改善了车辆制动时的方向稳定性。车辆制动时转向轮抱死滑移，车辆将失去了转向操纵能力，只能按惯性力的方向运行当转向轮处于边滚边滑的运动状态，则可以保证车辆有足够的转向操纵能力。改善了制动能效。绝大多数路面的附着系数与滑移率有比较大的关系，但也有少数的松散路面，当滑移率为时，附着系数最大。在前种所示的绝大多数情况下，有充分利用路面的潜在附着力的优点，因而改善了制动效能，但保证了车辆有良好的稳定性及足够的转向操纵性。减少了轮胎的局部过度磨损。车辆制动时，车轮抱死滑移，会造成轮胎局部磨损严重，特别是在高附着系数路面上更甚，采用了则避免了轮胎的局部磨损。使用方便，工作可靠.系统的使用与普通系统的使用几乎没有区别。制动时只要把脚踏在制动踏板上，系统就会根据情况自动进入工作状态，如遇雨雪路滑，驾驶员也没有必要用连串的点刹车进行制动，系统会使制动状态保持在最佳点。.控制技术的基本技术要求对任何种设计和使用的防抱死装置来说，都必须做到制动的可靠性和稳定性，以满足安全性的需要。因此具有在任何路面条件下制动都能保证制动稳定性。在设计车速的整个范围内，都能控制调节制动车轮。与无防抱死制动相比，在满足制动稳定性的条件下做到缩短制动时间。必须最快地适应制动滞后和发动机驱动的影响，不受司机操作熟练程度的影响。保证具备防抱死制动调节的后续制动压力的供给能力。必须具备系统的监测和诊断功能，旦发现有损制动性的性能故障，系统自动关闭，并恢复常规制动功能。装车应用的部件必须安全可靠并符合法规要求。以滑移率为控制参数的控制滑移率是由车辆速度和车轮速度计算得到的，如果能在制动时把滑移率始终控制在的范围内，就会获得满意的制动效果。但是如果在实际应用中，可以用车轮传感器准确的测出轮速，却没有理想的用于准确测出瞬时车速的方法，在制动加压和车轮在稳定区减速的过程中，车速和车轮变化趋势是相同的。可设定斜率变化的规律，计算出近似的车速，在车辆开始制动加压时，轮速下降，根据参考车速计算出的滑移率数值超过设定值时，会发出滑移信号，由此开始降低制动压力，直到滑移率减小到低于设定值，轮速逼近车速又继续增大制动压力，实现滑移率的控制过程，只要车轮减速度达到要求的特定值，斜率满足前述条件，在所有路面上都能保持车轮旋转恢复到稳定区域。以车轮加速度和减速度为控制参数的控制在开始制动时制动压力迅速上升，车辆和车轮开始减速，很快车轮减速度达到控制门限值，制动压力开始下降，轮速由继续下降而转为轮速上升，逐渐达到较小的加速度，制动压力停止减小而保压，很快由达到加速度门限值，这时制动压力增长较大，使轮速很快下降，当加速度重新回至较小的加速度时，压力又缓慢上升，促使轮速随压力增加而逐渐减速，重复前面的循环，达到防抱死车轮的目的。在加速度过程中车辆从低系数路面进入高系数路面后，因附着系数急剧变化而使车轮转速过高时，就马上增加制动压力弥补制动力不足，在地附着系数路面的制动压力下降斜率应不同于其它路面压力降和压力上升的特定时间的限制，保证防止车轮不被抱死和制动轮速上升循环的要求。以车轮加，减速度与滑移率联合控制参数的控制根据车型，道路，技术性能要求高低互相协调，通过对控制参数“门限值”设定，使加速度和滑移率控制获得趋近优化控制设计的目的。把滑移率信号与车轮减速度和加速度控制结合起来作为控制参数，明显提高了的控制效果。模拟控制技术是在控制过程中，记录前控制周期的各参数，再按照这些参数值规定下周期的控制条件。这里解决的问题是路面的识别。对不同滞后量和转动惯量的修正。相对于预测控制技术而言，进步提高了的控制性能，使其适应各种车型，各种路面以及运输条件，扩大了装置的使用范围。.防抱死制动压力控制制动压力幅度的影响车辆在防抱死制动过程中，所施加的制动力和压力的变化速度，大小和滞后有关。在采用按定得斜率增加和减小制动压力的控制过程中，要求开始制动压力的幅值必须能使车轮减速度达到或者超过“减速度门限值”，否则“欠压”制动不能实现控制过程。这是，制动压力应该随着车轮减速度的增加而降低，直至发出车轮加速度信号，为了保证制动力矩和车轮转矩在所行驶的路面上恢复到最佳状态，使车轮控制在较佳的滑移率范围内，就必须控制其减压幅度不要太大。控制器压力变化速度的影响在控制的减压过程中，车轮的减速度逐渐过渡到加速度，应使车轮速度返回到稳定区域。在不同路面情况下，制动控制压力的变化会对车轮产生不同的影响。减压速度过慢，使轮速过渡降低，导致滑移率增加，制动控制失灵或者抱死。为了改善制动效果，必须加大在低制动力区域的减速度。在减压的相同时间里，减压速度太快，轮速由减速转为升速的过程短，并且比较早的达到加速度控制值，使车轮进入加压过程，如果减压速度超过需要值，会造成“欠压”，加压控制过程太长，不可能将轮速控制在最佳范围，是制动距离增加。般情况下在低附着路面的减压速度要求比高附着系数的路面快，以便获得较佳的制动效果。在高低附着系数路面行驶过程中减压控制时间的确定在装车使用时与原来制动装置成为体，减压和加压速度受到制动装置刚性的影响。高压区减压快，低压区域减压较慢，所以对制动压力要求高的高系数路面，缩短减压时间以避免过渡减压而对制动力低，车轮转矩小，车轮在加速度慢的低系数路面，尽量延长减压时间，以保证车轮恢复正常的加速度状态。.的质量控制的反应时间的反应时间不仅取决于压力调节器的反应时间，而且与基本制动系统的促进系统，放松时间密切相关。前文叙述的计算给出了最理想的反应时间，如果反应时间过短，则的附着系数利用率低，制动效能差如果反应时间过大，则车轮就会抱死，制动的稳定性受到影响。控制压力调整速率工作期间，压力调整速率过大，制动器制动力矩的增长率过大，车轮的减速度与加速度势必过大，这样会导致对传动系统的冲击，摩托车在制动过程中就会出现前后窜动的现象，制动舒适性下降，而且制动效果差。.制动时车轮受力分析采用防抱死制动系统的车辆，在制动过程中其单个车轮的制动力矩与变化着的制动工况及路况有关，故应采用适合于不同的变化规律的力学模型以达到最佳效果。由于制动器的制动力矩路面对车轮的滚动阻力距。地面对车轮的水平作用力和车体受到的迎风阻力都是速度的函数。因此其力学模型是个非线性方程组。只有在计算仿真时，才采用上述模型或者更加复杂的模型。车辆行驶时能在最短距离内停车且维持行驶方向稳定性和在下坡时能维持定车速的能力称为车辆的制动性，它是车辆的主要性能之。以定速度行驶的车辆具有相应的动能和位能，制动过程就是借助于外力，将车辆的动能和位能变为其它形式的能量予以散失。车辆制动时，驾驶员操纵制动器给车轮制动力矩，即车轮给地面制动力，由于附着作用，地面反作用力给车轮制动力，前者称为制动器制动力，后者称为地面制动力。车辆制动过程实际就是地面制动力阻止车轮运动的过程，因此，地面制动力对车辆制动性具有决定性的影响。制动器制动力如图所示为车辆在良好的硬路面上制动时车轮受力分析情况。图中为车轮的法向载荷，为地面对车轮的法向反作用力，为车轴给车轮的推力，为制动器产生的摩擦力矩，为惯性力矩。由于有摩擦力矩的作用，轮胎给地面个切向力,称为制动器的制动力。制动器制动力由于来自制动器的摩擦力矩，而制动器的摩擦力矩主要取决于制动器的形式，结构尺寸，摩擦副间的摩擦系数制动器制动力虽与车轮半径成反比，但在实际结构设计中是难以两全的，且车轮半径小到定程度后，车轮的接触面积减小，使附着力降低，制动效果下降。图制动时车轮受力图图制动力与附着系数的地面制动力制动过程中，车轮受到个与行驶方向相反地面外力，使车轮从定得速度减小到较低的车速或者停车，这个地面外力称为地面制动力。是使车辆制动减速的外力，其大小主要取决于制动器摩擦副的摩擦力和轮胎与地面间的附着力。地面制动力增大，制动减速度也增大，制动距离则短，因此，地面制动力的大小对车辆制动性能具有决定性的影响。制动力与附着力车辆在制动过程中，车轮的运动有滚动，抱死滑移和边滚边滑三种情况。制动器操纵力较小还未达到极限值时，制动器产生的制动力不大，地面与轮胎之间的摩擦力即地面制动力足以克服制动器制动力而使车轮滚动，轮胎在地面上留下胎面花纹的压印，压印前段形状与轮胎花纹基本致，后段花纹逐渐模糊。当制动器操纵力增大，其制动力也成正比例的增大，直到车轮抱死在路面上滑移，轮胎在地面上留下拖印。但是地面制动力又是路面滑动的摩擦约束反力，它的最大值不能超过地面附着力，即制动时，设在种路面上附着系数常数，当制动器操纵时，地面制约力等于制动器制动力，并随的增大而直线上升，当时地面制约力达到极限值等于地面附着力之后,制动器制动力直线上升，但地面制约力不再增加，此时车轮产生滑移。所以，车辆制动时，制动器必须提供足够的制动力，且地面又能提供较高附着力，才能获得足够的地面制动力，两者缺不可。.滑移率滑移率定义由制动过程可知，随着制动强度的增加，车轮滚动的成分越来越少，滑动的成分越来越多，轮胎与地面出现相对速度，即车速与轮速产生速度差。将相对速度与车辆前进速度之比称为滑移率。图车速与车轮滑移率与附着系数的关系随着制动强度的增加，随着制动强度的增加，车轮滚动的成分越来越少，滑动的成分越来越多，滑移率逐渐增大。但是附着系数在摩托车的整体制动过程中并不是常数，车轮在各种运动状态下，具有不同的滑移率，其附着系数也随着变化。表各种路面上的附着系数路面状况纵向附着系数峰值侧向附着系数沥青或混凝土.沥青湿石块土路.干.湿.干.湿雪冰表所示为各种路面上的附着系数，由表可知，附着系数干燥路面比湿路面高，且纵向附着系数与侧向系数的差别，干路面比湿路面小。.车轮制动与车轮的旋转如图所示，对正在旋转的车轮施加制动，随着制动压力的升高，在车轮旋转地相反方向上将产生制动力矩，车轮减小并产生滑移。制动完全解除时，制动力矩消失，车轮从滑动状态开始恢复到滚动状态。车辆行驶时能在最短距离内停车且维持行驶方向稳定性和在下坡时能维持定车速的能力称为车辆的制动性，它是车辆的主要性能之。车辆制动时，驾驶员操纵制动器给车轮制动力矩，即车轮给地面制动力，由于附着作用，地面反作用力给车轮