1、三通阀二位四通阀二位五通阀三位四通阀三位五通阀等。本设计选用三位四通电磁换向阀理由如下电磁换向阀是利用电磁铁吸力推动阀芯来改变阀的工作位置。由于它操作轻便，易于实现自动化，因此应用广泛。当三位四通电磁换向阀两端电磁铁都断电时，阀芯处于中位，各口互不相通。使用三位四通电磁换向阀能够快速实现气缸的正反向运动。辅助元件辅助元件是保证压缩空气的净化元件的润滑元件间的连接及消声等所必须的。可分为气源净化装置和其他辅助元件两大类。气源净化装置过滤器调压阀和油雾器等组合在起称为空气处理单元，又称为气动三联件。压缩的空气中含有各种杂质，这些杂质的存在会降低气动元件的耐用度和性能，造成误动作和事故，必须清除。空气处理单元就是用来清除压缩空气的杂质，提高空气质量的元件。消声器消声器是降低排气噪声的装置。压缩空气完成驱动工作后，由换向阀的排气口排入大气。此时的压缩空气是以接近音速的状态进入大气，由于压力的骤然变化。

2、。其气动驱动系统原理图如图.所示。图.驱动系统原理图气动系统包括三个三位四通电磁换向阀两个二位二通电磁阀三个气缸个吸盘四个调速阀六个单向调速阀消声器若干等。图中的调速阀控制气缸上升和下降伸长和缩短摆动过程中的速度，防止速度过大对物料及机械手臂的冲击三位四通电磁换向阀是改变气缸的运动方向真空发生器的工作原理利用气体的喷射产生真空吸附物料，其主要功能是实现对物料的吸取和释放，真空发生器的动作是由二位二通电磁阀控制的。.气动元件选取及工作原理气压驱动是利用压缩气体的压力能来实现能量传递的种方式，其介质主要是空气，也包括燃气和蒸汽。典型的气压传动系统由以下四部分组成气源装置气源装置是获得具有定能量的压缩空气的装置，其主体部分是空气压缩机，有的还配有气源净化处理装置气罐等附属设备。它将原动机提供的机械能转变为气体的压力能。气压传动对气源的要求要求压缩空气具有定的压力和足够的流量。要求压缩空气有定的清洁。

3、，单向阀除单独使用之外，经常与流量阀换向阀和压力阀组合成只能单向控制的阀。单向调速阀就是单向阀与节流阀并联而成。单向调速阀是把节流阀芯分成了上阀芯和下阀芯两部分。当流体正向流动时，其节流过程与调速阀是样的，节流缝隙的大小可通过手柄进行调节当流体反向流动时，靠流体的压力把阀芯压下，下阀芯起单向阀作用，单向阀打开，可实现流体反向自由流动。当正向流动时，经过节流阀节流。当反向流动时，单向阀打开，不节流。换向型控制阀换向型方向控制阀按控制方式分类，分为气压控制电磁控制人力控制。换向阀是利用阀芯和阀体间相对位置的不同来变换不同管路间的通断关系，实现接通切断，或改变流体方向的阀。它的用途很广，种类也很多。换向阀的性能的主要要求是油液流经换向阀时的压力损失小互不相通的油口间的泄漏小换向可靠迅速且平稳无冲击。按换向阀的操纵方式有手动式机动式电磁式液动式电液动式气动式。按工作位置数和控制的通道数有二位二通阀二。

4、作为“廉价的自动化技术”，由于其元器件性能的不断提高，生产成本的不断降低，被广泛应用于现代化工业生产领域。在现代化的成套设备与自动化生产线上，几乎都配有气动系统。据统计在工业发达国家中，全部自动化流程中约有装有气动系统，有的包装机械，的铸造焊接设备，的自动操机的锻造设备和洗衣设备的采煤机械，的纺织机械制鞋业木材加工食品机械，的工业机器人装有气压系统。日美德等国的气动元件销售平均每年增长超过。许多工业发达国家的气动元件产值已接近液压元件的产值，且仍以较大速度发展，气动机械手技术已经成为能够满足许多行业生产实践要求的种重要使用工具。表.给出了各种控制方式的比较表.各种控制方式的比较通过以上三种驱动方式的比较选用气动驱动的方式，不仅能够满足了本设计的要求，而且节约了成本。.机械手驱动系统的控制设计根据物料分拣机械手的要求，在驱动系统中气缸的运动方式主要有两种直线运动缸体固定，活塞杆运动摆动缸体固定。

5、运动方向，并按规定的程序工作。气动控制元件按功能分为压力控制阀流量控制阀和方向控制阀。压力控制阀调节和控制压力大小的气动元件称为压力控制阀。它包括调压阀溢流阀顺序阀及多功能组合阀。调压阀是出口侧压力可调，并能保持出口侧压力稳定的压力控制阀。溢流阀是在回路中的压力达到阀的规定值时，使部分气体从排气侧排出，以保持回路内的压力在规定值的阀。调速阀是根据“流量负反馈”原理设计而成的单路流量阀。调速阀般用于执行元件负载变化大而运动速度要求稳定的系统中。调速阀根据“串联减压式”和“并联溢流式”，又分为调速阀和溢流节流阀两种主要类型。本设计选用串联减压式调速阀。方向控制阀方向控制阀是改变压缩空气流动方向和气流通断状态，使气动执行元件的动作或状态发生变换的控制阀，其通常可分为单向型控制阀和换向型控制阀两类。单向型控制阀单向阀是指气流只能向个方向流动而不能反向流动通过的阀，是最简单的单向型方向阀。在气动系统中。

6、，使空气急速膨胀从而发出噪音，其音量般为，为了改善劳动条件，应使用消声器。常用的消声器有三种类型吸收型膨胀型和吸收膨胀型。吸收型消声器是依靠吸声材料来消声的。膨胀型消声器的结构比较简单，相当于段比排气口径大的管件，当气流通过时，让气流在其内部扩散膨胀碰壁撞击反射相互干涉而消声。吸收膨胀型消声器是上述两种的结合。气流由斜孔引入，气流束相互撞击干涉进步减速，再通过设在消声器内表面的吸声材料消声，最后排向大气。本设计选用膨胀型消声器。真空发生器真空发生器的作用主要是使吸盘的橡胶皮碗形成真空而将工件吸附。真空发生器的工作原理是利用喷管高速喷射压缩空气，在喷管出口形成射流，产生卷吸流动。在卷吸流动作用下，使得喷管出口周围的空气不断地被抽吸走，使吸附腔内的压力降至大气压以下，形成定真空度。吸盘吸盘是直接吸吊物体的元件，般用橡胶做成。真空吸盘之所以能吸附在工件上的原因是由于环境压力大气压力大于吸盘与工件之。

7、和干燥度。下面对于主要的气源装置元件进行如下介绍空气压缩机空气压缩机是产生压缩空气的气压发生装置，是气源主要的设备。按结构和工作原理可分为速度型和容积型两大类。容积型压缩机是利用特殊形状的转子或活塞压缩吸入封闭容积室空气的体积来增加空气的压力。容积型结构简单使用方便。本设计选用容积型压缩机。储气罐储气罐可以调节气流，减少输出气流的脉动，使输出气流连续和气压稳定，也可以作为应急气源使用，还可以进步分离油水杂质。储气罐上装有安全阀，使其极限压力比正常工作压力高，并装有指示罐内压力的压力表和排污阀等。罐的型式可分为立式和卧式两种。本设计选用立式储气罐，因为它的进气口在下，出气口在上，以利用进步分离空气中的油水。执行元件执行元件是以压缩空气为工作介质产生机械运动，并将气体的压力能转变为机械能的能量转换装置，如气缸输出直线往复式机械能，摆动气缸输出回转摆动式机械能。气缸输出直线往复式气缸是气动执行元件。

8、开关检测真空度，并发出讯号给控制器，真空吸盘将物料吸起。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀真空发生器过滤器吸盘。排气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀真空发生器消声器。垂直手臂的上升经传感器检测到物料已经被吸起时，发出讯号，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行小臂的上升动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。水平手臂的回缩小臂气缸上升到指定位置时，撞到上限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，小臂上升动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行水平手臂的回缩动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀。

9、之。目前最常选用的是标准气缸，其结构和参数都已系列化标准化通用化。水平伸缩气缸选用单活塞杆双作用气缸。单活塞杆双作用气缸般由缸筒前后缸盖活塞活塞杆密封件和紧固件等组成。其工作原理对于前伸回缩气缸，当左侧无杆腔进气，右侧有杆腔排气时活塞杆前伸，反之，活塞杆回缩对于上升下降气缸，当上侧无杆腔进气，下侧有杆腔排气时，活塞杆下降，反之活塞杆上升。摆动气缸输出回转摆动式摆动气缸分为单叶片式和双叶片式。单叶片式摆动气缸压缩空气由进气口输入，作用在叶片上，带动轴回转产生转矩，另腔的空气从排气口排出。双叶片式摆动气缸从进气口进入的压缩空气作用在个叶片上，同时通过轴上的气路也作用在另叶片上带动轴回转。这样双叶片式产生的转矩将是单叶片式的倍。本设计采用双叶片式摆动气缸，这样就能产生更大的转矩，以利于机械手的转动。控制元件控制元件是用来调节压缩空气的压力流量和控制其流动方向，使气动执行机构获得必要的力动作速度和改。

10、电磁换向阀的断电，摆动气缸旋转运动会停止，经时间继电器延时，使三位四通电磁换向阀的得电，阀的阀芯右移，执行手臂前伸动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。垂直手臂的下降当水平伸缩气缸伸出到指定位置时，就会碰到前限开关，使三位四通电磁换向阀的断电，手臂伸出动作会停止。经时间继电器延时，小臂下降按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。吸物小臂气缸下降到指定位置时，撞到下限位开关，使三位四通电磁换向阀的断电，小臂下降动作停止。经时间继电器延时，二位二通电磁阀的得电，真空发生器开始动作，经真。

11、消声器排出。摆动气缸的左旋水平手臂气缸回缩到指定位置时，撞到后限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，水平手臂的回缩动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行摆动气缸的向左旋转动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀摆动气缸的口。排气路线摆动气缸的口单向调速阀三位四通电磁换向阀排气口调速阀消声器排出。垂直手臂的下降摆动气缸左旋到指定位置度，撞到左转限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，摆动气缸的左旋运动停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降运动。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。放物小臂气缸下降到指定位置时，撞到下限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，垂。

12、的压力。将吸盘与真空发生装置连接，吸盘内部空间的空气被抽去，当吸盘接触到工件时，大气和吸盘之间形成了密封，就会吸住物料，吸气大小与大气压和吸盘内部空间的压力差成正比。.气动回路的工作原理物料分拣机械手的工作循环是摆动气缸的右旋水平手臂的伸出垂直手臂的下降吸物垂直手臂的上升水平手臂的缩回摆动气缸的左旋垂直手臂的下降放物垂直手臂的上升回到初始位置。系统中选用电磁换向阀，限位开关，实现气缸的往复运动。二位二通电磁阀实现吸盘的吸物和放物。实现工作循环的工作原理如下摆动气缸的右旋按下启动按钮，右旋按钮接通，使三位四通电磁换向阀的得电，阀的阀芯右移，摆动气缸会执行右旋的命令。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀摆动气缸的口。排气路线摆动气缸的口单向调速阀三位四通电磁换向阀排气口调速阀消声器排出。水平气缸的伸出当摆动气缸右旋到指定位置时度，就会碰到右旋限位开关，使二位五通。

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