（终稿）安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计（全套完整有CAD）

格式：RAR 上传：2025-07-21 02:32:15

《（终稿）安全带卷加速敏感器组件自动装配机械手设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、“......手动夹具夹紧机构的操作力不应过大，以减轻操作人员的劳动强度。.夹紧机构的行程不宜过长，以提高夹具的工作效率。.手动夹紧机构应操作灵活方便。确定夹紧力的方向作用点，以及夹紧元件或夹紧机构，要选择和设计动力源。夹紧方案也需反复分析比较，确定后，正式设计时也可能在具体结构上作些修改。利用面两孔的方式对安全带卷的底盘进行定位后，底盘还能够上下移动，若不将其夹紧必然会影响装配的精度。鉴于该零件的特殊性，准备用阶形螺钉将底盘固定住，从而可以保证装配精度。当机械手将零件如图所示装配好之后，在装配零件如图所示前必须把零件先固定住，否则必将影响零件的装配精度，因此该夹具还应设计第二次装夹。于是，特地在夹具体上设计了个专门针对此零件的二次装夹工件如图所示，可以通过特定的机械手拨动此零件夹紧零件，从而实现其自动装配的过程。图零件图零件图二次装夹.确定总体结构和尺寸在自动装配的过程中，工作台的尺寸如图所示，图为形槽的尺寸要求。图工作台图形槽其中。根据工作台的尺寸要求，将夹具体的底座设计成长，宽，夹具底座的具体形状如图所示......”。

2、“.....查阅有关夹具设计手册，该夹具的结构满足设计要求，并对夹紧力进行估算，均可满足夹具的强度和刚度的设计要求。图夹具底座图装配夹具有关夹具体的具体尺寸，工程图详见附录。第四章机械手的结构设计气动机械手必须具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性，这样就能能快速准确地拾放和搬运物件。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制。.路径规划机械手图是用来装配零件如图所示，该零件通过机械手抓取放下后，还要旋转才能与安全带卷的底盘完成装配。为了减少机械手的旋转动作，我们先将图所示为机械手的手指手腕手臂的运动示意图。图机械手的运动示意图.机械手的主要参数机械手的主要参数为最大抓重......”。

3、“.....本次所要装配的两个零件具有质量轻体积小的特点，所以最大抓重定为。机械手主要的基本参数为运动速度。影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。操作节奏对机械手速度提出了要求，设计速度过低则限制了它的使用范围。本设计机械手选取最大移动速度设计为.，平均移动速度为。机械手动作时有启动停止过程的加减速度存在，用速度行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为,最大工作半径约为，手臂安装前后可调。手臂回转行程范围定为应大于否则需安装多只手臂，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为。定位精度也是基本参数之。该机械手的定位精度为土.。......”。

4、“.....各自由度均采用气压驱动，之所以用气压驱动，是因为气压驱动具有以下优点.调速范围较大，而且还可以无级调速，易于适应不同工作要求.气压技术容易达到较高的单位面积压力，即驱动力或驱动力矩大.由于气压机构般重量比较轻，因而具有惯性小的特点，故而它的速度反应性比较好.传动平稳，能吸收冲击力可以较平稳地实现频繁转向.定位精度高正因为气压传动有以上优点，故本装配线机械手采用气压驱动。传动方式的选择传动方式是将动力源的驱动力传递到实现自由度的运动的过程，在本设计中，就是将直线气缸的直线运动传递出去。针对不同结构需要和运动方式，小臂伸缩小臂俯仰大臂升降纵向移动采用直线气缸驱动。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件......”。

5、“.....常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式.手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。手臂手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件......”。

6、“.....工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。手臂可能实现的运动如下直线运动如伸缩升降横移运动。基本运动回转运动如水平回转上下摆动即俯仰运动。直线运动与回转运动的组合即螺旋运动。艺特点，设计满足企业实际工艺要求的专用自动装配机器人，为企业生产提供有效的手段和方法。通过课题研究，使学生掌握机械制造装备设计分析的方法，并且熟悉使用种软件，着重培养学生综合应用专业知识和自动装配机器人设计技术知识的能力，以及独立解决和分析实际问题的能力。主要任务查阅相关文献资料篇以上，并完成指定的不少于五千印刷符的英文资料翻译，掌握自动装配系统设计的般方法，学会使用相关手册完成设计任务明确本题目的设计参数，技术条件，根据设计任务完成自动装配系统方案的拟定，绘制全套自动装配夹具和机器人的机械零件图装配图完成毕业设计说明书。.课题背景装配过程是机械制造过程中必不可少的环节。人工操作的装配是个劳动密集型的过程......”。

7、“.....其劳动量在产品制造总劳动量中占有相当高的比例。随着先进制造技术的应用，制造零件劳动量的下降速度比装配劳动量下降速度快得多，如果仍旧采用人工装配的方式，该比值还会提高。据有关资料统计分析，些典型产品的装配时间占总生产时间的左右，是花费最多的生产过程，因此提高装配效率是制造工业中急需解决的关键问题之。自动化装配具备如下优点。.装配效率高，产品生产成本下降。尤其是在当前机械加工自动化程度不断得到提高的情况下，装配效率的提高对产品生产效率的提高具有更加重要的意义。.自动装配过程般在流水线上进行，采用各种机械化装置来完成劳动量最大和最繁重的工作，大大降低了工人的劳动强度。.不会因工人疲劳疏忽情绪技术不熟练等因素的影响而造成产品质量缺陷或不稳定。.自动化装配所占用的生产面积比手工装配完成同样生产任务的工作面积要小得多。.在电子化学宇航国防等行业中，许多装配操作需要特殊环境，人类难以进人或非常危险，只有自动化装配才能保障生产安全。随着科学技术的发展和进步，在机械制造业的出现逐步取代了传统的制造技术......”。

8、“.....而且具有对加工对象的灵活性。如果只有加工技术的现代化，没有装配技术的自动化，就成了自动化孤岛。装配自动化的意义还在于它是的重要组成部分。第二章总体方案设计与论证在科学技术突飞猛进的今天，装配线机械手的设计思想主要是通过对以前及现有的最具有代表性的装配线机械手进行分析研究，吸收它们的优点，将各个优点结合起来，将不同结构进行组合变化，使之达到较理想的方案。从而达到较后续的机械手的抓取做准备。.抓取移位放置机构将由擒纵机构定点定位好的零部件抓住或用真空吸住，随后移动至另位置通常为装配工作位置。.装配工作机构指用来完成装配工作主动作的机构，如将工件压入夹合螺联卡人粘合焊接铆合粘合焊接于上零部件。.检测机构用来对上步装配好的部件或机器上步工作成果进行检测，如缺零件检测尺寸检测缺损检测功能检测清料检测。.工件的取出机构用来将装配好的合格部件不合格部件从机器上分类取出的机构。自动装配机的传动结构按被装配工件在机器中的流动时间连贯性来分，有间隙运动式装配机和连续运动式装配机。按装配机中工作位置数量来分......”。

9、“.....按装配机中工件的传动轨迹来分，有圆形工作台式装配机和环形工作台式装配机。自动装配机的控制系统通常采用控制，要接收各种信号的输入，向各执行机构发出指令。机器中配备多种传感器等信号采集器来监视机器中每执行机构的运行情况，经判断后发出下步的执行指令。人机界面用来显示机器的运行情况运行记录，以及用来由操作者向机器发指令。自动装配机的适用性近年来,随着中国经济的发展,更多的企业出现劳资纠纷及线员工不好管理的问题频频发生,更多的企业都在选择自动化机械装配,如同富士康在近来三年内要增加万台机器人来解决员工问题。当然根据行业的不同,自动装配机的应用也自然不同。自动装配机根据行业的不同可分为以下几种电子电气类轻触开关装配机,继电器自动装配机,复位健装自动装配机,变压器自动装配机等五金类脚轮自动装配机,轴承自动装配机,玩具自动装配机,齿轮自动装配机,牙箱自动装配机等自动装配机还应用到家电,汽车行业,总而言之,自动装配机将是工厂工业化的种趋势......”。