（终稿）自动喷漆机器人装置设计（全套完整有CAD）

实践证明，若在喷枪的进漆处再装个小型的管状过滤器，就可以确保喷嘴不被堵塞。

过滤器的钼丝须经常清洗，以确保良好的喷漆效果。

.高压软管蓄压器和喷枪之间用高压软管联接。

对高压软管的要求是应选择与涂料源相当的工作压力的耐高压软管，否则会不安全因为涂料中含有甲苯二甲苯等溶剂，故要选择耐油耐强溶剂的软管，以保证其有定的使用寿命轻便，柔软，便于携带和操作。

.喷枪无气喷枪由枪体涂料喷嘴过滤器网顶针扳机和密封垫连接部件等构成。

无气喷枪与空气喷枪不同，它只有涂料通道，而没有压缩空气通道。

由于涂料通道要承受高压，故无气喷枪需具有优异的耐压密封性，以防高压涂料泄漏。

同时，枪体要轻巧，扳机启闭灵敏，与高压软管连接处其转动要灵活操作要方便。

图喷射角与距离控制系统.硬件系统组成工控机主要具有操作直观控制精度高抗干扰能力强等性能，因运转时，可能会产生火花，电缆线与电器接线盒的接口等处也可能会产生火花。

根据标准，机器人的电机电器接线盒电缆线等都应封闭在密封的壳体内，使它们与危险的漆雾隔离。

同时配备套空气净化系统，用供气管向这些密封的壳体内不断地输送清洁的不可燃的高于周围大气压的保护气体，以防止外界易燃气体的进入机器人。

按此方法设计的结构称为通风式正压防爆结构。

目前国际上最先进的电动喷漆机器人，电动喷漆机器人和涂王电动喷漆机器人的防爆系统均是按照标准设计的通风式正压防爆系统。

气压设备与喷枪的选定在空气喷涂场合，涂料雾化的动力是压缩空气，它直接参与喷涂，如果压缩空气的清洁度差，含油含水超标，则直接影响油膜的质量，会产生针孔缩孔等涂膜弊病，故本方案采用高压无气喷漆机构，其设备包括高压泵蓄压器过滤器高压软管以及喷枪等。

其结构示意图如图所示。

图无气喷漆机构示意图.高压泵无气喷涂设备是利用压缩空气作动力，通过高压泵驱动活塞作往复运动。

主动轮的挂起，或导致单边主动轮的压力下降，同时摩擦力下降从动轮的悬挂过高，则这种前后从动轮交替着地必然产生很大的前后振动，往往就达不到设计要求，如果悬挂过低，则就会挂空主动轮。

所以这种方式对地面要求比较严格，稳定性较差，而且对于地形的适应能力较差，在粗糙的地面容易倾翻。

为此，根据菱形摆放双轮差速驱动移动机构的特点，在利用其原有优点的基础上，提出了种三段菱形结构图，以提高其对地的适应性和越障能力。

三段菱形机构移动机构的主体部分分为段，通过俯仰电机控制ⅠⅡ段之间的转动，Ⅲ段通过可以灵活转动的铰链连接，轮，轮为各自带独立控制电机的驱动轮，上下对称分布个从动轮.。

在翻越障碍的时候，可以通过控制俯仰电机来调整Ⅱ段之间的角度，避免出现主动轮悬空或车体碰到障碍物的情况。

图三段菱形机构轨迹规划机器人在主从遥控控制方式下工作时，由工作人员通过操作器实现对机器人的主从遥控操作，各自由度的动作完全由工作人员的实时操作决定。

在自动轨迹规划控制工作方式时，机器人根据事先示教过程中选取的若干特征点，实现对运动轨迹的自动再现。

由于本机器人工作环境的特点，在作业过程中主要是平面施工作业。

立架导轨及拉升机构立架导轨设计机构设计因工件是立方体，喷漆过程是先喷上表面，再依次喷涂四个侧面，因此将导轨设计成型架的机构，如图所示。

杆件受力分析横杆可简化为悬臂梁，其受力来源有个，是均布的自重与绳重，二是喷枪机构的重力。

横杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布竖杆受力分析故其中喷枪机构的自重横杆及绳索的重力分布喷枪拉升机构为保证为了保证喷枪按设计要求在导轨上运动与升降，选取如图提升机构。

在提升机构中应设计专用减速箱，此套传动机构在启动与停止最短周期内的行程能够满足喷枪轨迹的需要。

其详细结构如图所示。

图提升机构线的固定控制线在导轨上的固定，采用窗帘式滑动机构，以使喷枪机构在运动过程不被卡死或者将控制线拉断。

图窗帘式滑动机构外观.移动底盘设计驱动机构由于液压元器件的防爆较易于实现，因此在机器人本体设计时，可采用液压驱动。

图喷射轨迹.方案分析在目前国内外的喷漆机器人中，爬壁机器人是较先进的种，但本工件的尺寸较小，不适合采用爬壁机器人。

本设计提出以下四种方案见图图图图。

它们各有优缺点，下面进行分析比较。

方案框架式机构如图所示，本方案采用框架式机构，喷枪在盘架上做向与向水平运动，同时盘架在坚杆上作向上下运动，这种机构设计思路简单，控制方便，但是占地面积大，耗材非常多，移动不便利，不便使用。

图框架式机构外观方案二门式机构该方案较方案作了较大改进，也更具有可行性。

本方案采用门式机构，如图所示，自动喷漆机机械系统由主车行走机构喷枪往复机分顶部左右侧三部分两部分组成。

图门式机构系统外形图主车行走机构，防爆电机通过减速箱直接驱动龙门架，行走时轮可完全接触在轨道上，运行平稳，无级调速，无抖动跳动现象。

喷枪往复机构，此机构喷枪分别固定于顶部左右两侧复机构上，始终保持在最佳喷涂距离，并由电控系统确定喷涂点的设定，在高速往返行程中开合与关闭喷枪在喷涂范围内开，超出喷涂范围关。

自动，喷漆，机器人，装置，设计，毕业设计，全套，图纸绪论本设计针对矿用高压软起动控制器隔爆外壳体的喷漆作业，因为传统的喷漆作业采用人工操作方式，生产效率低，生产质量差，不但存在光泽平坦性垂流性针孔气泡等质量问题，