1、“.....则。手腕回转支承处的摩擦力矩式中，转动轴的轴颈直径摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承，轴承处支反力，可由静力平衡方程求的，可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中重量，单位图所示长度尺寸，单位回转气缸的驱动力矩计算尺寸设计设计气缸长度为,气缸内径为,半径,轴径,半径,气缸运行角速度，加速度时间.,压强。则力矩回转气缸的驱动力矩计算测定参与手腕转动部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量若工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为克服由于工件重心偏执所需的力矩，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端时工件重心偏离转动轴线,则手腕回转支承处的摩擦力矩，对于滚动轴承，对于滑动轴承.为手腕转动轴的轴颈直径为轴颈处的支承反力，粗略估计......”。

2、“.....安全。.缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，要有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，单位气缸内径，单位气缸实验压力，取，缸筒材料许用应力,本课题手爪夹紧气缸缸筒材料用为铝合金，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为.耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，气缸的最大速度，使用压力，此公式未考虑气缸内的死容积，因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。.气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，......”。

3、“.....号钢密度为.的密度为.手爪加手腕部分总质量约为.缸筒与缸盖的连接形式设计缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式缸筒螺纹卡环等，参见表。对于双头螺栓和螺栓连接，般是四根螺栓，但是对于工作压力高于时，定要校核螺栓强度，必要时增加螺栓数量。查阅机械设计手册，选螺钉式连接，采用个螺钉。该结构简单，易于加工，易于装卸。由于工作压力小于，故无须校核螺钉强度。.密封形式的选择密封的好坏，直接影响气缸的性能和使用寿命，正确设计，选择和使用密封装置，对保证气缸正常工作非常重要。对密封元件的要求如下密封性好，耐磨磨损，使用寿命长。稳定性好，不易膨胀和收缩，难于溶解，不易老化及软化。摩擦力小。密封件表面平光滑，无气泡杂志凹凸等缺陷。被密封表面粗糙度对密封远见的使用寿命有重要影响，表面粗糙度应在左右。结构简单，成本低......”。

4、“.....缸内安装弹簧膜片等，般行程较短与相同体积的双作用气缸相比，有效行程小些。气缸复位弹簧膜片的张力均随变形大小变化，因而活塞杆的输出力在行进过程中是变化的。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为式中活塞杆上的推力，单位弹簧反作用力，单位气缸工作时的总阻力，单位气缸工作压力，单位弹簧反作用按下式计算式中弹簧刚度，单位弹簧预压缩量，单位活塞行程，单位弹簧钢丝直径，单位弹簧平均直径，单位弹簧有效圈数弹簧材料剪切模量，般取在设计中，必须考虑负载率的影响，计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特性。若气缸动态参数要求较高且工作频率高，其载荷率般取。气缸动态参数要求般，且工作频率低，基本是匀速运动，其载荷率可取。则由以上分析得单作用气缸的直径代入有关数据，可得所以查机械设计手册圆整，得由,可得活塞杆直径圆整后......”。

5、“.....要有定厚度。般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于，其壁厚可按薄壁筒公式计算式中缸筒壁厚，单位气缸内径，单位气缸实验压力，取，缸筒材料许用应力,本课题手爪夹紧气缸缸筒材料用为铝合金，代入己知数据，则壁厚为取，则缸筒外径为手部活塞杆行程长计算活塞杆的位移量气缸活塞行程与其使用场合及工作机构的行程比有关。多数情况下不应使用满行程，以免活塞与缸盖相碰撞，尤其用于夹紧等机构。为防止活塞与缸壁碰撞，活塞行程应留有定的余量，按计算行程多加的行程余量。故查机械设计手册圆整为。校核活塞杆稳定性的验算当活塞杆的长度较小时，可以只按强度条件校核计算活塞杆直径有其中则所以满足设计要求。气缸推力验算由以上计算可知气缸能产生的推力大于夹紧工件所需的推力。所以该气缸满足要求。耗气量的计算气缸的耗气量与缸径行程工作频率和从换向阀到气缸的连接管路容积死容积有关，气缸每分钟消耗的压缩空气流量为式中，气缸缸径，活塞杆直径，活塞行程......”。

6、“.....因此计算值比实际值偏小，设计时要根据具体情况加以修正。气缸进排口的计算气缸的进排气口当量直径的大小与气缸的耗气量有关。特殊情况外，般气缸的进气口排气口尺寸相同。气缸进排气口当量直径用下式计算式中，工作压力下气缸的耗气量，空气流经进排气口的速度，般取把计算出来的气缸进排气口当量直径进行圆整后，按照气缸气口螺纹选择合适的气口螺纹。因此，手爪部分总质量估重其中手爪部分和活塞杆材料采用钢，缸筒和端盖连接材料采用铝合金查机械设计手册，号钢密度为.的密度为.手爪部分总质量约为缸筒与缸盖的连接形式设计缸筒与缸盖的连接形式主要有拉杆式螺栓连接螺钉式缸筒螺纹卡环等，参见表。对于双头螺栓和螺栓连接，般是四根螺栓，但是对于工作压力高于时，定要校核螺栓强度，必要时增加螺栓数量。查阅机械设计手册，选择螺钉式连接，采用个螺钉。该结构简单，易于加工，易于装卸。由于工作压力小于，故无须校核螺钉强度......”。

7、“.....直接柱坐标型机械手结构紧凑，运动直观性强，占地小而工作范围大，运动精度和定位精度较高，因此本设计采用圆柱坐标型。本此设计机械手在上下料时手臂具有伸缩升降和回转运动，因此机械手就具有了三个自由度，为了在取料过程中能够更方便的拾取，因而手腕部分增加个自由度。图机械手的手指手腕手臂的运动示意图.机械手的手部结构方案设计本次设计的是通用型气动上下料机械手，因此为了实现通用性，把机械手的手部结构设计成可更换的结构，当工件是棒料时，使用夹钳式手部当工件是板材时，使用气压式吸盘。.机械手的手腕结构方案设计考虑到机械手的通用性，因此手腕设有回转运动，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。.机械手的手臂结构方案设计本次设计机械手在上下料时手臂具有伸缩升降及回转运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的。手臂的运动都采用气缸来实现。.机械手的驱动方案设计本次设计机械手采用气压传动方式，因为气压传动系统的动作迅速，反应灵敏......”。

8、“.....成本也较低廉。.机械手的控制方案设计考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此采用可编程序控制器对机械手进行控制，只需改变程序就能改变机械手的动作流程，非常方便快捷。.机械手的设计参数用途用于车间搬运。在工业生产线中，机械手具有很广泛的用途。它是工作抓取和装配系统中的个重要组成部分。它的基本作用是从指定位置抓取工件运送到另个指定的位置进行装配。机械手臂代替了人工的繁杂劳动，并且操作精度高，提高了产品质量和生产效率。设计技术参数抓重夹钳式手部气压式吸盘自由度数个自由度坐标型式圆柱坐标型最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数伸缩行程运动速度升降行程运动速度回转范围回转速度手腕运动参数回转范围回转速度手指夹持范围棒料片料面积不大于.定位精度气动方式气压传动控制方式点位程序控制采用.机械手的机械系统设计.机械手的运动概述机械手的运动，可以从机械手的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论......”。

9、“.....自由度时表示工业机器人动作灵活程度的参数。自由度越多，灵活性越好，但结构和控制越复杂。机械手的工作空间工作空间是指机械手正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机械手的主要技术参数，工作空间图如图所示。图工作空间图机械手的机械结构类型机器人的机械结构类型特征，用它的结构坐标形式和自由度表示。自由度时表示工业机器人动作灵活程度的参数，以直线运动和回转运动的独立运动数表示。工业机器人的自由度越多，灵活性越好，但结构和控制越复杂。.机器人的运动过程分析工业机器人的运动过程中各动作如表所示。表工业机器人的运动过程中各个动作机械手开机......”。