1、的风机叶轮在电动机高速驱动下，将叶轮中的空气高速排出风机，同时使吸尘部分内空气不断地补充进风机。这样不妨与外界形成较高的压差。吸嘴的尘埃脏物随空气被吸入吸尘部分，并经过漏器过漏，将尘埃脏物收集与尘筒内。.电源技术移动电源在吸尘机器人中的地位十分重要,可以说是它的生命源。移动电源需要同时满足吸尘机器人的多种能源需要,如为移动机构提供动力,为控制电路提供稳定的电压和为吸尘操作模块提供能源等。在这领域,般采用化学电池作为移动电。

2、所提供的信息不全面，并且价格较高，限制了其应用范围。而器件可以提供类似人类的视觉信息，随着技术的发展，其价格越来越低，在车牌识别人脸识别无人监控遥感图像等领域得到越来越广泛的应用。但是图象处理的数据量大，算法复杂，特征提取和深度信息回复困难，所以在机器人视觉方面的应用还是有限的。随着集成电路的发展和计算机视觉的深入研究，视觉传感器必将成为机器人环境感知的主要来源，同时促使机器人智能产生飞跃。.路径规划技术吸尘机器人的路径。

3、按功能分为五个部分动力部分吸尘器电机和调速器。调速器分手控机控。电机有铜线电机和铝线电机之分。铜线电机有耐高温寿命长单次操作时间长等优点，但价格较铝线比较高铝线电机有着价格低廉的特点，但是耐温性较差熔点低寿命不及铜线长。.过滤系统尘袋前过滤片后过滤片。按过滤材料不同又分纸质布质海帕高效过滤材料。.功能性部分收放线机构尘满指示按钮或滑动开关。．保护措施无尘袋保护真空度过高保护抗干扰保护软启动过热保护防静电保护。吸尘原理吸尘。

4、感器是机器人的感觉器官，负责采集外界环境和自身状态的信息。根据采集信息的种类可以分为内传感器和外传感器。内传感器负责采集系统自身状态的信息，包括编码器陀螺仪电子罗盘等。外传感器负责采集系统外部信息，包括视觉传感器激光雷达超声波传感器红外传感器接触和接近传感器。超声波红外和接触传感器，具有价格低廉工作可靠速度快的优点，广泛应用于机器人的局部无碰撞导航。激光雷达是应用较为广泛的种全局信息获取手段，可以进行定位和环境建模，但是。

5、大的气流,将尘埃和脏物通过吸口吸入机体内的滤尘袋内。吸尘系统包括滤尘器集尘袋排气管以及其他些附件。其吸尘能力取决于风机转速的大小。最近,澳大利亚公司又开发出采用新原理的气流滤尘器。这个吸尘器是个全封闭系统,既无外部气体吸入,也无机内气体排除,所以就无需滤尘器集尘袋排气管等附件。其原理是利用附壁效应去形成低压涡流气体,最后将沉渣截留于吸尘器内的涡流腔内。在英国公司最近推出的型智能吸尘器中就采用了这种技术。吸尘技术的基本结构。

6、。理想的电源应该能够在放电过程中保持恒定的电压内阻小以便快速放电可充电以及成本低等。但实际上没有种电池可同时具备上述优点,这就要求设计人员选择种合适的电池,尽可能增加吸尘机器人的不间断工作时间。家用清洁机器人的机械设计.机械结构组成整个机器人的机械结构可以分为个后轮驱动系统，前轮系统，吸尘系统。.家用清洁机器人的总体设计外形设计根据家庭清洁机器人的设计要求，本次设计的机器人应该包括清扫机构行走机构吸尘机构，其中清扫机构的。

7、划就是根据机器人所感知到的工作环境信息,按照种优化指标,在起始点和目标点规划出条与环境障碍无碰撞的路径,并且实现所需清扫区域的合理完全路径覆盖。机器人路径规划研究开始于世纪年代,目前对这问题研究仍旧十分活跃。其主要研究内容按机器人工作环境不同可分为静态结构化环境动态已知环境和动态不确定环境,按机器人获取环境信息的方式不同可以分为基于模型的路径规划和基于传感器的路径规划。对运动规划问题,目前有具体的解析算法。但由于解析算法。

8、限制，以及考虑传动平稳等要素，选择方案作为本次清扫机构。方案中锥齿轮传动不如斜齿轮平稳，同时锥齿轮所占的体积较大，所以排除。方案中，蜗轮蜗杆通过两边加皮带轮，缩短了蜗轮蜗杆的中心距，从而减小了机器的重量，同时有利于安装，因此选择方案作为本次设计所需清扫机构。吸尘机构设计因为所设计的机器人它的体积有限制，在直径为三百，高为百五十的圆内要放置有行走机构吸尘机构，同时还得留下放电池控制中心。故将吸尘机构设置如图所示图吸尘装置此。

9、涉到复杂的椭圆积分问题,实现起来依然具有相当的难度。根据机器人对环境信息知道的程度不同,可以分为两种类型环境信息完全知道的全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知,通过传感器在线地对机器人的工作环境进行探测,以获取障碍物的位置形状和尺寸等信息的局部路径规划。全局路径规划包括环境建模和路径搜索策略两个子问题。其中环境建模的主要方法有可视图法自由空间法和栅格法等。.吸尘技术真空吸尘器是由高速旋转的风扇在机体内形成真空从而产生。

10、作和运动，这样设计既节省材料，又可以使刷子和地面全面的接触，从而利于更彻底的清扫。在机器人转弯时，通过控制行走机构的两个电机的转速及旋转方向，进而控制两个轮子，通过轮子的前后差速运动实现机体的转弯半径为图行走机构清扫机构设计本次设计清扫机构中想到了两种方案电机带动锥齿轮，锥齿轮带动锥齿轮，锥齿轮上的轴连接滚刷，从而实现清扫电机带动蜗杆，蜗杆两端接蜗轮，两个蜗轮分别接皮带轮，皮带轮上的轴连接滚刷，从而实现清扫由于机器人体积。

11、构通过盘刷清扫垃圾进入吸尘盒，同时风筒开始工作，将灰尘吸入隔尘罩的内部空间中。具体计算.电机选择初步估计机器的总重量为千克，取.，则重力.，采用轮运动结构，则每个轮子所受的力.按橡胶在理想路面行走，则滚动摩擦系数.，滑动摩擦系数.则滚动摩擦阻力.滑动摩擦阻力.轮子半径为阻力矩电机所需功率式中由.取输出功率.则考虑到机器人在转弯时要求其转弯半径为零，这样就要求两个和电机相连的轮子在转弯时必须差速运转从而才能实现转弯半径为零。

12、计尤为重要。通过在网上搜索些相关资料，初步把机器人的外形设计为长宽均为高为的长方体，但是后来发现所设计的结构的不合理之处，周边有棱角的机器人在躲避障碍物是很不便，非常容易碰到障碍物，而圆形物体则比较容易避开障碍物。因而最终把机器人的外形设计为直径为的圆盘形，其外部轮廓大体如图所示图机器人外形行走机构设计为实现机器人的转弯半径为，在机器人的行走机构中采用两轮驱动，两个驱动轮对称分布在清扫机构的后方，两个轮子和刷子支撑机体工。

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