1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....第二章家庭清洁机器人的关键技术家庭清洁机器人的关键技术吸尘机器人系统通通常由四个部分组成移动机构感知系统控制系统和吸尘系统。移动机构是吸尘机器人的主题，决定了吸尘器的运动空间，般采用轮式机构。感知系统般采用超声波测距仪接触和接近觉传感器红外线传感器和摄像机等。随着近年来计算机技术人工智能技术传感技术以及移动机器人技术的迅猛发展，吸尘机器人控制系统研究和开发已具备了件事的基础和良好的发展前景。吸尘机器人的控制与工作环境往往是不确定的或多变的，因此必须兼顾安全可靠性抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义，近年来对智能机器人的研究表明，对于工作在复杂非结构环境中的自主式移动机器人，要进步提高其自动化程度，主要依赖模式识别及障碍物识别实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进步开发全局模型，从而为机器人获取全局信息。目前发展较快对吸尘机器人发展影响较大的关键技术是传感技术，智能控制技术路径规划技术吸尘技术电源技术等。.传感技术为了让吸尘机器人正常工作......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....还要感知机器人所出工作环境的静态和动感信息，使得吸尘机器人相应的工作顺序和操作内容能自然地适应工作环境的变化。通常采用的传感器分为内部传感器和外部传感器。其中内部传感器有编码器线加速度计陀螺仪磁罗盘等。其中编码器用于确定当前机器人的位置，线加速度计获取线加速度信息，进而得到线加速度和位置信息陀螺仪测量移动机器人的角度角速度角加速度以得到机器人的姿态角运动方向和转动时运动方向的改变等绝对航向信息。外部传感器有视觉传感器超声波传感器红外传感器接触很接近传感器。视觉传感器采用摄像机进行机器人的视觉导航与定位目标识别和地图构造等超声波传感器测量机器人工作环境中障碍物的距离信息和地图构造等。红外线传感器大多采用红外接近开关来探测机器人工作环境中的障碍物以及避免碰撞。接触和接近觉传感器多用于避碰规划。.路径规划技术吸尘机器人的路径规划就是根据机器人所感知到的工作环境信息，按照种优化指标，在起始点和目标点规划出条与环境障碍无碰撞的路径，并且实现所需清扫区域的合理完全路径覆盖。机器人路径规划研究始于世纪年代，目前对这问题研究仍旧十分活跃......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....按机器人获取环境信息的方式不同可以分为基于模型的路径规划和给予传感器的路径规划对运动规划问题，目前有具体的解析算法。但由于解析算法牵涉到复杂的椭圆积分问题，实现起来依然具有相当的难度。根据机器人对环境信息知道的程度不同，可分为为两种类型环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知，通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测，以获取障碍物的位置形状和尺寸等信息的局部路径规划。全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中环境建模的主要方法有可视图法自由空间法和栅格法等。.吸尘技术真空吸尘器是由高速旋转的风扇在机体自形成真空从而产生强大的气流，将尘埃和垃圾通过吸口吸入机体内的滤尘袋内。吸尘系统包括滤尘器集尘袋排气管以及其他些附件。其吸尘能力取决于风机的转速大小。最近，澳大利亚公司又开发出采用新原理的气流滤尘器。这个吸尘器是个封闭系统，既无外部气体吸入，也无机内气体排除，所以就无需滤尘器集尘袋排气管等附件。其原理是利用附壁效应去形成利亚涡流气体......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....在英国公司最近推出的型智能吸尘器就采用的了这种技术。.电源技术移动电源在吸尘机器人中的地位十分重要，可以说是它的生命源。移动电源需要同时满足吸尘机器人的多种能源需要，如为移动机构提供动力，为控制电路提供稳定的电压和为吸尘操作模块提供能源等。在这领域，般采用化学电池作为移动电源。理想的电源应该能够在放电过程中保持恒定的电压，内阻小以便快速放电，可充电以及成本低等，但实际上没有种电池可同时具备上述优点，这就要求设计人员选择种合适的电池，尽可能增加吸尘机器人的不间断工作时间。第三章清洁机器人的机械设计.机械结构组成和工作原理本课题要研制结构小巧灵活，控制简单易于实现，初步完成自主移动自动避障和路径规划任务的清洁机器人。整个清洁机器人由机械部分和控制系统两大部分组成。机械部分包括高强度塑料底盘外壳两个驱动轮和个随动轮。它们是吸尘点击清洁刷电池以及控制系统的载体。机器人整体外观，如图所示机械结构组成本清洁机器人的结构如图所示。主要包括以下几部分行走驱动轮及驱动电机。该部分主要保证机器人能够在平面内移动。壳体前端和侧面装有红外开关作为碰撞检测传感器......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....防止跌落。驱动轮上装有光电编码盘可以对轮速进行检测和控制实现定位和路径规划。同时还扩展了超声波传感器，用于精确定位的需要。清扫机构。用电机带动两个清扫刷使左面清扫刷顺时针转动，右面逆时针转动，这样就可以在清扫灰尘时将灰尘集中于吸风口处，为吸尘机构的工作做准备。吸尘机构。旨在强大的吸力将灰尘吸入灰尘储存箱中。清扫机器人机械大体结构组成移动机构是其它部件的载体，机器人移动机构按结构分有轮式履带式和步行式等。轮式和履带武机器人适合条件较好的地面，而步行机器人刚适合于条件较差的路面。本课题研制的自主清洁机器人工作在环境较好的室内，所以采用轮式移动机构较为适合。轮式移动机器人般有三轮四轮和六轮，移动机器人若采用三轮结构则比较简单，能够满足般的需求，应用也比较广泛四轮的稳定性好，承载能力较大，但结构较复杂六轮与四轮类似．只不过有更大的承载能力和稳定性。在本课题中．清洁机器人的重量不是很大，工作条件是室内，也不恶劣，三点确定个平面，三轮理论上也是稳定的，但是对负载有定的限制，对三轮动机器人来说，重心都比较低......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....三轮转向装置的结构通常有两种方式铰轴转向式转向轮装在转向铰轴上，转自电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴从而控制转向轮的转向。差速转向式在机器人的左右轮上分别装上两个独立的驱动电机，通过控制左右轮的速度比实现车体的转向。在这种情况下，非驱动轮影子有轮。移动机器人若采用铰轴转向式控制简单，但精度不是太高差动转向式控制复杂但精度较高。考虑到本课题清洁机人将来作为服务型机器人使用，在控制方式上应达到个较高层次，所以采用差动轮转向式比较好，并且其运动转向的精度也高些，以便为以后的避障和轨迹规划打下个良好的基础。因此本系统的移动机构采用的是三轮差速转向式的，如图所示图三轮差速转向式驱动结构按照上述的移动结构，通过改变作用于步进电机的脉冲信号的频率，可以对步进电机实现较高精度的调速。同时在对两电机分别施以相同或不同的脉冲信号时，通过差速方式，可以实现吸尘器的前进左转右转后退调头等功能。清洁机器人采用两直流电动机独立驱动左右两轮的差动方式，控制点单精确易于实现......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....工作原理本系统的功能模块关系如图所示。清洁机器人由多个功能模块共同组成，这几个模块共同工作，相互协调相互作用保证了机器人能够顺利的进行清扫。具体的工作原理如下，清洁机器人的中心是清洁机器人的，它对其它各个功能模块进行控制。信息采集模块负责采集周围环境以及机器人本身的各种信息键盘模块和红外遥控接收模块可以接收人们对机器人的控制信息，然后把信息传给进行处理。当接收到需要机器人进行清扫工作的信号，可以通过控制行走机构和清洁机构让机器人进行工作。在机器人工作的过程中还可以通过显示模块和状态指示模块对机器人的状态进行时实的显示。机器人工作的流程如下首先可以通过键盘或者遥控器启动清洁机器人，让它开始清扫工作。机器人旦开始工作，便控制清扫机构进行清扫吸尘机构开始吸尘。机器人开始工作传感探测模块就开始不断地采集外部信息，送到进行分析和决策产生机器人行走的路径。当路径规划需要机器人实现转向的时候，就分别改变左右轮的速度，通过差速来实现转向。工作期间机器人可以通过显示些相关信息比如工作模式工作计时或温度。遥控器除了可以控制清洁机器人的启停......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....让机器人在定时间后开始工作或者工作定时间后停止工作。该机器人利用安装的各类传感器来获取室内环境以及自身的基本信息，如障碍物的位置自身走过的距离等，然后根据获得的信息，选定相应的公职策略，通过以单片机为核心的控制系统进行障碍物判断避障策略选择和运动行走实是。机器人面板上有控制其开始停止工作的按键。同时也可以通过来控制遥控，还可以用来对机器人进行定时，实时的显定时的倒计时和当前的温度值。.清洁机器人总体设计机器人外形设计根据家庭清洁机器人的设计要求，本次设计的机器人应该包括清扫机构行走机构吸尘机构垃圾收集处理机构，其中清扫机构的设计尤为重要。通过在网上搜索些相关资料以及在图书馆查阅的资料，初步把机器人的外形设计为长宽均为高位的长方体。但是后来发现多设计的结构的不合理之处周边有棱角的机器人在躲避障碍物是很不便，非常容易碰到障碍物而圆形物体则比较容易避开障碍物。因而最终把机器人的外形设计为圆盘形，其外部轮廓大体如图所示机器人的行走机构设计为实现机器人的转弯半径为，在机器人的行走机构中采用两轮驱动，两个驱动轮对称分布在清扫机构的后方......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....选样设计既节省材料，又可以使刷子和地面全面的接触，从而利于更彻底的清扫，在机器人转弯时，通过控制行走机构的两个电机的转速及旋转方向，进而控制两个轮子，通过轮子的前后差速运动实现集体的转弯半径为。清扫机构的设计在清扫机构的设计中想到了四个方案电机带动斜齿轮，斜齿轮带动斜齿轮，挟斜齿轮带动斜齿轮，斜齿轮上的轴连接滚刷，进而实现清扫电机带动锥齿轮，锥齿轮带动锥齿轮，有锥齿轮上的轴连接滚刷，进而实现清扫电机带动蜗杆，蜗杆两端接涡轮，两个涡轮的轴上分别接刷子，从而实现清扫电机带动蜗杆，蜗杆两端接涡轮，两个涡轮分别接皮带轮皮带轮上的轴接刷子，从而实现清扫。以上四种方案通过对比以及由设计的要求所限制，最终选择方案四为清扫机构。其正面结构如下图所示因为所设计的机器人它的体积有限制，在直径为四百，高为百的圆内要放置有清扫机构行走机构吸尘机构垃圾收集处理机构，同时还得留下放电池控制中心观察中心的地方，而方案虽然易于安装，传动平稳，但是斜齿轮所占的面积非常大，如果选用它，则会占用大量的空间，是其他几个单元有部分将放置不下，从而超出所要设计的尺寸......”。