并对各机构进行分析设计选取与尺寸计算。内容包括总体运动方案设计和结构分析起升机构的设计伸叉机构设计行走机构设计机体支架设计及其他装置设计等内容。各机构以电机的选取入手，通过对钢丝绳卷筒链轮链条皮带轮皮带的工作性能的分析设计计算与选取，从而设计合适的双立柱式巷道堆垛机起重机的机架，进而设计台性能完备的双立柱式巷道堆垛起重机。关键词双立柱自动化仓库巷道物流堆垛起重机设第章绪论随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的机遇和挑战。在这种大形势之下，现代物流作为工业化进程中最为经济合理的综合服务模式和管理技术已被越来越多的企业所重视。物流系统的改善和合理性对优化资源配置提高企业生产率降低生产成本起着至关重要的作用。堆垛起重机是自动化立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库的标志。本文从堆垛机的应用特点入手，着重就堆垛机的结构设计进行初步的研究。.课题背景巷道堆垛机发展现状发展趋势与优势随着计算机信息技术的发展，现代企业生产模的不断扩大和竞争的日益加剧,市场对企业物流系统提出了新的要求，自动化立体仓库是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用效率高便于实现自动化管理适时自动结算库存货物种类和数量立体仓库信息库可以和中央计算机系统连网运行等许多优点，对加快物流速度提高劳动生产率降低生产成本都有重要意义，因此自动化仓库受到越来越多的关注并已开始应用于汽车电子医药烟草裁减邮电等许多行业。仓库最早是在二战期间被美国用来存储油料枪支器械等物品。在当时看来这种简单的设备已经具有占地空间小便于我品的存放与管理等优点。到十九世纪五六十年代我国的大部分生产厂家应用仓库来存储产品，到七八十年代仓库已经发展为自动化立体仓库并得到广泛应用。随着仓库的不断发展，仓库内的搬运设施也不断的优化,从最初的人力搬运转化为机械搬运。仓库内的搬运取货设备最开始是由辆引导车牵引节装有起重机的车厢，由起重机来完成货物的存取与运输。这种方法与之前的人力相比具有了提高劳动生产率降低劳动成本等优点，但行走所需空间大，这就降低了仓库的利用率。为了弥补这种不足，人们就想到了把引导车与起重机结合到起来完成货物的存取与运输功能，巷道堆垛起重机就是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称堆剁机。堆剁机是立体仓库中最重要的起重运输搬运堆垛设备，是代表立体仓库特征的标志。其主要用途是在接受计算机的指令以后，能在高层货架巷道中来回穿梭，将货物从巷道口出入库货台搬运到指定的货格中，或把需要的货物从仓库中搬运到巷道口出入库货台，再配以相应的转运输送设备通过计算机控制实现货物的自动出入库作业。其对立体仓库的出入货效率有重要影响，是立体仓库能否达到设计要求和体现其优点的关键内容之。世纪年代初，我国开始研究采用旱稻式堆垛机的立体仓库，据不完全统计，到目前已建成三百余座。而堆垛机作为立体仓库中最重要的其中搬运设备，也得到了较快的发展。按照现行继续界行业标准，巷道堆垛起重机可以按照支撑方式用途控制方式结构运行轨迹等分类，但无论何种类型的堆垛机都主要由水平行走机构起升机构栽货台及货叉机构机架和电气设备等基本部分组成。堆剁机的分类方式很多，主要分类形式有以下几种按照有无导轨，堆剁机可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。有堆垛机需沿巷道内的轨道运行无轨堆剁机又称为高架叉车。在立体仓库中运行的主要设备有轨道堆垛机无轨道堆垛机和普通叉车。这三种设备相比较之下，有轨巷道堆垛机对巷到要求宽度小，对仓库的利用率高切作业高度高，可以进行手动半自动自动和远距离集中控制，但却必须配备出入库设备。无轨巷道堆剁机由于无轨道限制可以服务于两个以上的巷道，并可完成高架区外的做业。按高度不同，堆剁机可分为低层型中层型高层形。低层行起重机般起升高度在以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中，中层型堆垛机的起升高度在之间，而高层型堆垛机的起升高度在以上，主要用于体式的高层货架仓库中。按照驱动方式不同，堆垛机可分为上部驱动式下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。按照用途不同，堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道式堆垛机。桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点，像起重机样，具有桥架和回转小车，同时具有固定式和可伸缩式的立柱，立柱上装有货叉或者其他取物装置。桥式堆垛机的堆垛和取货是通过取货装置在立柱上的运动实现的，但由于立柱的高度限制，桥式堆垛机主要适用于以下中等跨度的仓库，且航道宽度较大，适用于笨重和长大物料的搬运和堆垛，并可服务于多条航道。巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的轨道运行，使得作业高度提高采用货叉伸缩机构，使货叉可以伸缩，这样就可以使巷道宽度变窄提高仓库的利用率巷道堆垛机适用于各种高度的高层货架仓库，除以上优点之外，巷道堆垛机还要求有较高的运行速度和生产效率配备出入仓库装置较高的制造和安装精度多节伸缩货叉或货板较高的电气传动调速且制动平衡停车准确要有安全保护装置等特点。双立柱巷道堆垛机的分类巷道堆垛机按结构不同可分为单立柱型巷道堆垛机和双立柱型巷道堆垛机。单立柱型巷道堆垛机的机架结构由根立柱上横梁和下横梁组成个矩形框架。立柱多采用较大的型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整车质量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但结构刚度比双立柱差。由于载物台及货物对立柱的偏心作用，以及行走制动时产生的水平惯性力的作用，使单立柱堆垛机在使用上有局限性。不适用于起重量大和水平运行速度高的堆垛机，适用于重量以下，起升高度在以下的仓库。单立柱堆垛机的起升结构普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载物台沿立柱或起升钢轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。双立柱机构的堆垛机的机架由两根立柱和上横梁下横梁组成个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。方管兼作起升导轨，圆管附加起升导轨。双立柱堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，并且运行平稳。般对于起升高度较高起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库堆垛机，多采用双立柱结构。双立柱堆垛机的起升机构普遍采用链条钢丝绳传动，由电机减速机驱动链轮卷筒转动，通过链条钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。由于链条传动多采用封闭链或配重装置，受空间尺寸限制，传动和布置较复杂，但定位较准确。.设计参数表.载重量为吨的双立柱巷道堆垛起重机的主要性能参数序号技术项目技术指标主体结构形式双立柱单深位单货台货叉形式单副伸缩式存取货叉适合高度以下适合载荷小于最大走行速度,自动运转时水平加速度,.自动运转时最大升降速度,满载,空载升降加速度,.自动运转时最大伸叉速度满载,空载伸叉加速度,.自动运转表.载重量为吨的双立柱巷道堆垛起重机的主要性能参数续表水平走行定位精度,垂直升降定位精度,伸叉定位精度,行走驱动下部驱动升降驱动电机带动，钢丝绳牵引伸叉驱动电机带动链轮和链条驱动作业形式单和复合循环供电方式低部安全滑触线控制操作方式手动自动在线第章总体运动方案设计和结构分析.双立柱巷道物流堆垛起重机的总体运动方案设计因为与单立柱相比，双立柱巷道堆垛机具有强度和刚性都比较好，运行平稳且定位准确等优点，被广泛应用于自动化立体仓库中，结合这现状，我决定对双立柱巷道堆垛起重机进行研究和设计。为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，能在高窄巷道中进行高升降行程作业,可以有效利用仓库空间,能适应最高层最低层其他层货位及站台货位的存取货物。货叉长度及伸叉行程适应托盘深度及货架宽度方向尺寸包括巷道宽度，使单元负载得以正确平稳地方入货位中。在存取货时，堆垛机的行走及升降运动能同时动作，且行走及升降速度匹配，缩短了作业时间，即沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向伸缩运动能同时进行堆垛机的结构设计成熟可靠，结构具有足够的强度及刚性要求，运行稳定可靠，满足定的定位精度，重复定位精度不能超过具备安全保护措施在满足强度刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力所有零部件按标准要求采用优质材料制造，以提高堆垛机整机性能堆垛机需调整的零部件以尽量减少，以简化维护工作并延长使用寿命堆垛机起升导轨光滑，保证堆垛机运行平稳保护仓库环境，避免货物污染受损。根据以上设计要求制定双立柱巷道物流堆垛起重机的总体运动方案。无轨堆垛机在使用过程中虽然因为没有轨道而节约了仓库的地面利用率，但却存在在存取货物时不便于控制的缺点，所以我决定针对有轨巷道堆垛机进行研和设计。在这个课题中由于采用上下两条轨道作为堆垛机滑轨已经可以保证堆垛机沿伸叉方向的平稳性，所以上下轨道我均采用单轨道作为滑轨，这样即可以节轨道占地空间又可以节约轨道与机器的制造成本。堆垛机的起升机构多数采用链传动或钢丝绳传动，为了减小体积在这里我采用钢丝绳卷筒传动在伸叉结构中为了保证伸平稳性的高精度采用链轮链条传动在控制行走的部分为了达到体积与平稳性的要求采用皮带轮传动。堆垛机结构如图所示图.单立柱堆垛机结构简图图.双立柱堆垛机结构简图.主要装置底架是堆垛机整体支承座，由两端的行走轮支架及钢板组焊成的矩形梁构成。堆垛机运行时产生的动负荷及静负荷均由底架传至行走轮，底架具有很好的刚性。立柱矩形截面，减小行走运动时的立柱震动，维持走行运行平稳。在立柱上加工升降导向槽，支撑升降台上下运动，行走时立柱上的导向轮沿着天轨做直线运动，防止立柱左右偏摆，有足够的稳定性。升降载货台为型结构，其竖支架侧面有深沟球轴承可以在立柱内的导向槽内沿着立柱升降，升降牵引机构采用钢丝绳方式。升降载货台水平支架上设有货叉，可左右滑动叉取货架上的货物或将货物放置到货架上，货叉为链轮链条式驱动。行走机构堆垛机底部装有的四个行走轮支撑整机重量运行,使堆垛机沿天地轨方向运动。堆垛机的行走是由装在后行走轮轴上的带制动的减速电机带动的皮带轮所驱动的。所选用减速电机通过自身减速使行走更加平稳可靠。升降机构以立柱内侧的导向槽为导向，升降载货台依靠夹在导向槽内的深沟球轴承起导向作用以保证上下运行。由减速电机驱动的升降钢丝绳拉动升降台上下运动。所选用电机通过减速器实现速度降低，让升降更加平稳可靠。此电机能将载货台稳定的保持在定的高度。升降部分包括卷筒滑轮。货叉驱动机构由减速电机驱动个链轮链条机构，使得货叉可以伸缩取货。电机功率很小，在接触障碍时，电机堵转不会影响堆垛机和叉体的安全。所选用电机通过自身减速让升降更加平稳可靠。货叉的伸叉速度可按空载的不同自动调整，且速度曲线柔顺平滑，让承载货物保持稳定。堆垛机的控制装置自动运行的堆垛机控制系统必须具有行走控制升降控制位置控制速度控制货叉控制安全保护功能自我诊断故障的功能等多种控制功能。位置功能位置控制就是确定堆垛机停止在作业位置的功能。自动化立体仓库般都采用高层货架结构，以坐标表示货架的行列段的方向，用三维坐标表示货物的位置。为了自动确定位置，也就是为了在位置发出减速指令使堆垛机减速，在规定位置发出停机信号，就必须检测现在的位置。本设计中位置的检测可由在个坐标轴上按定的间隔装设的传感器来进行检测。速度控制速度控制包括对提高作业效率有关的高速度，防止货物倒塌以及不至于使堆垛机发生冲击的加速度和减速度，以及为便于高精度定位的最终稳定微速度等的速度控制。货叉控制根据堆垛机出库和入库作业，伸缩货叉向左侧或右侧进行叉取操作的顺序控制功能.安全保护装置堆垛机的立柱高度达米，载货台的升降速度也达到,而载货台是沿堆垛机立柱的导轨上下运行的承载结构，上有货叉机构驾驶室等。为了保证堆垛机正常工作，确保操作人员的人身