（终稿）液晶面板模组移栽机结构设计（全套完整有CAD）

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《（终稿）液晶面板模组移栽机结构设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、“.....零件毛坯为铸造件，材料为图外壳结构图外壳尺寸的确定为机械手伸长量，根据设计要求机械手总臂长初定壁厚ξ，.,。.轴主轴的设计为了满足轴上零件的定位紧固及拆卸方便，轴般设置成阶梯状，各段有不同的直径。主轴的结构如图所示。图主轴的结构确定轴的最小直径按机械设计中式初步计算轴的最小直径，选取轴的材料为调质处理。根据机械设计表，取于是得式中轴的输入功率轴的等效转速，对于传递转矩为主的转轴，计算时可忽略弯矩，按照扭矩强度条件确定轴直径，根据实际实际情况，轴主要受扭矩作用，摆动工作。因此，根据此轴段配合齿轮，其的孔径。因此，轴与齿轮连接部分的轴径。轴承的选择与确定各段轴尺寸齿轮宽度为定位轴肩，故取,查标准,选用深沟球轴承，轴承代号为，因此，确定该部份轴径，轴肩部用于固定轴承内圈，按照所选轴承内圈尺寸，确定轴肩处轴径，轴肩固定带轮，轴径，......”。

2、“.....。根据外壳的尺寸，计算得。由于实际运用中，主轴受扭矩作用对主轴影响很小，主轴材料选用，并经过调质处理，其因此，根据经验可知，所选主轴轴径是能满足工作要求的，故对该轴不做强度校核。第二级轴的设计第二级轴主要起中转作用，在皮带传动过程中，为了防止皮带的攒动，保证带轮在运动过程中的平稳，这里选择级传动缩短中心距及皮带长度。在设计过程中，第二级轴固定在外壳壁上不动，它与皮带轮之间发生相对转动。轴的结构为了保证皮带轮在轴上能正确定位，且保刚度十分重要。手臂悬伸量越大，刚度越差，且刚度随悬伸的距离变化而变化，因而悬伸量对机械手运动性能位置精度和负荷能力都有较大的影响。为提高手臂的刚度，除尽量缩短手臂悬伸量外，还应合理地选择手臂截面形状，合理地确定手壁壁厚和材质，及合理地布置受力构件的位置和方向。.精度机械手的精度最终反映在手部的位置精度上......”。

3、“.....影响精度的因素较多，主要有手臂和机身的刚度手部和腕部的连接刚度，定位装置的精度等。.平稳性手臂和机身的质量运动速度和负荷较大，因而产生的冲击和振动也比较大。因此，它们的工作平稳性非常重要，直接影响机械手的工作质量和寿命，设计时应予以足够的重视。设计时除力求结构合理紧凑重量轻惯性力小外，还应采取有效的缓冲措施，以便于吸收冲击能量，提高机械手的工作平稳性。.其他要求对于些特殊条件下工作的机械手，设计时还应满足其他的特殊要求。例如，高温条件下工作时，应考虑热辐射影响，腐蚀性介质环境下工作时，应考虑防腐蚀措施多用途作用环境下工作时，应考虑控制检测维修等等。.手臂机构方案设计根据图，可以在主视图和俯视图中画出皮带轮外径安装带轮中心线和带轮宽度，如图所示。各尺寸值如表所示......”。

4、“.....带轮根据运动方案，在移栽机传动过程中，共有组同步带轮运动。其中，第组中两带轮的轮径相等第二组带轮中，根据前面论述，当轮与外壳相对皮带转过后，轮相对轴相对转过。因此，第级皮带传动的传动比为第二级皮带传动比为。对于以上生产工序，使用普通人工劳动无疑会增加企业的人力成本，并且无法在任何时候保证生产节拍的吻合，而且，对于人工作业而言，这样高强度高要求的工序不适合由人工完成。为此，本次设计将完成套移栽机的结构设计，要求该移栽机能完成液晶显示面板的搬运工作。移栽机要求结构简单，能稳定夹取面板，且夹紧力适当。设计要求在液晶面板生产流水线上，根据面板的翻转要求，会将生产分割成几个不同的小段，以此完成各阶段的组装测试工作。这些小段生产线之间具有高度差，般为到。因此......”。

5、“.....移栽机工作时，旋转轴旋转角度为，夹具旋转角度为。在移送过程中，移栽机夹取面板的压力要适中，移送翻转的角度不能超过定限度。般情况下，对于小型面板寸而言，其重量较轻，面板厚度较小，因此，采用伺服电机前进与气缸夹紧相结合的夹紧方式，可以有效提高夹紧行程及保证夹紧压力。同时，为了保证液晶面板移送过程中动作平稳，夹臂在移送过程中保证平动，在移栽机的机械臂内，将采用轮径相等的同步皮带轮进行传动。.运动方案设计如图所示，外壳固定在轴上，可以随着轴的转动而转动，皮带轮同步轮另外固定在基座上，固定不转动轴固定在外壳上，与外壳没有相对转动同步轮安装在轴上，可以与轴相对转动。同步轮与同步轮通过梯形同步皮带传动。根据带轮的运动以及几何关系，可证明，在转动的过程中，同步轮与地球是没有相对转动的，即如果在轮上标记两点，则在转动后，方向是不变的。轮相当于平动。所以......”。

6、“.....图同步带轮的平动由于同步带轮绕轴转其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手目前还不多用，但是有发展前途。三按控制方式分.点位控制它的运动为点到点之间的移动，只能控制运动过程中点的位置，不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统复杂性。目前使用的专用机械手和通用工业机械手均属于此类。.连续轨迹控制它的运动轨迹为任意连续曲线，其特点是设定的点是无限的，整个移动的过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围较广，但是电气控制系统复杂。这类机械手般采用小型计算机进行控制。.工业机械手主要参数工业机械手的主要参数可分为基本参数规格参数其他参数。基本参数.抓重或称臂力工业机械手的抓重是指机械手的手臂所能抓取物件的最大重量，它是机械手主要参数之。......”。

7、“.....自由度越大，机械手的动作越灵活，适应度越强，但是结构越复杂。般通用机械手有个自由度即可以满足使用的要求，专用机械手有个自由度即可以满足使用的要求。机械手自由度及坐标形式，应该根据现场生产实际和工艺的要求而定。.运动速度工业机械手的运动速度是指工业机械手在全程范围的平均运行速度，它反映了机械手使用效率与生产水平。机械手的运动速度越高，则使用效率越高，生产水平越高但是速度越高，机械手在运动过程中启动和制动的冲击和振动也比较大，对机械手定位精度的影响也越大。般情况下，机械手的运动速度应根据生产的节拍，生产过程中的平稳性要求和定位精度的要求而定。.形成范围机械手手臂运动形成范围与机械手的抓重驱动方式运动速度等多方面因素有关。测传感装置构成，是种模仿人的操作，可实现自动控制重复编程能在三维空间内完成各种作业的机电体化的自动化生产设备......”。

8、“.....它对稳定性产品质量和生产效率的提高，劳动条件改善和产品的更新换代起着非常重要的作用。机械手结构形式开始比较简单，通用性不高，是主机附属的专用机械手。随着技术的发展，研制成功了能够独立按程序控制实现重复操作，适用范围比广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。通用工业机械手能比较快的改变工作程序，适应性比较强，它在不停变换生产品种的批量生产中广泛引用。.机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由驱动系统执行机构位置检测装置以及控制系统等所组成。各系统之间关系如方框图所示。图机械手的组成方框图.执行机构包括手腕手部手臂和立柱等部件，还有的还增设行走机构。.驱动系统驱动系统是提供工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源辅助装置和控制调节装置组成。常用驱动系统有液压传动气压传动机械传动等。......”。

9、“.....目前工业机械手控制系统般是由程序控制系统及电气定位或者是机械挡块定位系统组成。.位置检测装置控制机械手执行的机构的运动位置，并随时将执行的机构的实际位置反馈到控制系统，并与设定位置进行比较，然后通过控制系统进行位置调整，从而使执行机构以定的精度达到设定的位置。机械手的分类机械手的种类比较多，关于分类的问题，目前国内没有统的分类标准，因此暂按使用范围驱动方式及控制系统等进行分类。按用途分机械手按用途分类可分为专用机械手和通用机械手两类.专用机械手专用机械手是附属于主机的具有固定程序的而无独立控制系统的机械装置。液晶面板,模组,移栽,结构设计,毕业设计,全套,图纸随着工业自动化微电子技术传感器技术控制技术和机械制造工艺水平的快速发展，机械手在工业应用中越来越重要。工业机械手是近代自动控制领域出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中个重要组成部分......”。