1、年来，机器人应用从制造领域向非制造领域扩展。由于这种扩展，机器人在诸如野外作业深海探测以及些人类本身所不能进入的特殊环境的作业中，正在发挥越来越大的作用，近年来机器人研究在多方面都已经取得了很大的进展,研究的成果必将成为各行各业提高生产力的强有力的工具.我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台配套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车。

2、根据设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动。与具有同样功能的固定基座搬运机器人相比，具有更大的工作空间和和负载车重比。本文对机器人的结构设计进行重点研究。通过结构选型分析，并对该载体进行了运动分析，进而确定了机器人系统的控制方案。在这控制方案中完成了所要求的任务与要求。关键字机器人搬运结构设计.课题分析.简介机器人，机器人词来自于年捷克的个科幻内容的话剧。剧中的个人物名字叫,是家公司发明的形状像人的机器，可以听从人的命令做各种工作。该剧轰动时，从此以后，人形机器的科幻小说层出不穷，所以受。

3、术信息技术计算机技术材料技术等学科迅速发展的支持下，机器人的种类日益繁多，性能不断地改进，工作领域也在不断地扩大现代科学技术的迅速发展，尤其是进入年代以来，机器人技术的进步以及在各个领域的广泛应用，引起了各国专家学者的普遍关注。许多发达国家均把机器人技术的开发研究列入高新技术发展计划，机器人的研究领域和开发类型也在逐渐拓宽和增多。移动机器人作为机器人学的个重要分支，其研究工作始于世纪年代。移动机器人的最成功应用是动化生产系统中的物料搬运，用于完成机床之间机床与自动仓库之间的工件工具传送等点位作业。点位机器人是种能够在倾斜或垂直壁面进行移动作业的极限点位作业机器人，也是种移动机器人。。

4、电机的选择.执行部件分析.机械零件设计计算.机械零件设计计算机器人的组成及各部分关系概述机器人系统组成机器人结构简图和机器人的外形图机器人主要技术性能参数.机器人运动时执行件的载荷计算，动力参数计算结论谢辞参考文献摘要在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。自问世以来，倍受世界各国的关注，并广泛应用于各行各业。机器人作为机器人学的个重要分支，其研究工作始于世纪年代。机器人的最成功应用是动化生产系统中的物料搬运，用于完成机床之间机床与自动仓库之间的工件工具传送等点位作业。本论文研究的是。

5、手部，具有个运动自由度，即六个控制轴，驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作其主要采用直流伺服控制，他的设计具有精度高，结构小巧紧凑，重量轻，工作范围大，适应性广等优点，现今广泛应用于医药，食品，电子，机械等工业，主要用于包装，安装，以及小型机电元件的装配，搬运，喷涂等工作。机器人作为世纪人类最伟大的发明之，自年代初问世以来，经历余年的发展已取得长足的进步。工业机器人在经历了诞生成长成熟期后，已成为制造业中不可或缺的重要设备，世界上有约万台工业机器人正战斗在各条战线上。机器人技术虽然以工业机器人起步，但近年来随着社会的进步和科学技术的迅猛发展，特别是在微电子技。

6、制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。.课题意义机器人技术研究的发展状况近年来工业搬运机器入和移动机器人。

7、影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机器人想象成外貌与人相似的机器和电子装置。但现实并非如此，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相似之处，所以在工业应用场合，经常被称为“机械手”。有关机器人的定义随着时代发展不断发生着变化，但工业机器人的定义已经被基本确定，根据国家标准，工业机器人被定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程多用途，并可对个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化应用中使用”，其中操作机被定义为“是种机器，其机构通常由系列互相铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体工具或工件”。所以工业机器人可以认为是种拟人手臂手腕和手功能的机械电。

8、设计内容和需求确定机器人，利用电机驱动和三轮全向轴来实现机器人的运动利用另台电机驱动皮带，从而使与方块滑行轴套连在起的手臂实现上下运动工作载荷车的载荷升降载荷手臂载物车身重运动参数运行速度米秒手臂上下速度.米秒.工作原理分析运动原理分析．工作原理移动机器人具有全向运动能力的关键在于其全向轮系结构全向轮系的基本构造是大轮边缘套有侧向小轮!这样机器人在横向移动时始终保持与地面为滚动摩擦!大大减少移动阻力目前!全向轮结构主要有种种为互补结构!这种结构运行稳定!始终有个小轮的边缘可以着地!轮子的宽度较宽!承载能力强!但会给空间布局带来定影响!另外着地点会内外交错!这样对机器人的旋转会造成非。

9、子装置，它可把任物件或工具按空间位置姿态的要求进行移动，从而完成工业生产的作业要求，机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接喷漆上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。机器人自世纪年代问世以来，经过了多年的发展，已广泛应用于各个领域，成为航天航空深海探密，及制造业生产自动化的主要机电体化设备。型机器人是由美国的公司研发并制造的种精密轻型关节式通用机器人，广泛应用于工业领域，其主要由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和。

10、定的决策及规划能力能根据人的命令，按所处环境自行决策，规划出行动。目前尚处于开发之中。三代物料搬运机器人共同特点操作臂的基座被固定在地板上。这就决定了它们只能在有限的工作空间内完成操作任务。另外，由于采用串联机构作为操作臂，使得负载与机器人机体重量的比值很小，而且运动误差会通过各个关节被不断累加，导致操作臂精度下降，这些情况极大的限制了物料搬运机器人的应用。.机械方案设计分析.具体设计要求分析工作载荷运动参数要求总体方案拟定设计方案在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据。

11、线性影响!使机器人在运动方向上有所偏移另外种是非互补结构!大轮外缘使用较多的小轮!这种结构轮子的宽度可以比较小!并且着地点始终在个圆上!不会对机器人带来非线性影响!但是!由于个小轮之间有间隙!所以轮子的直径在运动中会有变化!机器人的上下振动会比较大!并且其承载能力不如前种结构大其直径的变化幅度为公式中!小轮个数这种轮系相比较!从控制精确性和结构紧凑角度分析!第种较好但考虑到中型组机器人体积大!重量重的特点对结构紧凑要求不像小型组机器人要求那么高而对承载能力却有定的要求虽然第种轮系在机器人旋转时存在非线性影响但这点可以通过视觉反馈进行修正。因此我们采用了互补结构的第种轮系。设计时在强。

12、技术研究的发展状况，接着在此基础上对轮式物料搬运机器人进行了系统分析，然后提出了各个功能模块的实现方案。这些模块包括移动载体操作臂控制系统无线通讯模块等。最后，用机器人样机进行了搬运模拟物料的功能实验，验证了设计方案的可行性。本文对物料搬运机器人的移动载体和控制系统进行了重点研究。搬运机器人经历的三个进程第代搬运机器人主要特征是示教再现型，具备各种遥控操作器。第二代搬运机器人的主要特征是带有传感系统，可以离线编程。这种传感系统使得机器人具有视觉触觉等功能，可以完成最精密的元件检测装配物料的装卸等。第三代搬运机器人的主要特征是具各自治能力。它不仅具备感觉功能，而且根据这些感觉，它还有。

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