（优秀毕业全套设计）高压电线除冰机器人机构设计（整套下载）

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《（优秀毕业全套设计）高压电线除冰机器人机构设计（整套下载）》修改意见稿

1、“.....用于控制所述导线行走机器人的移动以及所述动力装置的运转。本发明的高压线路导线除冰装置在导线行走机器人上安装旋转敲击棒震动冲击锥以及刮冰铲，由这三个除冰装置同时工作，通过横向敲击轴向冲击轴向挤压有效的将导线上的覆冰去除。电力设施的微波除冰装置图微波除冰装置该机器人由移动装置微波辐射融冰器和微波电极切冰刀组成。该装置的除冰方法采用微波辐射融冰和微波电极切冰两种模式，通过两种模式的有机结合和相互配合，应对不同的覆冰状态，对电力设施覆冰绝缘子进行除冰。.前端多环铣刀所谓多环铣刀顾名思义，是由不同型号的铲齿成形铣刀套在除冰系统里的工作轮系当中，就形成了多环铣刀。这种铣刀是用于铣削工件成形表面的专用刀具。它的刃形是根据工件廓形设计计算的，它具有较高的抗磨性，并能保证工件形状和尺寸的互换性，因此得到广泛使用。成形铣刀按齿背形状可分为铲齿与尖齿两种。尖齿成形铣刀尖齿成形铣刀齿数多，具有合理的后角，因而切削轻快平稳......”。

2、“.....铣刀寿命高。但尖齿成形铣刀需要专用靠模或在数控工具磨床上来重磨后面刃磨工艺复杂。因此，刃形简单的成形铣刀般做成尖齿形。铲齿成形铣刀齿背由径向铲削形成，使其具有成形刃后角。该刀具沿前刀面重磨后能保证刃形不变，故在生产中般采用铲齿结构，只有在大批量生产中才采用尖齿结构。在这里对于除冰机器人的重要的零部件，所采用的则是铲齿铣刀，达到能高速的铲除电线上的冰雪。成型铣刀的结构参数图成型铣刀结构如图所示，成形铣刀齿形高度可取为，式中工件的廓形高度。铣刀宽度般比工件廓形最大宽度大，并应采用标准系列尺寸。用铣刀切削时，要求其刀杆直径足够大，以保证在铣削力作用下有足够的强度和刚度。因此，铣刀孔径应按强度或刚度条件计算决定。在般情况下，可根据铣削宽度和切削条件选取。表是根据生产经验推荐的数值。表成型铣刀内孔直径铣削宽度铣刀孔径般切削重切削由于在除冰机器人的性能要求，铣刀必须有足够的硬度。在保证铣刀孔径足够大和铣刀刀体强度足够的条件下......”。

3、“.....以减小扭矩和减少高速钢的消耗。设计铣刀时，可首先用下式估算外径，待确定了铣刀的其他有关参数后，再校验铣刀刀体强度。对于加强形式的容屑槽，铣刀外径可小些.表给出了铣刀直径的推荐值，它是按式与式计算的，并圆整为的整数倍。表成型铣刀的外径孔径铣刀齿形高度在保证刀齿强度和足够的重磨次数的条件下，应尽力取齿数多些，以便增加铣削的平稳性。齿数与铣刀直径之间有如下关系。л式中铣刀的圆周齿距。粗加工时，可取精加工时，可取式中容屑槽高度。。式中刀齿铲削量容屑槽底半径，般为。由于齿数未确定时与都不能确定，因此可按下式初步估算.将式代入式或式，再代入式，可求出，也可根据生产经验按铣刀外径的大小预选铣刀齿数，在设计计算出铣刀的其他结构参数后，再校验所选齿数是否合理。表是根据生产经验推荐的铲齿成形铣刀的齿数。此表适用于平底式容屑槽的不铲磨铣刀。对于加强式容屑槽，齿数可适当增加，对铲磨铣刀，齿数可适当减少。表成型铣刀齿数铣刀外径......”。

4、“.....需校验刀体刀齿强度是否足够。如果校验结果不符合要求，应重新假设和计算，直到满意为止。校验刀齿强度对于平底式容屑槽铣刀，可按下式计算齿根宽度。要求.，当不满足时，应减少铣刀齿数。对加强式槽底的成形铣刀，般不需进行此项校验。校验刀体强度为保证刀体强度，要求可按下式计算当不满足时，应增大铣刀外径。刀齿齿根强度和刀体强度的校验亦可采用作图法进行，即按选定的铣刀结构参数直接画出铣刀的端面投影图，由图直接观察并测量铣刀齿根宽度和刀体厚度是否足够。图铣刀铲磨干涉按所设计的成形铣刀参数和作出成形铣刀刀齿的端面投影图，可得三点。从第齿的顶点沿径向取齿廓高度得点，从第二齿的顶点沿径向取铲削量得点，取齿廓高度得点，从点作直线，与前刀面夹角为，又作两点连线的中垂线与直线交于点，以为圆心，为半径作圆弧连点和点即得近似的齿顶铲背曲线以为半径画圆弧，即为近似的齿底铲背曲线。选轮系直径，式中为铣刀齿廓高度。般。在上取点，使，连交于点......”。

5、“.....自点在此延长线上截取,得点，以为圆心，为半径作圆，即得轮系的外圆周，并切于点。此时轮外圆周如在下个刀齿点的上方，则轮系在铲磨时不会碰到下个刀齿，如果在点的下方，则铲磨时会碰到下个刀齿，即发生干涉。如发生干涉，需改变铣刀的些参数，如减少齿数与铲削量或增大等，需要重新设计。成型铣刀截面的计算在这种工作的情况下，工件法剖面截形就是铣刀的齿形。铣刀有了前角以后，其刀齿在径向截面的齿形和前刀面上的齿形，就与工件法剖面的截形不同了。设为铣刀外圆处的纵向前角，当较大例如时，铣刀径向截面和前刀面上的齿形需进行修正计算。为了能确定工件齿形和铣刀齿形的关系。在给定的工件齿形以后铣刀径向截面应具有的齿形，即铲刀应具有的齿形，即样板应具有的齿形。表成型铣刀截面计算公式序号计算项目符号计算公式计算精度齿形点的横坐标.见图.齿形点纵坐标.铲齿成形铣刀需要设计两幅样板,幅为检验铣刀刃形,其廓形与铣刀前刀面廓形相同另幅为检验铲齿成形铣刀样板刃形......”。

6、“.....样板的设计方法与成形车刀样板相同。．机械升降平台升降平台的机械结构形式根据升降机的平台尺寸，参考国内外同类产品的工艺参数可知，该升降机宜采用单双叉机构形式即有两个单叉机构升降台合并而成，有四个同步液压缸做同步运动，以达到升降机升降的目的。其具体结构形式为主要起支撑作用和运动转化形式的作用，方面支撑上顶板的载荷，方面通过其铰接将液压缸的绳缩运动转化为平台的升降运动，上顶板与载荷直接接触，将载荷转化为均布载荷，从而增强局部承载能力。下底架主要起支撑和载荷传递作用，它不仅承担着整个升降机的重量，而且能将作用力传递到地基上。通过这些机构的相互配合，实现升降机的稳定和可靠运行。图升降台外形结构两支架在点铰接，支架上下端分别固定在上下板面上，通过活塞杆的伸缩和铰接点的作用实现货物的举升。根据以上分析，升降机的运动过程可以叙述如下支架为升降机机构中的固定支架，他们与底板的铰接点做不完整的圆周运动，支架为活动支架......”。

7、“.....在通过支架之间的绞合点带动也不断向倾斜位置运动，以使升降机升降。初态时，上写底板处于合闭状态，支架可近似看作为水平状态，随着液压油不断的输入到液压缸中，活塞杆外伸，将支架顶起，支架上升时，由于绞合点的作用使支架运动，与液压缸相连，从而液压缸也开始运动，通过系列的相互运动和作用，使上顶板上升，当上升到指定高度时，液压缸停止运动，载荷便达到指定高度。升降平台零件设计根据升降台的工艺参数和他的基本运动机理来确定支架的长度和截面形状。之间的距离和液压缸的工作行程。设，则支架的长度可以确定为,即支架和地板垂直时的高度应大于,这样才能保证其最大升降高度达到，其运动过程中任意两个位置的示意图表示如下图运动过程示意图设支架和都在其中点处绞合，液压缸顶端与支架绞合点距离中点为,根据其水平位置的几何位置关系可得。下面根据几何关系求解上述最佳组合值初步分析值范围为,取值偏小，则上顶板点承力过大......”。

8、“.....造成受力情况不均匀。值偏小，则会使液压缸的行程偏大，并且会造成整个机构受力情况不均匀。在该设计中，可以选择几个特殊值.,.,.，分别根据数学关系计算出和。然后分析上下顶板的受力情况。选取最佳组合值便可以满足设计要求。.，支架长度为.，.液压缸的行程设为,升降台上下顶板合并时，根据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为，支架长度为.，.液压缸的行程设为,升降台上下顶板合并时，根据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为.。.，支架长度为.，.，液压缸的行程设为,升降台上下顶板合并时，根据几何关系可得到.升降台完全升起时，有几何关系可得到联合上述方程求得即液压缸活塞杆与杆绞合点与杆中心距为活塞行程为.。比较上述三种情况下的载荷分布状况，去小值，则升到顶端时......”。

9、“.....而此时升降台的载荷为均布载荷，有材料力学理论可知，此时两支架中点出所受到的弯曲应力为最大，可能会发生弯曲破坏，根据材料力学中提高梁的弯曲强度的措施知，合理安排梁的受力情况，可以降低值，从而改善提高其承载能力。分析上述时梁的受力情况和载荷分布情况，可以选择第二种情况。.电机的选择升降步进电机除冰机器人升降用步进电机来驱动，通过丝杆传动来实现升降。初选步进电机由前计算丝杆导程为，本设计升降速度选定为，所以丝杆转速回转转矩式中升降相对丝杆的回转力矩升降相对丝杆的摩擦阻力矩升降在停止制动过程中相对与丝杆的惯性力矩其中式中升降启动或制动过程中角速度的变化量，也就是工作的角速度升降启动或制动的时间本设计取为升降时各部件对回转轴线的转动惯量，其中式中丝杆对其转动轴的转动惯量，其中式中丝杆的公称直径由前计算得丝杆的长度本设计取为......”。