又有了很大提高，使用框架法来固定股骨，将针头插入骨头中作为同步纠正参考和注册标记，其操作臂类型为。为了计算操作臂各关节点关节变量，使其按照规定路线运动，必须求出机械臂运动学反解，这个问题早在年就有人开始研究了。求机械臂运动学反解方法现在已经有了很多种，如代数转换法几何求解法双重矩阵法等。坐标系统识别机器人辅助外科手术中最主要难点在于计算机对骨骼几何形状相对于机械臂固定坐标系识别。指出骨骼相对坐标有很多种识别方法，通过个可操作双向坐标匹配程序可以确定三到六个标志点相对坐标，从而得出整个骨骼相对于机械臂空间相对坐标。在他专著中提到，这种注册方法有个缺陷就是还是要用到比如针或是框架来固定股骨方位，在手术过程中，必须将标签贴在患者体内，并且这些标签在医疗图像中是可见。本文所提到骨骼注册法，不用贴入任何标签，也不需要对骨骼上具体点相对坐标进行精确识别。因此，这种方法减轻了病人痛苦，同时也降低了手术风险，减别骨骼几何形状，必须将骨骼表面形状经过数字化处理后传入计算机中，这可以通过扫描仪来获得脊柱图像，这种扫描仪最小扫描厚度为，图画出了骨骼几何形状外轮廓线。将所有剖面图像输入计算机辅助工程系统中，经过处理后系统可以输出脊柱整体图像，同时，印模图像也输入到系统中，系统也会重构出印模三维图像，如图所示。当脊柱和印模三维模型都输入到系统后，会在同屏幕上显示出来，因此必须建立这两个模型匹配标准。最简单种方法是在两个模型中都对脊椎上椎弓根进行识别，而且这种方法匹配精度很高。但是在许多情况下，医生手术时是第二次进入，脊椎有可能产生偏移，使得匹配程序延长。如果是这样话，必须通过脊柱体来识别印模外轮廓，这并非不可能做到，只是会加大手术难度。图描述了两个不同角度匹配画面该图种扫描仪每隔扫描个剖面。可以看出扫描厚度越小，匹配精度就会越高。如果没有象脊椎上椎弓根这样明显特征，也很实现定这样个高精度匹配。目前使用这种方法能够达到精度是，此时扫描仪扫描时，剖面之间间距为。模拟脊椎固定螺钉放置个软件包括了以下几个部分计算机辅助工程系统，三维模型重构部分，操作臂运动学反解，操作臂路径规划以及剖面图像操作系统。另外，为了给外科医生指出螺钉插入准确位置，开发了个针对三维模型操作系统，可以从所有剖面图像中挑选出任意张进行操作。但是，钻头轨迹不是在张剖面图像平面内，而是由外科医生用系统在整个三维空间中画既定轨迹，然后，由系统将画出路径转化为操作臂各个关节相对值。图表示是将计算机代码写入计算机辅助工程系统瞬间，这些代码输入后，允许用户在工程图中显示出由外科医生画出钻头运动,附件外文原文复印件到椎弓根皮层干扰。在这个复杂过程中，注册通过个脊柱标记器来完成，如果外科医生标记准确话，这个系统还将允许脊柱在手术中有小量偏移。在法国格勒诺勃大学，和在神经外科学多个领域使用了机器人，用计算机对脑部进行三维重构，同时，外科医生输入运动轨迹参数，将机器人运动分解为连串连续直线动作。现在他们正致力于把这项技术扩展到脊椎外科手术中去。瑞士联邦政府技术研究所研制出了个成功用于外科手术机器人名叫，和介绍了这种立体成像机器人设计，它采用个扫描仪来定义轨迹，确定病灶点和机器人运动轨迹，然后计算从工具末端点到手术入路点最近可能距离在不伤害病患者情况下。在矫形手术领域，最著名可能要数了，它是个由图像导引外科手术机器人，用来帮助外科医生医生为髋骨假体移植手术打孔，该机器人曾在十多家中心中文字,单词，英文字符毕业设计论文外文资料翻译学院系机械工程学院专业工业工程姓名学号外文出处,附件外文资料翻译译文外文原文。指导教师评语翻译基本正确，中文叙述通顺签名年月日注请将该封面与附件装订成册。用外文写附件外文资料翻译译文机器人辅助外科手术中骨骼注册法脊椎固定螺钉插入摘要骨骼注册法指是在个机械手臂协助下识别骨骼几何形状。这种方法适用于各种内部矫形固定，并且在脊柱体关节中插入螺钉来固定脊椎。这种方法是基于其所获得关于脊柱体图像信息。计算机辅助工程系统使用扫描仪对脊椎和用来固定脊椎印模来进行扫描，将扫描出来图片进行三维重构。通过这种重构，外科医生能做出术前计划，包括螺钉直径选择螺钉插入椎弓根方向进入点位置啮合长度，嚼酸甜咸淡品人生。美味尽享面提升，赢得了学生老师和家长致好评。随着学校信誉不断提升，要求到该校就读学生年年增多。据学校预测至年在校生将增加到多人，住宿学生将达到多人，而现在学校师生宿舍最多只能容纳人左右，无法满足学校发展需求。因此，急需学校食宿工程项目建设，促进学校析教育发展趋势分析当今世界，科学技术突飞猛进，经济全球化步伐不断加快，知识经济时代日益逼近，经济竞争日益成为人才竞争，而人才竞争关键在教育，发达国家越来越重视教育和人才。我国也样，各级政府许多企业和人民也都充分认识到教育重要性，不断加大教育投入，重视关法律及法规中华人民共和国城乡规划法中华人民共和国建筑法中华人民共和国环境保护法中华人民共和国环境影响少皆宜通融种美味佳肴，而且还是具有保健药理性能道滋补大菜。可以说，火锅是重庆人杰作，重庆人荣誉和生命。对重庆火锅，生为重庆人无不为之自豪，作为他乡人更是叹为可观，重庆火锅代表不仅是种东方饮食习惯，更是具有悠久历史中华民族奉献给人类社会文化经典,济南现目前还没有地道重庆德庄火锅城，火锅餐饮还有很大发展空间。现有大型火锅店水平跟正宗重庆火锅还有较大差距，泺源大街在济南市历史。本文所提到这种方法目在于开发出机器人注册和控制系统，使得机械操作臂能辅助外科医生安全地插入脊椎固定螺钉，对骨骼进行定位。注册指是在操作臂协助下完成对骨骼几何形状识别。这项研究是由爱荷华州大学生物力学实验室计算机辅助设计中心和退伍军人医疗管理中心委员会合作完成。在脊柱外科手术中，些脊柱仪器常用来矫正变形和固定受伤脊椎，这样可以提高愈合速度和质量，常用到脊柱仪器有挂钩金属丝螺钉等，其中脊椎固定螺钉是短弦定位最佳选择。脊椎固定螺钉精确插入是手术成功关键因素，插入时可以按照解剖标志插入，或使用荧光透视法插入，不过这样会使病人和手术小组人员都受到严重辐射，还可以通过过渡解剖椎弓根来增大插入空间，或者综合上述方法来插入。因此，理论上理想位置要精确地实现是很难事，因为能够用来插入螺钉空间十分有限，而且在这周围有大量血管组织和神经末梢。随着机械臂机器人使用，医疗器械行业力图达到高精度和程序控制自动化。在髋骨和膝盖骨替换手术脑部肿瘤切除手术等方面取得了些成就。近年来，机器人技术进步明显，精确度达到，往复能力达到。现在该项研究长期目标是为机器人辅助外科手术开发个系统化方法，其中在机器人协助下插入螺钉是最具有挑战性问题之。这个目标系统由以下部分组成个扫描系统，用来描绘出骨骼几何形状三维图像。个机械臂来协助完成螺钉准确插入。个计算机辅助工程界面，用来模拟出骨骼几何形状，并对手术路径做出规划。这个系统工具加强了外科医生对螺钉插入可控制性，可以帮助外科医生提高手术成功率，有利于降低医疗行业成本。资料回顾因为这项研究内容涉及很多学科，这里将回顾两个主要部分相关资料第部分是与螺钉固定器械相关论述，第二部分是与计算机辅助外科手术以及骨骼注册法相关论述。脊椎固定螺钉插入螺钉插入后牢固程度与骨骼和脉络接触表面以及骨组织构造有关，从定位孔中流出来组织液可能会引起定位失效。因此螺钉定位稳定性取决于螺钉与骨骼之间摩擦力大小以及组织液流出量。最近有场关于脊柱讨论会，会上专门讨论了这种螺钉在脊柱外科手术中应用，另外还讨论了替换外科手术方法以及些脊椎固定螺钉定位器械。在年，指出当时关于矫形手术资料中并没有为螺钉定位打预备孔这课题。直到年到年间，才有两篇关于为螺钉定位打预备孔相关文献，在这两篇文献当中，都把人工钻孔技术与人工探针技术做了对比。脊椎固定螺钉用于脊椎骨折手术中来定位时会使愈合率比不使用医疗器械时提高将近。但是在使用时会出现各种各样问题，比如螺钉松懈滑出移位等，这样使手术变得更加复杂。在最近对个案例调查中，有到螺钉发生了松懈，这个比例根据螺钉位置和手术时间变化而有所不同。在对脊柱动手术时，脊椎固定螺钉通常放在胸椎下部和腰部皮层当中，用射线成像处理技术来引导螺钉固定，但是，用射线成像处理技术来确定插入点位置容易引起误差，由此直接引起失误率高达，间接引起失误率高达。因此，指出张简单图像不能确定个给定直径螺钉穿过椎弓根最佳路径，而因该在椎弓根三维图像重构后再确定。最近，等人做了项关于在计算机辅助实现螺钉定位方法可行性研究，目标精度达到，角度精度达到，传感器误差为，三重构误差为，这些数据都由专家测试完成。机器人辅助外科手术相关资料机器人已经广泛地用于辅助外科手术中，其中有部分取得了很大成功。虽然临床上还没有使用机器人来辅助关节螺钉固定，但是有专家已经开发出种导航系统，这种系统不再用射线来导航，而且使用这种系统来导航后螺钉定位是十分准确，不会受到椎弓根皮层干扰。在这个复杂过程中，注册通过个脊柱标记器来完成，如果外科医生标记准确话，这个系统还将允许脊柱在手术中有小量偏最重要因素,如果对预防结肠直肠癌因素有争议,就必须建立完善生物机制假说，当进入大肠纤维增加体重,减少粪便转运时间,稀释结肠内容,刺激细菌厌氧发酵。该工艺减少接触粘膜和肠内容,导致产生脂肪酸酯醋酸减少丁酸盐及减低酸碱度和胆汁酸转换丁酸是远端直肠和细胞系细胞增殖及降低主要能量来源,这些相关因素会导致细胞凋亡和抑制结肠粘膜上皮细胞转换成为癌细胞过程。我们结果显示,膳食纤维消耗与结肠直肠癌风险呈负相关。然而,在食品中我们只研究纤维。食品供应纤维同时也有很多其他植物营养素贡献,这些都已经与癌症有关保护和可解释保护作用。因此,我们结果不能被推测到任何潜在含有纤维或添加剂营养补充剂。这联想到较强结肠癌,