（终稿）轴瓦体机械手液压系统设计（全套完整有CAD）

手爪分回路中的管路是可伸缩的刚性油管，它可以避免高温熔炉旁边使用软管。

但在手臂伸出手爪夹紧工件后手臂再缩回时，伸缩油管同时缩回，油管的容积减小，又有单向阀封闭管内油液倒流，油压升高，因而设置溢流阀溢流。

手腕翻转分回路设置单向节流阀和构成手腕翻转缸的双向出口节流调速，使工件翻转平稳。

此外，手腕翻转动作小，时间短。

手臂回转分回路的动作信号用延时继电器是因为前动作手腕翻转时间很短，又不便安装行程控制元件的缘故。

手臂回转和伸缩都具有运动部件质量大运行路程远的特点，为满足高生产率的要求，运行速度必须高，因此，都设置了双向缓冲回路，系统中换向阀节流阀和换向阀节流阀结合使用即可防止手臂回转和伸缩时发生冲击。

当机械手处于原位停留状态时，各缸都不工作，为减少能量损失，防止系统过热，系统使得电，换向阀下位接入系统使液压泵卸荷。

第章液压系统原理设计.手部抓取缸图手部抓取缸液压系统原理图手部抓取缸液压原理图如图所示泵的供油压力取，流量取系统所需最大流量即。

因此，需装图.中所示的调速阀，流量定为.，工作压力。

采用溢流阀调速阀二位三通阀.腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀.小臂伸缩缸液压回路图小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图所示工作压力.流量液压泵单向阀换向阀左位手臂伸缩缸左腔回油路手臂伸缩缸右腔换向阀左位换向阀左位油箱。

在手臂伸出到位之前压下电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，切断油路，迫使伸缩缸的回油必须经过节流阀回油箱，同时使延时继电器得电开始计时。

此时伸缩杆的活塞减速运行，以缓冲到位冲击。

当延时到期后，使电磁铁和全失电，伸缩缸到位停止运动。

手爪夹紧当电磁铁失电后，使换向阀复位，压力油进入手爪夹紧缸的左腔，压缩弹簧并夹紧轴瓦体。

手臂缩回当手爪夹紧轴瓦体后，该油路油压升高，当达到压力继电器的调定压力时，压力继电器发出信号，使低矮那次体弱得电，换向阀的右位接入系统，液压泵输出的压力油经单向阀和换向阀右位进入伸缩缸的右腔，伸缩缸左腔的油液经换向阀和换向阀左位回油箱，实现手臂缩回。

当手臂缩回到终点之前，压力电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，同时延时继电器通电开始计时，伸缩缸减速缓冲。

延时到期后，使电磁铁和失电，电磁铁得电，换向阀切换至中位，手臂停止动作。

手腕翻转正当电磁铁得电后，换向阀右位接入系统，压力油经换向阀右位和单向节流阀的单向阀进入手腕翻转缸的腔，另腔的油液经单向节流阀的节流阀和换向阀回油箱，手腕实现出口节流调速下的翻转运动，其翻转速度由单向节流阀调节。

手臂回转正当手臂翻转到位后，通过行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，压力油经换向阀右位进入手臂回转缸的腔，另腔的油液经换向阀的换向阀左位回油箱，实现手臂回转正，当回转到终点前压下行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，回转缸回油经节流阀回油箱，实现回油节流缓冲。

手臂伸出手本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。

.机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。

目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。

机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。

国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。

机械手性能不断提高，而单机价格不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向基于机的开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。

国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等机械手基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器机械手焊接电源焊缝自动跟踪装置也有了突破。

从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。

.轴瓦体轴瓦是内燃机滑动轴承中的滑动部件，也叫“轴衬”。

安装在发动机的内部，曲轴箱的曲轴上，起到润滑与减少摩擦作用。

轴瓦形状为瓦状的半圆柱面。

轴瓦是滑动轴承和轴接触的部分，非常光滑，般用青铜减摩合金等耐磨材料制成，在特殊情况下可以用木材塑料或橡皮制成。

本项目要求设计的机械手模型可归为第类，即通用机械手。

.机械手应用及组成结构目前工业机械手主要用于流水线传送焊接装配机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。

在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件。

在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，专用条件还要研制示教机械手组合机械手等。

将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便于改换工作，扩大了应用的范围。

同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用。

机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。

执行机构包括手部手臂和躯干。

手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。

机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。

手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。

可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。

本设计采用二指的构造。

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。

为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。

总之，机作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。

如果机械手发生些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。

应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。

近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。

借助强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。

基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。

同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。

因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。

工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。

工业机械手是工业机器人的个重要分支。

它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。

机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。

轴瓦，机械手，液压，系统，设计，毕业设计，全套，图纸，下载轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。

它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。

本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式全液压驱动机械手。

本篇根据液压系统设计的般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第步拟定液压系统原理图是重点。

关键词机械手液压电气目录摘要第章绪论.课题背景.机械手的定义与分类.机械手应用及组成结构.机械手的发展趋势.轴瓦体第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求.轴瓦