1、“.....即是交通安全史上的个重要里程碑”，可惜该书的作者恐怕没想到这天竟还要再等年之久。当时开发刹车防抱死装置的技术瓶颈是什么首先该装置需要套系统实时监测轮胎速度变化量并立即通过液压系统调整刹车压力大小，在那个没有集成电路与计算机的年代，没有任何机械装置能够达成如此敏捷的反应！等到系统的诞生露出线曙光时，已经是半导体技术有了初步规模的年代早期。精于汽车电子系统的德国公司博世研发系统的起源要追溯到年，当年申请“机动车辆防止刹车抱死装置”的专利。年也是集成电路诞生的年公司再度开始的研发计划，最后有了“通过电子装置控制来防止车轮抱死是可行的”结论，这是名词在历史上第次出现！世界上第具原型机于年出现，向世人证明“缩短刹车距离”并非不可能完成的任务。因为投入的资金过于庞大，初期的应用仅限于铁路车辆或航空器。公司从年和奔驰车厂合作开发出第具用于道路车辆的原型机，该系统已具备量产基础，但可靠性不足，而且控制单元内的组件超过个，不但成本过高也很容易发生故障。年公司购得的公司股权及领域的研发成果，年与达成协议，将系统的开发计划完全委托公司整合执行......”。

2、“.....系统完全以数字式组件进行设计，不但控制单元内组件数目从个锐减到个，而且有造价降低可靠性大幅提升与运算速度明显加快的三大优势。两家德国车厂奔驰与宝马于年底决定将这项高科技系统装置在级及系列车款上。在诞生的前年中，系统都苦于成本过于高昂而无法开拓市场。从到年底，公司总共才售出套系统。所幸第二年即成长到套。受到市场上的正面响应，开始循迹控制系统的研发计划。年推出的系统重量由.公斤减轻到.公斤，控制组件也减少到个。到了年代中期，全球新出厂车辆安装系统的比例首次超过，通用车厂也决定把列为旗下主力雪佛兰车系的标准配备。图防抱死制动系统.防抱死制动系统的发展趋势本身控制技术的提高现代制动防抱死装置多是电子计算机控制，这也反映了现代汽车制动系向电子化方向发展。基于滑移率的控制算法容易实现连续控制，且有十分明确的理论加以指导，但目前制约其发展的瓶颈主要是实现的成本问题。随着体积更小价格更便宜可靠性更高的车速传感器的出现，系统中增加车速传感器成为可能，确定车轮滑移率将变得准确而快速。全电制动控制系统是未来制动控制系统的发展方向之......”。

3、“.....其传递的是电，而不是液压油或压缩空气，可以省略许多管路和传感器，缩短制动反应时间，维护简单，易于改进，为未来的车辆智能控制提供条件。但是，它还有不少问题需要解决，如驱动能源问题，控制系统失效处理，抗干扰处理等。目前电制动系统首先用在混合动力制动系统车辆上，采用液压制动和电制动两种制动系统。防滑控制系统防滑控制系统或称为牵引力控制系统是驱动时防止车轮打滑，使车轮获得最大限度的驱动力，并具有行驶稳定性，减少轮胎磨损和发动机的功耗，增加有效的驱动牵引力。防滑控制系统包括两部分制动防滑与发动机牵引力控制。制动部分是当驱动轮后轮在低附着系数路面工作时，由于驱动力过大，则产生打滑，当制动部分工作时，通过传感器将非驱动轮及驱动轮的轮速信号采集到控制器中，控制器根据轮速信号计算出驱动车轮滑移率及车轮减加速度，当滑移率或减加速度超过设定阀值时，则控制器打开开关阀，气压由储气筒直接进入制动气室进行制动，由于三通单向阀的作用气压只能进入打滑驱动轮的制动气室，在低附着系数路面上制动时，轮速对压力十分敏感，压力稍稍过大，车轮就会抱死......”。

4、“.....即用小步长增压或减压，以达到最佳的车轮滑移的效果既可以得到最大驱动力，也可保持行驶的稳定性。电子控制制动系统由于在功能方面存在许多缺陷，如气压系统的滞后，主车与接车制动相容性问题等。为改善这些，出现了电子制动控制系统它是将气压传动改为电线传动，缩短了制动响应时间。最重要的特点是各个车轮上制动力可以独立控制。控制强度则由司机踏板位移信号的大小来决定，由压力调节阀气压传感器及控制器构成闭环的连续压力控制，这样可以在外环形成个控制回路，来实现各种控制功能，如制动力分布控制减速控制牵引车与挂车处祸合力控制等。车辆动力学控制系统车辆动力学控制系统是在的基础上通过测量方向盘转角横摆角速度和侧向加速度对车辆的运动状态进行控制。系统根据转向角油门制动压力，通过观测器决定出车辆应具有的名义运动状态。同时由轮速横摆角速度和侧向加速度传感器测出车辆的实际运动状态。名义状态与实际状态的差值即为控制的状态变量，控制的目的就是使这种差值达到最小，实现的方法则是利用车轮滑移率特性。车辆动力学控制系统目的是改善车辆操纵的稳定性，它可以在车辆运动状态处于危险状态下自动进行控制......”。

5、“.....使车辆处于稳定的运动状态，使人能够更容易地操纵车辆。控制系统总线技术随着汽车技术科技含量的不断增加，必然造成庞大的布线系统。因此，需要采用总线结构将各个系统联系起来，实现数据和资源信息实时共享，并可以减少传感器数量，从而降低整车成本，朝着系统集成化的方向发展。目前多使用控制器局域网络用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信协议。.国内系统研究的理论状态和具有代表的产品公司我国的研究开始于年代初。从事研制工作的单位和企业很多,诸如东风汽车公司重庆公路研究所西安公路学院清华大学吉林大学北京理工大学上海汽车制动有限公司和山东重汽集团等。具有代表性的有以下几个。清华大学汽车安全与节能国家重点实验室有宋健等多名博导教授,有很强的科技实力,他们还配套有批先进的仪器设备......”。

6、“.....该实验室针对做了多方面的研究,其中,在控制量轮速信号抗干扰处理轮速信号异点剔除防抱死电磁阀动作响应研究等方面的研究处于国内领先地位。吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室以郭孔辉院士为代表的研究人员致力于汽车操纵稳定性汽车操纵动力学汽车轮胎模型汽车轮胎稳态和非稳态侧偏特性的研究,在轮胎力学模型汽车操纵稳定性以及人车闭环操纵运动仿真等方面的研究成果均达到世界先进水平。华南理工交通学院汽车系以吴浩佳教授为代表从事汽车安全与电子技术及汽车结构设计计算的研究,在技术方面有独到之处,能够建立制动压力函数,通过车轮地面制动力和整车动力学方程计算出汽车制动的平均减速度和车速还可以通过轮缸等效压力函数计算防抱死制动时的滑移率。另外,在滑移率和附着系数之间的关系汽车整车技术条件和试验方法方面也有独到见解。济南程军电子科技公司以专家程军为代表的济南程军电子科技公司对控制算法研究颇深,著有汽车防抱死制动系统的理论与实践等专著几本,专门讲述控制算法,是国内开发人员的必备资料之。另外......”。

7、“.....重庆聚能公司产品包括汽车摩托车系列气制动电子式单通道气制动电子式四通道和液压电子式四通道等类型装置及其相关零部件多个品种,其产品已通过国家汽车质量监督检测中心和国家客车质量监督检测中心的认定,获得国家实用新技术专利,并正式被列为国家火炬项目计划。西安博华公司主要产品是适用于大中型客车和货车的气压四通道和适用中型面包车的液压三通道及其相关零部件。其中型和型已通过陕西省科委科技成果鉴定和陕西省机械工业局新产品鉴定,认为该项技术已达到国内领先水平。山东重汽集团引进国际先进技术进行的研究也已取得了些进展。重庆公路研究所研制的适用于中型汽车的气制动型装置已通过国家级技术鉴定,但各种制动情况的适应性还有待提高。清华大学研制的适用于中型客车的气制动由于资源价格和性能上的优势,陶瓷材料的应用将迅速扩展金刚石和超硬材料的应用将进步扩大新刀具材料的研制周期会越来越短,新品种新牌号的推出也将越来越快。人们所希望的既有高速钢硬质合金的强度和韧性,又有超硬材料的硬度和耐磨性的新刀具材料也完全有可能出现。本文主要讲述以单片机为核心......”。

8、“.....对轮速传感器电磁阀等的故障检测电路进行了设计。．防抱死制动系统基本原理.制动时汽车的运动制动时汽车受力分析汽车在制动的过程中主要受到地面给汽车的作用力风的阻力和自身重力的作用。地面对汽车的作用力又分为作用在车轮上垂直于地面的支承力和作用在车轮上平行于地面的力。汽车在直线行驶并受横向外界干扰力作用和汽车转弯时所受到地面给汽车的力如图所示。其中为地面作用在每个车轮上的地面制动力，他的大小决定于路面的纵向附着系数和车轮所受的载荷。所有车轮上所受地面制动力的总和作为地面给汽车的总的地面制动力，他是使汽车在制动时减速并停止的主要作用力。为地面作用在每个车轮上的侧滑摩擦力，侧滑摩擦力的大小取决于侧向附着系数和车轮所受的载荷，当车轮抱死时，侧滑摩擦力将变得很小，几乎为零。汽车直线制动时，若受到横向干扰力的作用，如横向风力或路面不平，汽车将产生侧滑摩擦力来保持汽车的直线行驶方向，如图图汽车直线和转弯制动时的平面受力简图所示。若汽车在转弯时制动或在制动时转弯，也将产生侧滑摩擦力使汽车能够转向，如图所示。地面制动力决定制动距离的长短......”。

9、“.....这里将作用在前轮上的侧滑摩擦力称为转弯力，将作用在后轮上的侧滑摩擦力称为侧向力。转弯力和汽车的方向操纵性有关，它保证了汽车能够按照驾驶员的意愿转向侧向力和汽车的方向稳定性有关，它保证了汽车的行进方向。转弯力越大，汽车的方向操纵性越好侧向力越大，汽车的方向稳定性越好。如上所述，施加适当的制动，能够有效地使汽车停下。制动强度过大，是汽车发生各种危险运动状况的主要原因。因此，汽车行驶时，要根据冰路雪路砂石路坏路水湿路干路直路弯曲路等道路条件，根据汽车速度方向转角等行驶条件进行制动操作，必须时常注意不能让车轮完全抱死。车轮抱死时汽车运动情况车轮抱死时汽车所受到的侧滑摩擦力将会变的很小，这将使汽车制动时保持方向操纵性和方向稳定性的转弯力和侧向力变的很小，使汽车在制动时出现些危险的运动情况。对系统来说，就是要防止这些危险情况的出现。下面从汽车在种路面上直线和转弯制动两方面简单讨论下当车轮抱死时汽车的运动情况。汽车在种路面上直线运动制动车轮抱死时可能出现的运动情况如图所示。图为只有前轮抱死时，由于前轮的转弯力基本为零......”。