1、“.....堆垛机起升机构的设计.起升机构的总体选型起重量，起升速度.，接电持续率，起升高度.定机构的工作级别堆垛机工作级别根据堆垛机使用条件的两个重要数据载荷状态和利用等级来划分，是堆垛机设计的依据，现由设计原始数据和堆垛机实际运行情况选定三个参数如下利用等级，载荷情况，工作级别.计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳采用单联滑轮组，此时滑轮组倍率悬挂物品挠性件分支数起升机构以省力钢丝绳滑轮组作为执行构件，选取悬挂物品挠性件分支数为，滑轮组倍率为钢丝绳最大静拉力为.起升载荷起升质量，即起重量滑轮组分支数滑轮组倍率滑轮组钢丝绳卷入卷筒根数机构总效率，取为.本机构中,依据最大静拉力选择型的钢丝绳，钢丝强度极限取选择系数.钢丝绳直径为.取钢丝绳的最小破断拉力纤维芯钢丝绳，钢丝绳的安全系数为，满足要求.确定最小的卷绕直径取弯曲频率系数，卷筒的工作级别系数，滑轮的工作级别系数，卷筒最小直径，.滑轮最小直径.设计采用齿轮连接盘式的单层卷绕单联卷筒取以绳槽底测量的卷筒直径即卷筒名义直径......”。

2、“.....槽距，则总长.取，满足要求卷筒槽形的槽底半径.卷筒壁厚.取卷筒强度计算.其中，材料为铸造碳钢，则，满足要求铸钢卷筒应进行退火处理，不得有裂纹，表面上不得有影响使用性能和有损外观的显著缺陷如气孔疏松夹渣等。选择以绳槽底测量的直径为的标准滑轮。.选择电动机并验算制动力矩选择的是绕线式交流感应电动机电动机的静功率为.额定起升速度机构效率，初算时近似取机构电动机个数选用型电动机，功率为.，额定力矩为.同步转速为取，对绕线电动机，.，因此，满足要求制动安全系数取.重要起升机构，效率取，于是，满足要求，其中最小制动转矩卷筒半径，.决定机构的传动比并选择减速器传动系统的总速比为电动机额定转速与卷筒转速之比卷筒转速根据起升速度计算.传动总速比，选用标准减速器的第档速比.，额定功率为.,额定转速为.型减速器，质量为.联轴器的选择此联轴器为减速器高速轴使用的联轴器，而减速器低速轴通过卷筒上的齿轮连接盘直接与卷筒连接联轴器采用调节性能较好的梅花形弹性联轴器选用型梅花形弹性联轴器即可，转动惯量为，能长期传递的最大转矩为，满足要求。......”。

3、“.....螺旋节距，卷筒长度，壁厚，钢丝绳最大静拉力卷筒心轴计算轴的材料为号钢，调质处理。通过做草图得到卷筒心轴的支点位置如下图.所示，图.为卷筒心轴的力学计算简图。图.卷筒心轴的支点位置图.卷筒心轴的计算简图.支座反力轴右轮毂支承处最大弯矩轴左轮毂支承处最大弯矩计算选用右轮毂支承处最大弯矩.疲劳计额定起重量是堆垛机的主要性能参数它是堆垛机允许起升的货物和托盘或货箱的质量的总和。总起重量是被起升的货物，托盘或货箱货叉司机室载货台固定在载货台上的属具包括动滑轮组，起重钢丝绳及其它零部件及人的质量的总和。堆垛机总重量是堆垛机各部分质量的总和包括机上电源装置信号传输装置控制柜平衡重和润滑剂在内。堆垛机设计重量是整机总质量中，除去润滑剂的堆垛机质量。轮压是个车轮传递到轨道或地面上的最大垂直载荷。按工况不同，分为工作轮压和非工作轮压。.堆垛机的技术要求堆垛机是自动化立体仓库的心脏部分。自动化立体仓库的优越性必须通过堆垛机才能充分体现出来。为此，堆垛机必须有严格的技术要求......”。

4、“.....在小时内平均温度不超过摄氏度。在摄氏度的温度条件下，相对湿度不超过。温度较低时相对湿度可以高些堆垛机工作环境的污染等级应在国家规定范围之内。堆垛机工作环境的污染等级应在国家规定范围之内。供电电网进线电源为频率是赫兹，电压是伏的三相交流电，电压波动的允许偏差为。堆垛机用的金属结构件的材质必须按国家规定的行业标准来选择钢材，如上横梁下横梁立柱和载货台等重要构件。对车轮齿轮滑轮卷筒和货叉等重要零件的材质必须保证。堆垛机结构件的焊接首先要求焊条焊丝和焊剂必须与被焊接的材料相适应。焊接坡口应符合国家技术标准。焊接不得有明显缺陷，重要构件的主要受力部件的焊缝质量等级不得低于中的级。对通用零部件的要求对链条链轮的要求堆垛机载货台频繁地上下运动主要是靠链轮和链条来完成的。为此要求采用短节距精密滚子链。要求链轮的齿形和公差应符合的规定，特别要求链轮的轮齿和凹槽不得有损伤链条的表面缺陷。此外，必须经常润滑链条和链轮。链条强度许用安全系数不得低于。对钢丝绳的要求钢丝绳必须采用中规定的圆股钢丝绳......”。

5、“.....中叉活动导轨支承在四个滚针轴承上，四个滚针轴承分别装在下叉立板和下叉支承板上，中叉连接板则把中叉齿条板中叉活动导轨和双啮合齿轮连接起来，中叉齿条板下方焊接有齿条，通过传动轴上的齿轮传递动力。下叉由下叉支承板下叉立板下叉齿条板和下叉底板组成，下叉支承板下部安装有滚针轴承，支承起传动轴，上部安装有支承中叉活动导轨的滚针轴承，下叉立板也安装有支承中叉活动导轨的滚针轴承，下叉齿条板的顶部装有齿条，提供与双啮合齿轮啮合的下齿条，下叉底板则是整个货叉的支承板，其上固定有电动机减速器下叉立板下叉齿条板下叉支承板和双向挡板。焊接在下叉底板上的双向挡板则限制货叉的极限伸缩位置。整个货叉的传动原理是，电动机通过联轴器减速器减速把动力传递给减速器轴端的链轮，轴端链轮通过链条把动力传递给传动轴，传动轴上的链轮和减速器轴端的链轮样大，链轮链条传动比为。安装在传动轴轴端的齿轮通过中叉齿条板把动力传递给中叉，使中叉以定的速度相对于下叉运动，而安装在中叉连接板上的双啮合齿轮以中叉速度与中叉起运动......”。

6、“.....上面与上叉齿条板上的齿条啮合，下叉齿条板不动，那么上叉齿条板则以二倍于中叉的速度向前运动。当电动机反向时中叉与上叉则反方向运动，从而实现货叉的双向存取货物。焊接在下叉底板上的双向挡板与焊接在中叉连接板底部的双向挡板配合使用，当货叉运行到极限位置时上下双向挡板相碰，从而使货叉停止运动。联轴器为限力矩联轴器，当力矩超过设定值时，联轴器内部的钢珠打滑，从而保护货叉受到破坏，提高系统的安全性。本货叉传动系统除了电动机联轴器和减速器安装在货叉左侧以外，基本为对称布置，左半部分相当于左货叉，右半部分相当于右货叉，这样链轮链条传动布置于货叉中间，从而提高系统的平稳性。堆垛机安全方案的确定为了保护人身设备和货物的安全，堆垛机必须具有完善的安全保护措施堆垛机在行走载货台升降和货叉伸缩终端处都设有机械和电气限位装置。货物检测载货台上设有货物超高超长和超宽检测装置。在货物进入载货台时，当检测到货物超过设定高度长度或宽度时，堆垛机便停止运行并报警。般允许误差为，检测元件采用对射或反射式光电传感器......”。

7、“.....如货叉没有回位，堆垛机不能水平运行如货叉上已有货物，则不能再取货人库时，必须检测货位中有无货物，以避免发生事故。断电保护如载货台升降过程中忽然断电，则通过提升电机制动使载货台停在当前位置，不会掉落下来。载货台断链保护提升链条通过压簧与载货台相连，当链条由于长时间使用或意外原因忽然断裂时，弹簧弹开链条，检测装置检测到链条时，便驱动相应装置使载货台停在当前位置，不至于掉下来，同时整个堆垛机停止运行。.堆垛机的技术参数堆垛机作为立体仓库中重要的运输设备，其各项技术参数的选用，将直接影响到整座立体仓库的运行效率和经济效益。计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度.总宽度堆垛机额定起重量行走最大速度.升降最大速度.货叉速度.加减速度升降.行走.伸缩.货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向。总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能......”。

8、“.....重复定位精度误差不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机组成图.有轨巷道式双立柱堆垛机.天轨.天轨导向轮.上横梁.立柱.链轮.载货台导向轮.载货台顶轮.电器柜.轮系.地轨.下横梁.电机.卷筒.减速器.载货台.货叉.载货台立板.堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货架高度为.最优升降速度为，取为,即.货叉速度的确定货叉伸缩长度为.伸缩加减速度为最优伸缩速度为，取为取微升降高度为.堆垛机各个部分的方案选择堆垛机起升机构传动方式的选择巷道式堆垛起重机的起升机构是使载货台垂直运动的机构，主要由电动机制动器减速器卷筒或链轮以及相应的柔性件组成。电动机通过减速器带动柔性件使载货台升降。常用的柔性件有钢丝绳和起重链两种。链条传动的缺点是自重量大，有可能突然断裂，不安全，因而本传动机构选用钢丝绳，钢丝绳的优点是质量轻......”。

9、“.....工作噪声低，便于维护保养等等。在堆垛机特殊的工作环境下，为了使起升机构结构紧凑，本设计使用带制动器的电动机。这种电动机具有锥形转子，通电时，转子在磁拉力作用下产生定的轴向位移，使尾部的锥形盘式制动器同时打开。断电时，磁拉力消失，制动器在弹簧作用下又重新上闸，使电动机很快地停住。起升机构的位置布置在堆垛机的下部，位于立柱外侧。联轴器选用梅花形弹性联轴器，此联轴器是由带突爪的形状相同的两个半联轴器和梅花形弹性元件组成，将梅花形弹性元件置于两个半联轴器的突爪之间以实现联结。联轴器工作时，梅花瓣受压。单向运转时只有半数花瓣参与工作，半数不承载反向运转时，亦是如此。此联轴器具有结构简单，零件数少，径向尺寸小，不需润滑弹性块受压，承载能力较高等特点。减速器选用型减速器，它是特为起重机设计制造的低硬度齿面的减速器，制造工艺较容易，有很多中小型厂均有现成产品供货。卷筒为与减速器配合的自制卷筒，通过齿轮连接盘与减速器的低速轴齿轮轴端相连。实验中心是目前我国第个现代的物流控制实验室......”。