢流阀的先导阀部分可伸出集成块外，有的元件如单向阀，可以横向布置。图液压元件在水平面内的孔道关系由于集成块内部油道很多，而且连接方式比较复杂，这样就给内部孔道的设计和校核带来了定的麻烦。在做整个集成块设计的过程中首先要了解整个液压回路所需要的液压元件，然后考虑合适的结构布局，在外观上，尽量避免在个面上安装两个多个占地面积比较大的液压元件，这样会给集成块内部孔道的设计带来很多麻烦，还有要注意液压元件外型上的干涉问题，有的液压元件基本参数的调节要靠手动来完成，也就是说在液压元件的外型空间以外有足够的空间，从而实现对它的调节。在内部孔道设计上，要注意如图和图中要注意的情况。就拿来说，首先确定压力油孔，回油孔，泄露油孔和连接螺栓孔的位置，然后选择液压回路需要的液压元件减压阀，单向控制阀，三位四通电磁换向阀和节流阀等，首先放置减压阀的底面模板于集成块面，在放置的过程中要注意使减压阀的进油孔道与压力油孔连接方式要尽可能简单并且容易加工，然后考虑减压阀的出油孔道加工深度，综合考虑单向阀的孔道位置关系，在合适的减压阀外部空间以外放置单向阀的底板模型，确定单向阀的孔道位置，同时要考虑整个液压回路各个液压元件之间的孔道连接关系综合考虑孔道的设计。例子。包括三维造型的线形结构和实体结构。如下图图集成块三维造型的线形结构图集成块的三维实体造型.根据具体的要求进行设计计算上下料用的机械手液压系统的集成块设计系统见集成块装配图，它包括地板块，升降机构控制集成块，回转机构控制集成块，伸缩机构控制集成块以及顶盖等五个集成块组成。下面针对整个系统中的伸缩缸液压控制回路集成块为例子，具体说明整个集成块的设计计算过程为了能满足整个循环的工作要求，则该回路共需四个液压元件，有相关手册查得它们的型号和规格，以及安装底板在安装这些元件时候应考虑的油孔的相对位置情况等．减压阀型号通径连接底板标准外型尺寸安装螺栓孔和油孔的相对位置如下．单向阀型号通径型直角单向阀板式连接外型尺寸安装螺栓孔和油孔的相对位置如下．三位四通电磁换向阀弹簧对中型代号型号通径规格流量公称压力.换向频率次电压功耗安装螺栓孔和油孔的相对位置如下．单向节流阀型号板式连接通径外型尺寸安装螺栓孔和油孔的相对位置如下.下面为集成块的设计步骤．根据上面查得的标准，做液压元件样板，根据阀的油孔和外型尺寸确定液压集成块的外型尺寸，以及阀体在集成块面上所占的空间。．确定通道的孔径，集成块上的公用通道，即压力油孔，回油孔，泄露油孔，以及四个安装孔，压力油孔由液压泵流量决定，本回路流量约为则取压力油孔的孔径为，回油孔和泄露油孔也取孔径为。元件需求选择标准的液压元件机械手液压系统的主要液压元件选择包括油箱，滤油器，油泵，溢流阀，减压阀，单向阀，电磁换向阀，单向节流阀，以及相应的电器开关等主要液压元件规格如下表压力表节流阀三位四通电磁换向阀单向阀减压阀两位四通电磁换向阀安装方法参照液压系统工作原理图.液压缸尺寸的确定及安全强度的校核根据设计的参数要求，确定合理的液压缸尺寸.伸缩液压缸的设计计算由于工件相对于整个系统较小，并且工件运动为水平运动垂直于重力方向和摩擦力方向，所以对于运动过程来说负载较小，故不进行负载分析。伸缩液压选择单杆式活塞缸工作行程为由于此工业机械手属于小型的工程机械，故选初始压力试取活塞伸出的速度活塞缩回的速度则由于故取标准速比.工作腔面积活塞稳定性较核活塞工作总行程活塞杆直行.需进行稳定性校核由材料力学中有关公式，根据液压缸端支承端链取末端数据活塞杆选用普通碳钢，则材料强度实验值.，因为所以它的载荷当取安全系数为时所以满足稳定性要求则对于伸缩而言则取缸径杆半径求液压缸流量.摆动缸计算回转角度液压缸和工作压力则输出压力取故取故可驱动基于手臂的回转运动.升降机构设计计算由于手臂伸缩机构与摆动机构等重量全载与升降机构，故算的选液压缸工作压力工作负载取取取则耗时约为第三章.集成块的设计.设计分析在整个液压系统中，由于整个系统由若干个液压阀有机组合在起的，各个液压阀之间的连接方式主要有管式连接，板式连接，集成式连接。集成式连接又可以分为集成块式连接，叠加阀式连接，插机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。第章机械手设计要求分析.设计目的和要求上下料用机械手能在不同高度与不连续的工作台之间实现机械零件的重复取放，代替人工劳动，减轻了人工劳动强度，提高了自动化水平和劳动生产率，保证了产品和工人的质量与安全。机械手简介与分析.上下料用机械手采用圆柱坐标的结构形式，主要的组成部分有升降机构，回转机构，手臂伸缩结构等，在这三中机构中采用液压驱动传动方式，能保证机械手的整体结构的紧凑性，运动平稳以及可以方便的实现无级调速。.如图所示，机械手在工作过程中需三种运动，其中手臂的伸缩和立柱的升降为两种直线运动，而手臂的回转为圆周运动，所以采用圆柱坐标形式。其特点是，结构简单，手臂运动范围大，有较高的定位准确度。图机械手运动坐标形式.机械手的工作范围机械手在水平方向上的伸缩范围为至两个不同