（优秀毕业全套设计）气动翻转机械手部件设计（整套下载）
A0-装配图.dwg
（CAD图纸）
A1-夹紧装置.dwg
（CAD图纸）
A3-半联轴器.dwg
（CAD图纸）
A3-不带孔齿条.dwg
（CAD图纸）
A3-齿轮2.dwg
（CAD图纸）
A3-带孔齿条.dwg
（CAD图纸）
A3-固定机架.dwg
（CAD图纸）
A3-固定机座.dwg
（CAD图纸）
A3-固定铁片.dwg
（CAD图纸）
A3-固定轴.dwg
（CAD图纸）
A3-夹紧套.dwg
（CAD图纸）
A3-夹紧装置齿轮.dwg
（CAD图纸）
A3-连接装置.dwg
（CAD图纸）
A3-联轴器中间.dwg
（CAD图纸）
A3-密封块.dwg
（CAD图纸）
A3-气缸端盖.dwg
（CAD图纸）
A3-气缸推动轴.dwg
（CAD图纸）
A3-气缸外壳.dwg
（CAD图纸）
A3-气压缸盖.dwg
（CAD图纸）
A3-推动轴.dwg
（CAD图纸）
A3-轴承外端盖.dwg
（CAD图纸）
Compliance effects in a parallel jaw gripper.pdf
Design and feasibility tests of a flexible gripper based on inflatable rubber pockets.pdf
毕业设计论文.doc
答辩稿.ppt
开题报告.doc
任务书.doc
外 文 翻 译基于充气橡胶袋的一个灵活夹具的设计和可行性测试.doc
外文翻译之一个平行夹爪夹持器的合规性效果.doc
文献综述.doc
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抓取移动.avi
然后通过连接部件实现两根轴在同条线上的不同方向转动，再通过翻转部件实现两个抓取物件同时翻转的功能。
.抓取系统的初步设计如图所示，本次设计所夹取物件形状为圆柱型，即罐装瓶子之类的。
原理分析如下齿条与夹紧臂用螺钉连接，齿轮与夹紧臂也是如此齿条与齿条通过齿轮连接当推动轴由于气动装置往左推进时，这时夹紧臂，轴带动齿条往左动，从而带动齿轮转动，最终带动齿条向右移动，在外部实现了夹紧被抓物件的要求。
在实现翻转功能后，推动轴由于气动装置往右退回时，夹紧装置的两个叶片就会放开，从而松开被夹物件。
.翻转系统的初步设计锥齿轮电机翻转原理说明通过电机推动底下的齿轮转动，同时斜齿轮也跟着转动，由图可见斜齿轮和斜齿轮也跟着以相反方向转动。
由于夹紧装置与斜齿轮的转动轴固定，则两个夹紧装置也会以相反方向实现翻转，即个运动进程实现两次抓取和不同方向的翻转。
链轮链条气缸翻转图翻转系统原理说明通过底下气缸推动齿条向后方向移动这时链轮由于齿条的运动而转动由于夹紧装置的转动轴与链条的转动轴固定，所以夹紧装置也跟着转动，带动齿轮转动，再带动齿条向下移动与齿条方向相反，带动链条以与链条相反的方向运动，最终使夹紧装置产生与夹紧装置相反方向的转动。
这时就实现了个运动进程实现两次抓取和不同方向的翻转。
翻转方案选择由于第种方案中的齿轮斜齿轮和斜齿条的配合在实际生产中比较难以加工，制作成本和要求都很大第种方案的动力驱动为电机驱动，不符合本次设计气压驱动的要求，而且电机驱动传动效率也不高相比较而言，第二种方案的链轮链条设计制作成本较低，设计简单容易实现，驱动方式为气缸驱动，符合本次设计要求所以经过最后的校核和评估，本次设计采用低二种方案。
.气动翻转机械手的三维建模装配思路各部分零件设计气动翻转机械手各部分的具体结构设计，利用软件建立三维模型，进行装配分析，进步改进结构设计。
分别对各个零件进行建模，再装配分析是否出现尺寸大小不配套还有运动机构卡死等问题，如果有的话必须调整方案或数据。
最后通过改进实现最后的装配。
装配完后进行投影二维图纸并标注，些重要的零部件要进行剖视处理。
最后得到较好的装配图二维图纸和三维图纸。
气动翻转机械手的运动学仿真通过建立的三维模型，进行运动学仿真分析，分抓取系统气动驱动和翻转系统三个阶段进行动力学分析。
运动仿真时要看能不能运动的起来，确保气动翻转机械手实现翻转和气动的功能。
本设计论文拟采用理论分析与三维建模与仿真实验的方法，在前人的基础上，通过三维环境完成气动翻转机械手的设计仿真，并对其进行初步的运动学分析。
对目前，随着计算机辅助技术的不断发展，三维造型软件功能不断完善，传统的二维设计正逐渐被三维实体设计所代替。
是美国公司于年开发的参数化设计系统，是套由设计至生产的机械自动化的三维实体模型设计软件，它不仅具有的强大功能，同时还具有和的功能，广泛应用于工业设计机械设计模具设计机构分析有限元分析加工制造及关系数据库管理等领域。
而且能同时支持针对同产品进行同步设计，具有单数据库全相关性以特征为基础的参数式模型和尺寸参数化等优点。
采用三维设计的产品，是和实物完全相同的数字产品，零部件之间的干涉目了然，软件能计算零部件之间的干涉和体积，把错误消灭在设计阶段。
运用三维设计平台，通过对特征工具的操作，避免高级语言的复杂编程，所开发设计出来的气动翻转机械手，便于研究人员通过对界面特征工具的操作，生成气动翻转机械手实体模型，甚至输出所需要的工程图及相关分析数据。
这样既可辅助研究人员完成其设计构思减轻劳动强度提高效率和精度改善视觉的立体效果，并可有效地缩短研制周期，提高设计制造的成功率也为后续的运动学仿真分析奠定了基础。
研究思路方案可行性分析及预期成果气动翻转机械手运动学仿真分运动仿真是机构设计的个重要内容，在的模块中，通过对机构添加运动副驱动器使其运动起来，来实现机构的运动仿真。
通过仿真技术可以在进行整体设计和零件设计后，对各种零件进行装配后模拟机构的运动，从而检查机构的运动是否达到设计的要求，可以检查机构运动中各种运动构件之间是否发生干涉，实现机构的设计与运动轨迹校核。
同时，可直接分析各运动副与构件在时刻的位置运动量以及各运动副之间的相互运动关系及关键部件的受力情况。
在环境下进行机构的运动仿真分析，不需要复杂的数学建模也不需要复杂的计算机语言编程，而是以实体模型为基础，集设计与运动分析于体，实现产品设计分析的参数化和全相关，反映机构的真实运动情况。
本次毕业设计以公司的三维建模软件及其中的运动学仿真功能建立气动翻转机械手的运动仿真模型。
首先在中建立气动翻转机械手的三维模型，然后完成气动翻转机械手的装配，设置机构运动的初始位置，添加驱动和约束，进行运动仿真。
在整个过程中，需要对建立模型等前续工作进行不断的修改和完善，才能生成所要求的气动翻转机械手的仿真模型。
可行性分析抓取和翻转系统的结构设计和研究是机械手方面研究的基础。
因此，对具有理想结构的抓取和翻转系统进行运动学和动力学控制理论信息集成等方面的研究是最有效也是最有意义的。
因此，要进行抓取和翻转系统的结构设计研究，从几何运动学动力学及结构关系等不同角度对机械手进行研究，使机械手能比较完美的在抓取和翻转物体。
在前人研究工作基础上，本设计论文进行气动翻转机械手设计与仿真，在基本原理上是可行的。
本设计的工作主要涉及力学机械原理和机械设计等方面的知识，以及设计工具，本人已学习了这些相关课程，并取得了较好的成绩，掌握了本设计所需的基本知识。
指导老师在气动翻转机械手的相关研究方面具有很多成功的经验，本设计的研究方法思路经过深思熟虑，切实可行，能够确保毕业设计的顺利完成并取得预期的研究成果。
第章气动翻转机械手重要零部件设计校核及其装配.气缸的设计和校核夹紧系统气缸设计和校核根据实验设计要求，气动翻转机械手气缸采用烟台气动元件厂生产的标准气缸，参看此公司生产的各种型号的结构特点，尺寸参数，结合本设计的实际要求，气缸用型气缸，尺寸系列初选内径为。
在校核尺寸时，只需校核气缸内径，半径.的气缸的尺寸满足使用要求即可，设计使用压强，则驱动力.测定手腕质量和重物的质量之和为，设计加速度，则惯性力.考虑活塞等的摩擦力，设定摩擦系数。
.所以标准气缸的尺寸符合实际使用驱动力要求。
活塞杆的计算按强度条件计算当活塞杆的长度较小时，可以只按强度条件计算活塞杆直径。
式中为气缸的推力活塞杆材料的许用应力材料的抗拉强度安全系数，.。
按纵向弯曲极限力计算气缸承受轴向压力以后，会产生轴向弯曲，当纵向力达到极限力以后，活塞杆会产生永久性弯曲变形，出现不稳定现象。
该极限力与缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。
当长细比时当长细比时式中活塞杆计算长度活塞杆横截面回转半径，实心杆空心杆为活塞杆横截面惯性矩，实心杆空心杆空心活塞杆内径直径活塞杆截面积实心杆空心杆为系数，为为材料弹性模量，对钢取为材料强度实验值，对钢取为系数，对钢取翻转系统气缸设计和校核尺寸设计此部分选用单片叶片式摆动气马达需设计其叶片内直径与叶片轴直径计算公式如下叶片宽度设计为，气缸内径为，轴径叶片数则理论驱动力矩.尺寸校核测定参与手臂转动的部件的质量，分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量.考虑轴承，油封之间的摩擦力，设定摩擦系数，.总驱动力矩.故设计尺寸满足使用要求。
.齿轮设计和校核齿轮参数的选择齿轮模数值取值为，主动齿轮齿数为，压力角取，齿轮螺旋角为，齿条齿数应根据转向轮达到的值来确定。
齿轮的转速为，齿轮传动力矩，转向器每天工作小时，使用期限不低于年．主动小齿轮选用材料制造并经渗碳淬火，而齿条常采用号钢或制造并经高频淬火，表面硬度均应在以上。
为减轻质量，壳体用铝合金压铸。
齿轮几何尺寸确定齿顶高齿根高齿高分度圆直径齿顶圆直径齿根圆直径基圆直径法向齿厚为端面齿厚为分度圆直径与齿条运动速度的关系齿距由于齿轮转速低，是般的机械，故选择级精度。
齿轮中心到齿条基准线距离齿根弯曲疲劳强度计算齿轮精度等级材料及参数的选择齿轮模数值取值为，主动齿轮齿数为，压力角取.主动小齿轮选用或材料制造并经渗碳淬火，硬度在之间，取值.齿轮螺旋角初选为齿轮的齿根弯曲强度设计试取。
斜齿轮的转矩。
取齿宽系数。
齿轮齿数。
复合齿形系数。
许用弯曲应力为齿轮材料的弯曲疲劳强度的基本值。
试取。
圆周速度取计算载荷系数查表得使用系数根据和级精度，查表得查表得齿向载荷分布系数查表得齿间载荷分布系数修正值计算模数故前取不变。
齿面接触疲劳强度校核校核公式为许用接触应力查表得，。
安全系数。
