角加速度，其中。为缸活塞杆相对于液压缸的速度。，。此时，选机构初始位置。作为其特定的标定位置，并建立以点为坐标原点的直角坐标系。各角度的度量从矢量始点引轴方向线，顺时针为正。对该四杆机构建立闭环矢量方程.分别向轴上投影，得.联立可求得.旋转运动的速度分析对时间求导，得.得.的计算公式为.式中液压系统供油量，关门缸的缸径，。旋转运动的加速度分析对时间求导，得.起重机起重臂的校核销的校核起重臂的所有铰接处均用销进行连接，外套销轴套。销均用钢制造，作调制处理。其屈服强度为，选取安全系数为，则其许用剪切应力。下节臂与立臂的铰接点处销轴直径为，其最大剪切应力为.上节臂与下节臂铰接处点的销轴直径为，其最大剪切应力为.举升缸与下节臂连接的点处销轴直径为，其最大剪切应力为.折叠缸与下节臂铰接的点处的销轴直径为，其最大剪切应力为.折叠缸与上节臂铰接的点处销轴直径为，其最大剪切应力为.由上可知，所选用的销轴均有足够的抗剪切能力。起重臂的校核起重臂选用低合金高强度结构钢，其屈服强度为，选取安全系数为，则其许用剪切应力。起重臂的截面尺寸为，则其最大剪切应力为.至此，起重机构参数确定并校核完成。.起重机回转机构设计回转机构外形设计随车起重运输车在作业时要将货物送到定范围内的任意空间位置，故回转运动是必不可少的，因此起重机的起重臂必须具有回转功能。图.所示为齿轮齿条式的回转机构。主臂起重臂的下端加工成齿轮，与回转机构的齿条啮合，齿条由双作用液压缸中的活塞驱动。也可以采用液压马达驱动，通过蜗轮蜗杆传动或行星齿轮传动的减速回转机构，最后驱动转盘的内齿圈实现回转。图.齿轮齿条式回转机构箱体端盖回转机构齿轮轴卡环轴承螺栓齿条双作业液压缸圆柱滚子回转支撑密封圈回转机构选材在全面分析支架的工作条件受力状态工作环境和零件失效等各种因素的前提下，箱体和端盖选用灰口铸铁，齿轮齿条选用，转台及回转支撑选用号钢。.本章小结本章主要进行了随车起重运输车工作装置的设计。确定了副车架及机架的外形和材料，并且对举升机构进行了运动分析和受力分析，从而计算车各缸的工作行程及受力大小举升臂的受力，同时确定了举升机构的主要尺寸参数并加以校核。最后对所选用的销轴和举升臂也作了确定和校核，充分证明所得举升机构的相关参数符合其工作要求。第章液压系统的设计与选型.液压系统设计分析随车起重运输车的液压系统原理图如下图.所示，本章主要完成对液压元件的计算选型以及设计。由于液压泵举升液压油缸折叠液压油缸回转机构液压阀等常见液压元件已实现高度标准化系列化与通用化并由专业化液压件厂集中生产供应。因此对于这些液压元件只需要计算选型，其内容为液压缸的直径与行程液压泵的工作压力与流量液压阀的通径以及油箱的容积与管路内径等。而对于增压缸，虽然各液压厂家也有生产，但对于此次设计均不合适，故需要对其进行设计。图.随车起重运输车液压传动系统液压缸液压锁分配阀流量控制阀回转机构滤清器油箱液压泵安全阀溢流阀液压缸的选型与设计液压缸是液压系统中的执行元件，其形式多样，按照其结构特点可分为活塞式柱塞式和摆动式按照作用方式分又可分为单作用和双作用两种。其中以双作用活塞式液压缸应用最多。活塞式液压缸重量轻结构简单工作可靠拆装方便，易于维修的特点，广泛适用于车辆工程机械起重运输机械矿山机械及其它机械工业的液压传动系统中。柱塞式液压缸适用于行程较长的场合。摆动式液压缸加工工艺较复杂般用于回转机构。举升液压缸和折叠液压缸均采用双作用单杆活塞液压缸的最大载荷举升液压缸状态如图.所示图.工作状态.，状态二如图.所示图.工作状态二.，折叠液压缸如图.所示，在图示状态液压缸受力最大.图.受力分析图支腿液压缸打开支腿时，如图.所示支腿跨距的确定.，图.支腿跨距的确定最大载荷时支腿力压力的计算按最危险的工况考虑，即随车起重运输车的大部分车轮被支腿液压缸顶起，整车成为三点支撑状态。设载荷平均分配在三个支点上，则每个支腿上所受的支撑载荷有.确定系统工作压力由经验知道工程机械中，对于大负载机械，为了使机器紧凑轻便般都使用高压或中高压系统，般取。高空作业车由于载重较小，故可取较小的系统工作压力，此处初定为，即液压缸的内径计算由.式中系统压力差其中为回油背压，按般的推荐值取。故。液压缸效率，对于橡胶密封圈。举升液压缸内径按,取推荐。折叠液压缸内径取推荐值支腿液压缸查手册，取推荐系列液压缸缸筒壁厚和外径计算液压缸最大密封压强为.式中液压缸最大载荷，。液压缸缸筒内径由壁厚.式中原液压缸试验压力此处液压缸内径，强度系数，对于无缝钢管取为。考虑壁厚公差和浸蚀的附加厚度，通常取，此处取。缸筒许用应力其中，为安全系数，取举升液压缸缸筒壁厚和外径计算折叠液压缸缸筒壁厚和外径计算支腿液压缸缸筒壁厚和外径计算查表取推荐值故实际壁厚举升液压缸折叠液压缸支腿液压缸液压缸活塞杆直径的计算根据活塞杆往返速度比由起臂时间和收臂时间故举升液压缸按取标准值折叠液压缸按取标准值支腿液压缸按取标准值液压缸活塞杆强度校核.式中液压缸最大载荷，即，材料的屈服极限，屈服极限安全系数，取举升液压缸故举升液压缸活塞杆强度满足强度条件折叠液压缸故折叠液压缸活塞杆强度满足强度条件支腿液压缸故支腿液压缸活塞杆强度满足强度条件液压缸活塞杆稳定性校核当液压缸支承长度时，需要校核活塞杆弯曲稳定性，液压缸弯曲示意图如图.所示。.式中活塞杆弯曲失稳临界压索力，实际弹性模数，活塞杆横截面惯性矩，对于圆形截面液压缸安装及导向系数，查表取为。深长时的总长度，图.液压缸弯曲图举升液压缸状态如图.所示，压缩力最大时故，状态二如图.所示，液压缸达到最大长度时故，可知，举升液压缸满足稳定性要求。折叠液压缸故，折叠液压缸满足稳定性要求。对支腿液压缸可见满足稳定性要求。液压缸的工作压力.式中液压缸效率，回油背压，取举升液压缸折叠液压缸支腿液压缸液压缸的流量液压缸流量应该按伸缩速度计算，随车起重运输车，可以只按伸出速度计算流量即可，因为采用单泵供油，缩回速度要求不严格。由.式中液压缸的内径伸出速度，容积效率，取举升压缸折叠液压缸支腿液压缸液压缸选择选择型工程机械液压缸举升液压缸尺寸如上折叠液压缸尺寸如上支腿液压缸尺寸如上.液压阀的选型系统中选取二位二通液压阀二位三通液压阀二位四通电磁阀及三位四通电磁阀，同时，由于系统流量小，液压阀的通径选取为的即可满足要求。.本章小结本章主要是对液压系统的各组成元件进行了主要参数计算，将由取力器取出的发动机动力，通过液压泵转换成液压能，然后经液压系统的各种装置将液压能转换能机械能，使随车起重运输车得工作装置作业。重点完成了对液压缸的选型。另外，还对液压阀进行了简单的计算选型。第章随车起重运输车主要性能计算专用汽车性能参数计算是总体设计的主要内容之，其目的是检验整车参数选择是否合理，使用性能参数能否满足要求。主要的性能参数计算包括整车的动力性计算经济性和稳定性计算。.动力性计算发动机外特性发动机外特性是指发动机油门全开时的速度特性，是汽车动力性计算的主要依据。在外特性图上，发动机的输出转矩和输出功率随发动机转速变化的二条重要特性曲线，为非对称曲线。工程实践表明，可用二次三项式来描述汽车发动机的外特性，即.式中发动机输出转矩，•发动机输出转速，待定系数，由具体的外特性曲线决定。已知外特性曲线时，根据外特性数值建立外特性方程式如果知道发动机外特性曲线时，则可利用拉格朗日三点插值法求出公式.中的待定系数。在外特性曲线上选取三个点，即，依拉氏插值三项式有.将上式展开，按幂次高低合并，然后与.式比较系数，即可得三个待定系数。无外特性曲线时，按经验公式拟合外特性方程式如果没有所要的发动机外特性，但从发动机铭牌上知道该发动机的最大输出功率及相应转速和该发动机的最大转矩及相应转速时，可用下列经验公式来描述发动机的外特性.式中发动机最大输出转矩•发动机最大输出转矩时的转速发动机最大输出功率时的转速发动机最大输出功率时的转矩•，。由公式.和公式.，可得.发动机外特性曲线是在室内试验台架上测量出来的，应对台架试验数据用修正系数进行修正，才能得到发动机的使用外特性。汽车的行驶方程式汽车的动力性可由汽车的行驶方程式表示，其计算公式为.式中驱动力，滚动阻力，坡道阻力，空气阻力，加速阻力，。驱动力随车起重运输汽车在地面行驶时受到发动机限制所能产生的驱动力与发动机输出转矩的关系为.式中变速器挡的传动比主减速器传动比传动系统挡的机械效率驱动轮的动力半径发动机外特性修正系数。滚动阻力随车起重运输汽车的滚动阻力由下式计算.式中随车起重运输汽车的总质量道路坡度角滚动阻力系数。坡道阻力随车起重运输汽车上坡行驶时，整车重力沿坡道的分力为坡道阻力，其计算公式为.空气阻力大量试验结果表明，汽车的空气阻力与车速的平方成反比，即.式中空气阻力系数，专用汽车可取为迎风面积，可按估算，为轮距，为整车高度。加速阻力加速阻力是汽车加速行驶时所需克服的惯性阻力，有.式中汽车加速度传统系统回转质量换算系数。的计算公式为.式中车轮的转动惯量•发动机飞轮的转动惯量•车轮的滚动半径。进行动力性计算时，若不知道值，则可按下述经验公式估算值.式中。低挡时取上限，高挡时取下限。式中