（终稿）轨道式自动投料机器人设计（全套完整有CAD）

格式：RAR 上传：2022-06-25 05:53:07

《（终稿）轨道式自动投料机器人设计（全套完整有CAD）》修改意见稿

1、“.....自动投料装置的控制部分主要由悬吊料仓的拉式传感器传递的反馈信号经由控制终端处理完成对投料动作的控制，拉式传感器选用型。控制过程为投饲量的精准控制是由拉式传感器配合步进电机完成的，根据终端控制所设定的运行参数经由特殊的位控制模块输出控制信号控制步进电机驱动器驱动步进电机的运转，完成卸料动作......”。

2、“.....投饲的控制部分原理图如所示。.电源模块为了适应养殖车间设备繁多，工作环境高温高湿的特点。选择可以充放电的蓄电池作为供电模块，在另方面提高了水产养殖车间自动投料装置运行的灵活性和稳定性。整个投料系统的功能都由电源装置完成，其中主要的耗能模块包括行走滑车投料装置以及控制终端，所选择的蓄电池应当能够为整个自动系统提供足够的运行电能，因此，蓄电池的储电量大小由自动投饲设备主要耗能部件的功耗总和决定......”。

3、“.....料仓结构如图所示根据水产养殖车间所使用的养殖饲料可得，所使用的饲料其密度约为，系统运载的饲料量为，则设定每个料仓所承载的饲料质量为，可算得料仓容积为，取料仓容积为。设计料仓横截面尺寸以及高度时需要配合行走滑车尺寸，设定圆筒料仓横截面直径为则料仓高度为取。在实际的水产养殖过程中料仓在卸料过程中由于饲料流动的不均匀容易造成卸料口的“鼠洞”状况以及在料仓中形成粘性料拱......”。

4、“.....提高投料的精确度，料仓应选择整体流型。经试验证实，聚四氟乙烯和不锈钢，其次为铝合金，等材料对于构造整体流型料仓较为适合。考虑到重量对行走装置的影响以及整个投饲系统减重的需求，选用镀锌钢板材料。料斗半顶角与料仓流型的配合是决定卸料能否顺利进行的重要因素，经试验的到料斗仓壁倾斜度与养殖饲料的休止角满足关系时比较合适，粒状料仓底部倾角应为保证投料系统行走过程中的安全稳定型......”。

5、“.....选定减速传动齿轮组的减速比为，行走滑车最大运行速度为，据此可选择适当的直流电机，即可计算出电机最大转速为式中为电机最低转速，为减速齿轮组传动比为由式计算结果可选得型直流电机，电机参数如下表所示电机参数表由此可计算出在电机额定转速下行走滑车的行走速度为，另外，为了实现快速停启功能，行走系统配套使用型号为的制动器，其制动力矩为减速传动齿轮组结构如图所示，设定电机输出轴齿轮即齿轮的齿数为......”。

6、“.....另外对互相啮合的出轮组，齿轮轴从动齿轮以及驱动轮齿轮齿数分别为和，通过这样的齿轮组可实现减速比满足传动比要求图传动齿轮组定位识别装置部分投料系统是通过射频识别技术达到位置识别目的的。射频识别装置主要由应答器阅读器以及应用软件系统部分组成。本设计采用电子标签作为应答器，电子标签安装在各个鱼池正上方的钢轨上，存储各个相应鱼池的位置信息，阅读器通过射频识别技术采用非接触式的读取方式......”。

7、“.....这是自动投料系统实现自动定位的基础。料器电能供给装置以及由组成的控制终端是构成自动投料装置的主要结构。自动投饲装置结构如图所示。投料装置的工作原理为在鱼池上方架设型钢轨道作为行走装置行走路径,并在对应鱼池的上方轨道上设置相应的定位识别点，通过射频识别技术区别各个鱼池位置，实现自动定位，行走装置由直流电机驱动行走到设定区域，投饲装置由拉式传感器配合步进电机控制，使卸料器能够准确下料，完成投饲指令......”。

8、“.....系统内安装蓄电池作为电源模块提供电能。控制触摸屏是改变自动投料系统运行参数，制定系统运行的控制命令的外在结构同时也起到记录实际投料状况以及存储投料反馈数据的作用，所保存的数据为养殖人员查看养殖状况提供了方便。图自动投饲装置结构.设计的基本技术要求根据实际生产中工厂化水产养殖车间的实际情况并结合已有的试验养殖的情况，对自动投料系统稳定运行状态下各类参数状况进行分析......”。

9、“.....行走装置自动投料装置的行走装置包括行走轨道电动行走滑车以及定位装置。运行参数为运行速度至，投饲精度以上，定位精度最大偏差为。关键词工厂化水产养殖自动投饲轨道课题来源本题目来源于生产实际，在完成上下料的步奏后，将饲料进行定量的分配投料，手工搬运效率低，养殖环境高温高湿，操作环境差，因此采用机器人技术，实现搬运操作的柔性自动化，通过自动控制系统实现投料的量精确度以及位置的准确度......”。